车辆控制装置、车辆控制方法及程序制造方法及图纸

车辆控制装置进行车辆的自动驾驶的控制，其中，所述车辆控制装置具备：算出部，其基于所述车辆的当前的行驶状态、以及在所述自动驾驶的控制中推定的所述车辆的推定行驶状态，来算出表示所述车辆的推定位置的精度的指标值；以及控制部，其在所算出的所述指标值为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及程序


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。

技术介绍

[0002]以往，已知关于本车辆通过了的道路反复判定为了进行自动驾驶而需要的高精度地图信息的有无，由此通知自动驾驶的可否的自动驾驶可否通知系统(例如，参照专利文献1)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
189594号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在以往的技术中，高精度地图信息的有无成为自动驾驶的可否的判定基准，但这以在系统内推定的车辆的推定位置准确为前提。因此，在未意图地在车辆的推定位置与实际的车辆的位置之间产生了偏移的情况下，有时不能进行自动驾驶的可否的判定，妨碍驾驶。
[0008]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够准确地掌握车辆的行驶状态并在恰当的条件下变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。
[0011](1)本专利技术的一方案的车辆控制装置进行车辆的自动驾驶的控制，其中，所述车辆控制装置具备：算出部，其基于所述车辆的当前的行驶状态、以及在所述自动驾驶的控制中推定的所述车辆的推定行驶状态，来算出表示所述车辆的推定位置的精度的指标值；以及控制部，其在所算出的所述指标值为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0012](2)的方案在上述(1)的方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与在所述自动驾驶的控制中设定的目标轨道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0013](3)的方案在上述(1)的方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与所述自动驾驶的控制中的推荐车道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0014](4)的方案在上述(1)的方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部作为所
述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与所述自动驾驶的控制中的基于所述车辆的周边信息识别到的行驶车道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0015](5)的方案在上述(2)至(4)中的任一方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部基于从人造卫星送来的电波，来算出所述车辆的当前的行进方向。
[0016](6)的方案在上述(1)的方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的位置与在所述自动驾驶的控制中推定的地图上的所述车辆的推定位置之间的距离，所述控制部在所算出的所述距离为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0017](7)的方案在上述(6)的方案所涉及的车辆控制装置的基础上，所述算出部基于从人造卫星送来的电波，来算出所述车辆的当前的位置。
[0018](8)本专利技术的其他方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：基于所述车辆的当前的行驶状态、以及在所述车辆的自动驾驶的控制中推定的所述车辆的推定行驶状态，来算出表示所述车辆的推定位置的精度的指标值；以及在所算出的所述指标值为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0019](9)本专利技术的其他方案的程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：基于所述车辆的当前的行驶状态、以及在所述车辆的自动驾驶的控制中推定的所述车辆的推定行驶状态，来算出表示所述车辆的推定位置的精度的指标值；以及在所算出的所述指标值为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0020]专利技术效果
[0021]根据上述方案，能够准确地掌握车辆的行驶状态，并在恰当的条件下变更自动驾驶的控制等级。
附图说明
[0022]图1是利用了实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0023]图2是实施方式所涉及的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0024]图3是表示实施方式所涉及的驾驶模式与本车辆的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
[0025]图4是表示由实施方式所涉及的第一控制部120进行的异常判定处理的一例的流程图。
[0026]图5是表示在实施方式中本车辆M的行驶状态发生了异常的场景的一例的图。
[0027]图6是表示由实施方式所涉及的第一控制部120进行的异常判定处理的其他例的流程图。
[0028]图7是表示在实施方式中本车辆M的行驶状态发生了异常的场景的其他例的图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图，来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式。
[0030][整体结构][0031]图1是利用了实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。
[0032]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0033]相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0034]雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过F本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其中，所述车辆控制装置具备：算出部，其基于所述车辆的当前的行驶状态、以及在所述自动驾驶的控制中推定的所述车辆的推定行驶状态，来算出表示所述车辆的推定位置的精度的指标值；以及控制部，其在所算出的所述指标值为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与在所述自动驾驶的控制中设定的目标轨道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与所述自动驾驶的控制中的推荐车道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述算出部作为所述指标值而算出所述车辆的当前的行进方向与所述自动驾驶的控制中的基于所述车辆的周边信息识别到的行驶车道的行进方向所成的角度，所述控制部在所算出的所述角度为规定的阈值以上的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：比田胜翔，诹访利和，中岛巨树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：