车载物体体积测量方法、设备及介质技术

本申请实施例提供了车载物体体积测量方法、设备及介质，通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云；提取车辆点云的特征；根据多个点云雷达的距离和多个车辆点云进行点云粗配准处理，得到变换矩阵范围；根据车辆点云的特征得到用于将源点云转换为目标点云的第一变换矩阵；根据源点云与目标点云之间的倒角距离优化第一变换矩阵，以得到位于变换矩阵范围内的目标变换矩阵；根据目标变换矩阵将车辆点云转换为转换点云；根据转换点云得到车载物体体积；具有良好的点云配准效果，提高了配准效率，利于后续车载物体的建模和体积计算。利于后续车载物体的建模和体积计算。利于后续车载物体的建模和体积计算。

【技术实现步骤摘要】
车载物体体积测量方法、设备及介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于智能检测领域，尤其涉及车载物体体积测量方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着物流行业的高速发展以及现代化建设加快，大型运输车辆被应用于货物运输，因此需要去计算大型运输车辆的车载物体的体积。目前对于大型运输车辆的转载货物体积主要有通过安装多个3D摄像头进行多角度拍摄和激光雷达测量车载物品的长宽高，但由于3D摄像头自身的缺陷使得测量出来的结果误差较大。并且，现有的激光雷达测量车载物体体积的方案会出现检测盲区、检测结果误差大等问题。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本申请实施例提供了车载物体体积测量方法、设备及介质，能够具有良好的点云配准效果，提高了配准效率。
[0005]本专利技术的第一方面的实施例，车载物体体积测量方法，包括：
[0006]通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云；
[0007]提取车辆点云的特征；
[0008]根据多个所述点云雷达的距离和多个车辆点云进行点云粗配准处理，得到变换矩阵范围；
[0009]根据所述车辆点云的特征得到用于将源点云转换为目标点云的第一变换矩阵，所述源点云为车辆点云，所述目标点云为目标坐标系中的点云；
[0010]根据所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离优化所述第一变换矩阵，以得到位于所述变换矩阵范围内的目标变换矩阵；
[0011]根据所述目标变换矩阵将所述车辆点云转换为转换点云；
[0012]根据所述转换点云得到车载物体体积。
[0013]本专利技术的第一方面的某些实施例，所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云，包括：
[0014]根据多个所述点云雷达获取多个雷达帧；
[0015]根据所述测速模块获取不同位置的所述雷达帧之间的距离；
[0016]根据所述雷达帧和所述距离生成多个车辆点云。
[0017]本专利技术的第一方面的某些实施例，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：
[0018]从所述车辆点云选择预设数量的数据点作为样本点，根据所述样本点拟合得到样本模型；
[0019]计算所有数据点到所述样本模型的距离值；
[0020]当所述距离值符合预设条件，将所述样本模型确定为对应地面的目标模型；
[0021]根据所述目标模型从车辆点云中确定地面数据点，删除所述地面数据点。
[0022]本专利技术的第一方面的某些实施例，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：
[0023]将所述车辆点云的一个数据点作为第一标点，将与所述第一标点的距离小于预设半径阈值的数据点作为第一候选点；
[0024]计算所述第一候选点与所述第一标点的标准差；
[0025]将与所述第一标点的距离大于与所述第一标点的标准差的预设倍数的第一候选点作为噪声点，删除所述噪声点。
[0026]本专利技术的第一方面的某些实施例，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：
[0027]从种子点的领域内选择与所述种子点的距离小于预设距离阈值的数据点作为第二候选点，所述种子点为所述车辆点云中的任意数据点；
[0028]将所述第二候选点添加至簇中，并将所述第二候选点确定为新的种子点；
[0029]当所述簇中的数据点的数量等于预设数量阈值，将所述簇以外的数据点作为对应杂物的杂物数据点，删除所述杂物数据点。
[0030]本专利技术的第一方面的某些实施例，所述根据所述车辆点云的特征得到用于将源点云转换为目标点云的第一变换矩阵，包括：
[0031]将所述车辆点云的特征输入至包括编码器和解码器的网络模型中计算源点云与目标点云之间的相对姿态；
[0032]根据所述相对姿态得到第一变换矩阵。
[0033]本专利技术的第一方面的某些实施例，所述根据所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离优化所述第一变换矩阵得到位于所述变换矩阵范围内的目标变换矩阵，包括：
[0034]获取所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离；
