拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质，用于机器人对物品进行拣选，机器人包括重量传感器、末端执行器和深度相机，包括：获取点云数据和重量数据；点云数据通过深度相机采集，重量数据通过重量传感器采集；根据所述点云数据确定所述物品至少一侧面的面积，至少根据面积获取该物品对应的面积阈值；根据面积阈值和所述重量数据判断物品是否存在多抓，且当通过所述面积阈值和/或重量数据判断出存在多抓时向机器人发出控制信号。本发明专利技术根据物品的面积和重量数据综合判断机器人是否存在对物品多抓的情况，通过重量数据保证了小体积，大重量物品的准确判断，通过面积保证了大体积，小重量的物品准确判断，实现对物品多抓的准确判断。物品多抓的准确判断。物品多抓的准确判断。

【技术实现步骤摘要】
拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及拆零拣选，具体地，涉及一种拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]拆零拣选为物流中常见场景，具体为，将单一来料的整箱物品根据每个订单数量要求拆分相应数量的物品至订单箱中。
[0003]在一个物流仓库中拆零是最耗时且占用人力的环节，许多企业选择自动化机械臂来提升效率，然而自动化的困难在于拆零环境多为紧密排列或堆叠的物品，因此容易在物品抓取时，同时抓取多个物品的情况发生。
[0004]现有技术往往根据特定的抓取对象，来设计相适应的夹爪或吸盘来避免相应情况下的多抓情况的发生，该种抓取方法无法适应于多种物品，不具有普遍化的应用能力，多种夹爪或吸盘的配置也增加了机械臂的使用成本。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种拣选多抓检测方法、系统、设备及存储介质。
[0006]根据本专利技术提供的拣选多抓检测方法，用于机器人对物品进行拣选，所述机器人包括重量传感器、末端执行器和深度相机，包括如下步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拣选多抓检测方法，用于机器人对物品进行拣选，所述机器人包括重量传感器、末端执行器和深度相机，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取点云数据和重量数据；所述点云数据通过所述深度相机采集，所述重量数据通过所述重量传感器采集；步骤S2：根据所述点云数据确定所述物品至少一侧面的面积，至少根据所述面积获取该物品对应的面积阈值；步骤S3：根据所述面积阈值和所述重量数据判断所述物品是否存在多抓，且当通过所述面积阈值和/或所述重量数据判断出存在多抓时向所述机器人发出控制信号。2.根据权利要求1所述的拣选多抓检测方法，其特征在于，在获取所述点云数据时包括如下步骤：步骤M1：控制所述末端执行器吸取物品，并移动至目标位置，所述目标位置位于所述深度相机的成像视野内；步骤M2：控制所述深度相机以仰视视角采集所述物品的深度图像，所述深度图像至少包括所述物品的底侧面深度；步骤M3：将所述深度图像转换为点云数据。3.根据权利要求2所述的拣选多抓检测方法，其特征在于，根据所述点云数据确定所述物品至少一侧面的面积，且该侧面为底侧面时，包括如下步骤：步骤A1：根据所述点云数据确定一点云法向，所述点云法向与所述末端执行器的轴向同向；步骤A2：获取一预设置的偏离阈值，将所述点云数据中沿所述点云法向量方向偏离距离大于所述偏离阈值的点云删除生成目标点云数据；步骤A3：根据所述目标点云数据拟合出所述物品底侧面的延伸范围，根据所述延伸范围确定所述物品底侧面的面积。4.根据权利要求3所述的拣选多抓检测方法，其特征在于，当所述物品呈立方体形且所述末端执行器为吸盘，至少根据所述面积获取该物品对应的面积阈值时，包括如下步骤：步骤B1：获取所述末端执行器的端面坐标，根据所述端面坐标确定所述物品底侧面与所述末端执行器之间的高度距离；步骤B2：获取所述底侧面的延伸范围，根据所述延伸范围确定所述底侧面的长度和宽度；步骤B3：根据所述长度、宽度以及所述高度距离确定该物品的所述底侧面为所述物品的最大侧面、次大侧面或最小侧面；步骤B4：所述底侧面为所述物品的最大侧面时，获取所述底侧面对应的所述面积阈值，所述底侧面为所述物品的次大侧面和最小侧面时，获取所述底侧面对应的所述面积阈值和高度阈值。5.根据权利要求1所述的拣选多抓检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：步骤S301：获取预设置的重量阈值，根据所述重量数据判断所述物品是否大于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘增阳，李勇奇，刘中元，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：