一种用于双目立体匹配的残差融合方法技术

一种用于双目立体匹配的残差融合方法，涉及立体匹配领域。该方法包括：分别获取双目摄像机下左视图和右视图的图像特征；对左视图和右视图的图像特征进行逐点相关，以构建若干设定尺度的代价卷；对每一个设定尺度的代价卷进行非线性运算以对应获得第一代价卷，对第一代价卷进行线性运算以对应获得第二代价卷；利用注意力模块对第二代价卷进行拟合以对应获得第三代价卷；将第三代价卷上采样到第一设定分辨率，以得到第四代价卷；对第三代价卷和第四代价卷作差，以获得残差代价卷；将残差代价卷融合至对应设定尺度的代价卷，以获得视差回归图；将视差回归图上采样到第二设定分辨率，以得到视差图；利用视差图估算左视图和右视图中物体的几何信息。物体的几何信息。物体的几何信息。

【技术实现步骤摘要】
一种用于双目立体匹配的残差融合方法


[0001]本专利技术涉及立体匹配领域，具体涉及一种用于双目立体匹配的残差融合算法。

技术介绍

[0002]在双目视觉的立体匹配中，一个关键问题是寻找左右图像的对应点，以取得两幅图像中对应像素的水平位置差，也叫作视差。根据视差和双目相机之间的参数便可直接计算出各像素的深度。
[0003]目前，大多数方法采用卷积神经网络进行立体匹配，其立体匹配的网络模型通常包括四个部分：特征提取、代价计算、代价聚合和视差回归。一些网络模型在代价聚合期间使用的是3D卷积，实现了高精度的同时，带来了更多的浮点计算，且运行时间很长，并且难以在实时应用程序中部署。还有一些网络模型在代价聚合期间使用的是2D卷积，但是2D卷积在深度估计的精度较低，降低了双目视觉立体匹配网络的适用性。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是：提供一种高精度的用于双目立体匹配的残差融合方法。
[0005]根据第一方面，一种实施例提供一种用于双目立体匹配的残差融合算法，包括：分别获取双目摄像机下左视图和右视图的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于双目立体匹配的残差融合方法，其特征在，包括：分别获取双目摄像机下左视图和右视图的图像特征；对所述左视图和右视图的图像特征进行逐点相关，以构建若干设定尺度的代价卷；对每一个设定尺度的代价卷进行非线性运算以对应获得第一代价卷，对所述第一代价卷进行线性运算以对应获得第二代价卷；利用注意力模块对所述第二代价卷进行拟合以对应获得第三代价卷；将所述第三代价卷上采样到第一设定分辨率，以得到第四代价卷；对所述第三代价卷和第四代价卷作差，以获得残差代价卷；将所述残差代价卷融合至所述第三代价卷以得到视差特征图；将所述视差特征图融合至对应设定尺度的代价卷，以获得视差回归图；将所述视差回归图上采样到第二设定分辨率，以得到视差图；利用所述视差图估算左视图和右视图中物体的几何信息。2.如权利要求1所述的用于双目立体匹配的残差融合方法，其特征在于，所述分别获取双目摄像机下左视图和右视图的图像特征，包括：利用相同的卷积核分别对左视图和右视图不同区域的图像进行特征提取，以对应获得左视图和右视图的图像特征。3.如权利要求1所述的用于双目立体匹配的残差融合方法，其特征在于，对所述左视图和右视图的图像特征进行逐点相关，以构建若干设定尺度的代价卷，包括：所述设定尺度的代价卷包括：1/3Dmax
×
1/3H
×
1/3W、1/6Dmax
×
1/6H
×
1/6W和1/12Dmax
×
1/12H
×
1/12W；其中，D...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞正中，翟聚才，钱刃，杨文帮，赵勇，李福池，
申请(专利权)人：东莞市爱培科技术有限公司，
类型：发明
国别省市：