[0035]当所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离小于预设倒角距离阈值，通过最小化所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离以优化所述第一变换矩阵；
[0036]当所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离大于或等于预设倒角距离阈值，并且所述第一变换矩阵满足配准结束条件，得到位于所述变换矩阵范围内的目标变换矩阵。
[0037]本专利技术的第一方面的某些实施例，所述根据所述转换点云得到车载物体体积，包括：
[0038]生成连接若干转换点云数据点的三角网格；
[0039]向所述三角网格插入新的转换点云数据点，从所述三角网格中确定所有外接圆包含新的转换点云数据点的空腔三角形，将所述空腔三角形删除以形成空腔，将所述空腔对应的转换点云数据点与新的转换点云数据点连接，形成新的三角网格；
[0040]当遍历所有所述转换点云数据点，得到目标三角网格；
[0041]根据所述目标三角网格中的子三角形的体积得到车载物体体积。
[0042]本专利技术的第二方面的实施例，一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述
的车载物体体积测量方法。
[0043]本专利技术的第三方面的某些实施例，一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上所述的车载物体体积测量方法。
[0044]上述方案至少具有以下的有益效果：通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云；提取车辆点云的特征；根据多个点云雷达的距离和多个车辆点云进行点云粗配准处理，得到变换矩阵范围；根据车辆点云的特征得到用于将源点云转换为目标点云的第一变换矩阵；根据源点云与目标点云之间的倒角距离优化第一变换矩阵，以得到位于变换矩阵范围内的目标变换矩阵；根据目标变换矩阵将车辆点云转换为转换点云；根据转换点云得到车载物体体积；具有良好的点云配准效果，提高了配准效率，利于后续车载物体的建模和体积计算。
附图说明
[0045]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0046]图1是本申请的实施例所提供的车载物体体积测量方法的步骤图；
[0047]图2是步骤S100的子步骤图；
[0048]图3是分离地面步骤的步骤图；
[0049]图4是滤波去除孤立的噪声点步骤的步骤图；
[0050]图5是去除杂物步骤的步骤图；
[0051]图6是步骤S500的子步骤图；
[0052]图7是步骤S600的子步骤图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车载物体体积测量方法，其特征在于，包括：通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云；提取车辆点云的特征；根据多个所述点云雷达的距离和多个车辆点云进行点云粗配准处理，得到变换矩阵范围；根据所述车辆点云的特征得到用于将源点云转换为目标点云的第一变换矩阵，所述源点云为车辆点云，所述目标点云为目标坐标系中的点云；根据所述源点云与所述目标点云之间的倒角距离优化所述第一变换矩阵，以得到位于所述变换矩阵范围内的目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵将所述车辆点云转换为转换点云；根据所述转换点云得到车载物体体积。2.根据权利要求1所述的车载物体体积测量方法，其特征在于，所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云，包括：根据多个所述点云雷达获取多个雷达帧；根据所述测速模块获取不同位置的所述雷达帧之间的距离；根据所述雷达帧和所述距离生成多个车辆点云。3.根据权利要求1所述的车载物体体积测量方法，其特征在于，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：从所述车辆点云选择预设数量的数据点作为样本点，根据所述样本点拟合得到样本模型；计算所有数据点到所述样本模型的距离值；当所述距离值符合预设条件，将所述样本模型确定为对应地面的目标模型；根据所述目标模型从车辆点云中确定地面数据点，删除所述地面数据点。4.根据权利要求1所述的车载物体体积测量方法，其特征在于，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：将所述车辆点云的一个数据点作为第一标点，将与所述第一标点的距离小于预设半径阈值的数据点作为第一候选点；计算所述第一候选点与所述第一标点的标准差；将与所述第一标点的距离大于与所述第一标点的标准差的预设倍数的第一候选点作为噪声点，删除所述噪声点。5.根据权利要求1所述的车载物体体积测量方法，其特征在于，在所述通过多个点云雷达和测速模块生成多个车辆点云之后，包括：从种子点的领域内选择与所述种子点的距离小于预设距离阈值的数据点作为第二候选点，所述种子点为所述车辆点云中的任意数据点；将所述第二候选点添加...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓辅秦，梁杰涛，罗兵，付兰慧，李崇国，武文杰，何璐瑶，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：