一种移栽机及其整排自动取苗装置及方法制造方法及图纸

一种移栽机及其整排自动取苗装置及方法，该移栽机包括整排自动取苗装置，该整排自动取苗装置包括：机架，安装在移栽机底盘上；供苗机构，安装在机架上；分苗机构，对应于供苗机构安装在机架的顶部，分苗机构上连接有多个取苗机构，分苗机构控制多个取苗机构分别具有一收拢位置和一伸展位置；顶苗机构，对应于取苗机构设置在供苗机构下方；控制器，安装在机架上，并分别与供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构连接；以及位置传感器，安装在机架上并与控制器连接，用于将检测到的供苗机构和顶苗机构的位置信号传送到控制器，控制器分析判断后控制供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构有序运动。本发明专利技术还公开了整排自动取苗方法。本发明专利技术还公开了整排自动取苗方法。本发明专利技术还公开了整排自动取苗方法。

【技术实现步骤摘要】
一种移栽机及其整排自动取苗装置及方法


[0001]本专利技术涉及农业移栽技术，特别是一种移栽机及其整排自动取苗装置及方法。

技术介绍

[0002]蔬菜育苗移栽种植具有提高种子出苗率和田间保苗率，解决农业种植过程中茬口衔接矛盾，提高耕地利用率等多种优点，是现代农业不断推广的种植模式，现有技术的移栽种植作业以人工和半自动移栽机为主，效率低，劳动强度大，自动取苗机构是区分半自动移栽机和全自动移栽机的标志，是提高移栽机械自动化程度的关键。
[0003]现有技术的夹茎式取苗机构，通过夹持茎秆，拉拔作用将苗取出，该取苗机构容易损伤到苗体茎叶，对于无明显茎秆生长特征的苗适应性差；还有插入夹取式取苗机构，通过多根取苗针直接插入苗坨，施加加持力将苗取出，该取苗机构容易提高基质破损率，较大程度损伤到苗的根系。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种自动移栽机及其整排取苗装置及方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种整排自动取苗装置，其中，包括：
[0006]机架，安装在移栽机的底盘上；
[0007]供苗机构，安装在所述机架上，用于穴盘苗整排间歇精准进给；
[0008]分苗机构，对应于所述供苗机构安装在所述机架的顶部，所述分苗机构上连接有用于夹取穴盘苗的多个取苗机构，所述分苗机构控制所述多个取苗机构分别具有一收拢位置和一伸展位置；
[0009]顶苗机构，对应于所述取苗机构设置在所述供苗机构下方，用于顶起所述穴盘苗以便于所述取苗机构夹取；
[0010]控制器，安装在所述机架上，并分别与所述供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构连接；以及
[0011]位置传感器，安装在所述机架上并与所述控制器连接，用于采集所述供苗机构和顶苗机构的位置数据，并将检测到的信号传送到所述控制器，所述控制器分析判断后发出控制命令，控制所述供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构有序运动。
[0012]上述的整排自动取苗装置，其中，所述供苗机构包括：
[0013]供苗电机，安装在所述机架上，并与所述控制器连接；
[0014]供苗传动机构，安装在所述机架上并与所述供苗电机连接；
[0015]纵向供苗杆，安装在所述供苗传动机构上，并随所述供苗传动机构移动；所述纵向供苗杆与相邻所述穴盘苗的穴钵外壁相切贴合，相邻所述纵向供苗杆间距为所述穴盘苗的穴钵中心距的两倍；以及
[0016]苗盘托板，安装在所述机架上并位于所述纵向供苗杆下方；所述苗盘托板的纵向
