飞行器控制装置、飞行器控制方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种飞行器控制装置、飞行器控制方法以及存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。飞行器控制装置(56)具有判定部(66)和控制部(62)，所述判定部(66)根据电池(30)的剩余容量判定是否限制向电池供给由发电机(42)发出的电力中的剩余电力；所述控制部(62)在由判定部判定为限制向电池供给剩余电力的情况下，通过增加旋翼(18)的转速即旋翼转速使马达(31A)消耗剩余电力，并且通过调整升降舵(17)的舵角来限制由旋翼转速的增加引起的机身(12)的上升。据此，能够防止乘坐舒适性的降低等，并且能够良好地抑制电池过充电。并且能够良好地抑制电池过充电。并且能够良好地抑制电池过充电。

【技术实现步骤摘要】
飞行器控制装置、飞行器控制方法以及记录介质


[0001]本专利技术涉及一种飞行器控制装置、飞行器控制方法以及存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。

技术介绍

[0002]在日本专利技术专利公开公报特开2020
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075649号中，公开了一种具有燃气轮机(gas turb i ne)、发电机、电池和马达的飞行器。发电机由燃气轮机驱动。通过发电机进行发电而得到的电力被储存于电池中。通过由电池供给的电力来驱动马达。在电池处于满充电状态的情况下，在燃气轮机停止的状态下，由电池向马达供给电力。