中间位置处设置有横向限位块，所述横向限位块与相邻所述穴盘苗的穴钵外壁贴合。
[0017]上述的整排自动取苗装置，其中，所述供苗传动机构包括同步带、带轮和轮轴，所述带轮安装在所述轮轴上，并通过轴承安装在所述机架两侧，所述轮轴通过联轴器与所述供苗电机连接，所述同步带张紧在所述带轮上，所述纵向供苗杆安装在所述同步带上，并随所述同步带移动。
[0018]上述的整排自动取苗装置，其中，所述顶苗机构包括：
[0019]顶苗气缸，安装在所述机架上，并位于所述苗盘托板前端下方，所述控制器与所述顶苗气缸连接；以及
[0020]顶杆，一端通过底座与所述顶苗气缸的活塞杆连接，所述顶杆的另一端同轴安装有顶针，奇偶位的所述顶杆长度不同；所述苗盘托板前端设置有与所述顶杆同轴的整排圆孔，所述整排圆孔的间距等于所述穴盘苗的穴钵中心距，且所述整排圆孔相对于所述横向限位块的纵向中轴线对称分布。
[0021]上述的整排自动取苗装置，其中，所述取苗机构包括：
[0022]取苗固定架，一端与所述分苗机构连接；
[0023]气动取苗爪，安装在所述取苗固定架的另一端并与所述控制器连接，奇偶位的所述气动取苗爪高度不同，与对应的奇偶位的所述顶杆长度适配，实现整排所述穴盘苗奇偶错位顶出高度不同以便夹取；以及
[0024]挡苗板，设置在所述气动取苗爪上方，且所述挡苗板的倾斜方向与所述气动取苗爪的取苗方向相同。
[0025]上述的整排自动取苗装置，其中，所述分苗机构，包括：
[0026]纵向移动机构，对应于所述供苗机构安装在所述机架的顶部，所述纵向移动机构与所述供苗机构的移动方向平行；
[0027]横向移动机构，对应于所述供苗机构安装在所述机架顶部，所述横向移动机构与所述纵向移动机构连接，并沿所述纵向移动机构的长度方向移动；
[0028]剪叉机构，安装在所述横向移动机构上，并沿所述横向移动机构伸展或收拢，多个所述取苗机构分别与所述剪叉机构连接，所述剪叉机构引导所述取苗机构分别在所述收拢位置和伸展位置间切换；以及
[0029]分苗气缸，分别与所述取苗机构和控制器连接。
[0030]上述的整排自动取苗装置，其中，所述纵向移动机构包括滚珠丝杠和移位电机，所述滚珠丝杠通过轴承安装在所述机架顶端中间位置处，所述移位电机通过联轴器与所述滚珠丝杠连接，所述控制器与所述移位电机连接。
[0031]上述的整排自动取苗装置，其中，所述横向移动机构包括固定横杆，所述固定横杆的两端分别通过滑块与所述机架连接，所述固定横杆的中部顶端通过滚珠丝杠螺母与所述滚珠丝杠连接；所述剪叉机构安装在所述固定横杆上，并沿所述固定横杆伸展或收拢。
[0032]上述的整排自动取苗装置，其中，所述剪叉机构包括定位滑道、导轨和多个剪叉杆，所述定位滑道对应于所述滚珠丝杠螺母安装在所述固定横杆上部，所述多个剪叉杆的中间位置剪叉杆通过套筒与所述定位滑道连接；所述多个剪叉杆的端部顺序铰接；所述导轨安装在所述固定横杆的下部；所述取苗固定架的上端通过滑块与所述导轨连接并与所述剪叉杆铰接；所述分苗气缸的缸体和活塞分别与所述中间位置剪叉杆两侧的所述取苗固定
架连接。
[0033]为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种整排自动取苗方法，其中，采用上述的整排自动取苗装置完成自动取投苗，包括如下步骤：
[0034]S100、自动供苗，控制器启动供苗机构带动置于苗盘托板上的穴盘苗纵向间歇移动，位置传感器识别所述穴盘苗到达设定位置时，完成自动供苗；
[0035]S200、整排取苗，所述位置传感器将信号传输给控制器，所述控制器控制所述顶苗机构顶出所述穴盘苗中的苗并悬挑保持；所述控制器启动分苗机构带动多个取苗机构靠近并夹持苗坨完成整排取苗，同时顶苗机构缩回；
[0036]S300、分苗投放，所述控制器启动所述分苗机构带动所述取苗机构回到纵向投苗位置，所述分苗机构带动所述取苗机构到达横向投苗的伸展位置；所述控制器控制所述取苗机构将苗整排投放至分苗桶，所述分苗桶将苗依次有序投放至栽植器；
[0037]S400、投苗完成，所述控制器控制所述分苗机构带动所述取苗机构回到收拢位置，完成一个取投苗工作周期。
[0038]为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种移栽机，其中，包括上述的整排自动取苗装置。
[0039]本专利技术的技术效果在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整排自动取苗装置，其特征在于，包括：机架，安装在移栽机的底盘上；供苗机构，安装在所述机架上，用于穴盘苗整排间歇精准进给；分苗机构，对应于所述供苗机构安装在所述机架的顶部，所述分苗机构上连接有用于夹取穴盘苗的多个取苗机构，所述分苗机构控制所述多个取苗机构分别具有一收拢位置和一伸展位置；顶苗机构，对应于所述取苗机构设置在所述供苗机构下方，用于顶起所述穴盘苗以便于所述取苗机构夹取；控制器，安装在所述机架上，并分别与所述供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构连接；以及位置传感器，安装在所述机架上并与所述控制器连接，用于采集所述供苗机构和顶苗机构的位置数据，并将检测到的信号传送到所述控制器，所述控制器分析判断后发出控制命令，控制所述供苗机构、顶苗机构、取苗机构和分苗机构有序运动。2.如权利要求1所述的整排自动取苗装置，其特征在于，所述供苗机构包括：供苗电机，安装在所述机架上，并与所述控制器连接；供苗传动机构，安装在所述机架上并与所述供苗电机连接；纵向供苗杆，安装在所述供苗传动机构上，并随所述供苗传动机构移动；所述纵向供苗杆与相邻所述穴盘苗的穴钵外壁相切贴合，相邻所述纵向供苗杆间距为所述穴盘苗的穴钵中心距的两倍；以及苗盘托板，安装在所述机架上并位于所述纵向供苗杆下方；所述苗盘托板的纵向中间位置处设置有横向限位块，所述横向限位块与相邻所述穴盘苗的穴钵外壁贴合。3.如权利要求2所述的整排自动取苗装置，其特征在于，所述供苗传动机构包括同步带、带轮和轮轴，所述带轮安装在所述轮轴上，并通过轴承安装在所述机架两侧，所述轮轴通过联轴器与所述供苗电机连接，所述同步带张紧在所述带轮上，所述纵向供苗杆安装在所述同步带上，并随所述同步带移动。4.如权利要求3所述的整排自动取苗装置，其特征在于，所述顶苗机构包括：顶苗气缸，安装在所述机架上，并位于所述苗盘托板前端下方，所述控制器与所述顶苗气缸连接；以及顶杆，一端通过底座与所述顶苗气缸的活塞杆连接，所述顶杆的另一端同轴安装有顶针，奇偶位的所述顶杆长度不同；所述苗盘托板前端设置有与所述顶杆同轴的整排圆孔，所述整排圆孔的间距等于所述穴盘苗的穴钵中心距，且所述整排圆孔相对于所述横向限位块的纵向中轴线对称分布。5.如权利要求4所述的整排自动取苗装置，其特征在于，所述取苗机构包括：取苗固定架，一端与所述分苗机构连接；气动取苗爪，安装在所述取苗固定架的另一端并与所述控制器连接，奇偶位的所述气动取苗爪高度不同，与对应的奇偶位的所述顶杆长度适配，实现整排所述穴盘苗奇偶错位顶出高度不同以便夹取；以及挡苗板，设置在所述气动取苗爪上方，且所述挡苗板的倾斜方向与所述气动取苗爪的取苗方向相同。
6.如权利要求5所述的整排自动取苗...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔巍，张学东，刘立晶，刘忠军，刘芳建，刘云强，孔德航，赵金辉，周军平，李长荣，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：