技术实现思路

[0003]燃气轮机的从该燃气轮机实际输出的输出功率对于所需求的该燃气轮机的输出功率的响应性较低。即使马达所需的电力急剧减少，由燃气轮机驱动的发电机的发电量也不会急剧减少。因此，在马达所需的电力急剧减少的情况下，存在电池会过充电的担忧。
[0004]本专利技术的目的在于解决上述技术问题。
[0005]本专利技术的一方式的飞行器控制装置对飞行器进行控制，该飞行器具有发电机、电池、马达、旋翼和升降舵，其中，所述电池储存由所述发电机供给的电力；所述马达由从所述发电机和所述电池中的至少一方供给的电力驱动；所述旋翼由所述马达驱动；所述升降舵调整机身的仰角，所述飞行器控制装置的特征在于，具有判定部和控制部，所述判定部根据所述电池的剩余容量，判定是否限制向所述电池供给由所述发电机发出的电力中的剩余电力；所述控制部在由所述判定部判定为限制向所述电池供给所述剩余电力的情况下，通过增加所述旋翼的转速即旋翼转速而使所述马达消耗所述剩余电力，并且，所述控制部通过调整所述升降舵的舵角限制由所述旋翼转速的增加引起的所述机身的上升。
[0006]本专利技术的另一方式的飞行器控制方法是一种控制飞行器的飞行器方法，所述飞行器具有发电机、电池、马达、旋翼和升降舵，其中，所述电池储存由所述发电机供给的电力；所述马达由从所述发电机和所述电池中的至少一方供给的电力驱动；所述旋翼由所述马达驱动；所述升降舵调整机身的仰角，所述飞行器控制方法的特征在于，具有：判定步骤，根据所述电池的剩余容量判定是否限制向所述电池供给由所述发电机发出的电力中的剩余电力；和控制步骤，在所述判定步骤中判定为限制向所述电池供给所述剩余电力的情况下，通过增加所述旋翼的转速即旋翼转速来使所述马达消耗所述剩余电力，并且通过调整所述升降舵的舵角来限制由所述旋翼转速的增加引起的所述机身的上升。
[0007]本专利技术的又一方式的存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质，其特征在于，所述程序用于使计算机执行以下步骤：判定步骤，根据所述电池的剩余容量判定是否限制向所述电池供给由所述发电机发出的电力中的剩余电力；和控制步骤，在所述判定步骤中判定为限制向所述电池供给所述剩余电力的情况下，通过增加所述旋翼的转速即旋翼转速来使所述马达消耗所述剩余电力，并且通过调整所述升降舵的舵角来限制由所述旋翼转速
的增加引起的所述机身的上升，所述计算机设置于飞行器，所述飞行器具有发电机、电池、马达、旋翼和升降舵，其中，所述电池储存由所述发电机供给的电力；所述马达由从所述发电机和所述电池中的至少一方供给的电力驱动；所述旋翼由所述马达驱动；所述升降舵调整机身的仰角。
[0008]根据本专利技术，可以提供一种能够抑制电池过充电的飞行器控制装置、飞行器控制方法以及存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质。
[0009]根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
[0010]图1是表示一实施方式的飞行器的概略图。
[0011]图2是表示一实施方式的飞行器的一部分的框图。
[0012]图3是表示燃气轮机的示意图。
[0013]图4是表示一实施方式的飞行器控制装置的框图。
[0014]图5是表示一实施方式的飞行器控制方法的流程图。
具体实施方式
[0015][一实施方式]参照附图对一实施方式的飞行器控制装置、飞行器控制方法以及存储有程序的非暂时性计算机可读记录介质进行说明。图1是表示本实施方式的飞行器的概略图。
[0016]本实施方式的飞行器10例如为电动垂直起降(eVTOL：e l ectr i ca l Vert i ca l Take Off and Land i ng)飞行器。
[0017]飞行器10能够具有机身12。机身12能够具有未图示的驾驶舱(cockp i t)、未图示的机舱(cab i n)等。在驾驶舱中能够搭乘未图示的驾驶员。驾驶员能够操纵飞行器10。在机舱中能够搭乘未图示的搭乘者等。驾驶员也可以不搭乘飞行器10，而自动地操纵飞行器10。
[0018]飞行器10能够具有前翼14和后翼16。在飞行器10向前方移动的情况下，前翼14和后翼16分别产生升力。在后翼16的后端能够具有升降舵(e l evator)17。升降舵17能够调整机身12的仰角。后翼16还可以具有升降舵17以外的结构要素，但在此省略。也可以为，升降舵17还设置于前翼14。
[0019]飞行器10可以具有多个VTOL旋翼(rotor)18。例如，飞行器10可以具有VTOL旋翼18FLa、VTOL旋翼18FLb、VTOL旋翼18RLa和VTOL旋翼18RLb。另外，飞行器10还可以具有VTOL旋翼18FRa、VTOL旋翼18FRb、VTOL旋翼18RRa和VTOL旋翼18RRb。可以由马达31A(参照图2)驱动VTOL旋翼18。在不区分各个VTOL旋翼而进行说明时，使用附图标记18，在区分各个VTOL旋翼而进行说明时，使用附图标记18FLa、18FLb、18RLa、18RLb、18FRa、18FRb、18RRa、18RRb。
[0020]设置于VTOL旋翼18的旋转轴的长度方向为上下方向。VTOL旋翼18为能够产生垂直方向的推力的旋翼即垂直旋翼。通过适当调整VTOL旋翼18的转速及叶片的俯仰角度(p i tch ang l e)，能够控制VTOL旋翼18产生的推力。通过控制VTOL旋翼18产生的推力，能够得到升起推力。升起推力是垂直方向的推力。通过控制VTOL旋翼18产生的推力，对机身12作用
滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩。VTOL旋翼18可以在垂直起飞时、从垂直起飞向巡航转移时、从巡航向垂直降落转移时、垂直降落时、空中悬停时等使用。另外，VTOL旋翼18也可以在姿势控制时使用。
[0021]飞行器10可以具有多个巡航旋翼20L、20R。巡航旋翼20L、20R可以设置于机身12的后部。巡航旋翼20能够由马达31B(参照图2)驱动。在不区分各个巡航旋翼而进行说明时，使用附图标记20，在区分各个巡航旋翼而进行说明时，使用附图标记20L、20R。
[0022]巡航旋翼20的旋转轴的长度方向为前后方向。巡航旋翼20是能够产生水平方向的推力的旋翼即水平旋翼。通过调整巡航旋翼20的转速以及巡航旋翼20的叶片的俯仰角度，来控制巡航旋翼20产生的推力。通过控制巡航旋翼20产生的推力能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制装置(56)，其对飞行器(10)进行控制，该飞行器(10)具有发电机(42)、电池(30)、马达(31A)、旋翼(18)和升降舵(17)，其中，所述电池(30)储存由所述发电机供给的电力；所述马达(31A)由从所述发电机和所述电池中的至少一方供给的电力驱动；所述旋翼(18)由所述马达驱动；所述升降舵(17)调整机身(12)的仰角，所述飞行器控制装置(56)的特征在于，具有判定部(66)和控制部(62)，其中，所述判定部(66)根据所述电池的剩余容量，判定是否限制向所述电池供给由所述发电机发出的电力中的剩余电力；所述控制部(62)在由所述判定部判定为限制向所述电池供给所述剩余电力的情况下，通过增加所述旋翼的转速即旋翼转速而使所述马达消耗所述剩余电力，并且，通过调整所述升降舵的舵角来限制由所述旋翼转速的增加引起的所述机身的上升。2.根据权利要求1所述的飞行器控制装置，其特征在于，在所述电池的所述剩余容量为预先确定的剩余容量阈值以上的情况下，所述判定部判定为限制向所述电池供给所述剩余电力。3.根据权利要求2所述的飞行器控制装置，其特征在于，在所述旋翼转速不超过预先确定的旋翼转速限制值且所述舵角不超过预先确定的舵角限制值，而无法由所述马达消耗所述剩余电力的情况下，所述控制部执行由不同于所述马达的其他设备(28、33)对所述剩余电力的进一步消耗。4.根据权利要求3所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述其他设备包含空调设备(28)、冷藏设备(28)和起落架(33)中的至少一个。5.根据权利要求3所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述旋翼为能够产生垂直方向的推力的垂直旋翼，所述其他设备包含其他马达(31B)，所述其他马达(31B)驱动能够产生水平方向的推...

【专利技术属性】
技术研发人员：羽贺久夫，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：