一种轨道车辆车门拆装系统技术方案

本发明专利技术公开一种轨道车辆车门拆装系统，包括拆装作业机构、装载机构以及控制系统，所述拆装作业机构包括作业小车、移动组件和抓手，移动组件设置在作业小车上，用于抓取车门的抓手设置在移动组件上以由其带动移动，所述装载机构包括用于存放车门的储架，所述控制系统控制所述拆装作业机构与装载机构协作以进行车门的装拆。本发明专利技术所述的轨道车辆车门拆装系统能够方便的进行车门的装拆，减少人工的参与，有效降低劳动强度，提高作业效率。提高作业效率。提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道车辆车门拆装系统


[0001]本专利技术涉及轨道车辆检修装置
，尤其涉及一种轨道车辆车门拆装系统。

技术介绍

[0002]轨道车辆的车门数量较多，并且开关频次高，为了保障轨道车辆的运行安全可靠性，当车门出现开关故障或车辆进行架大修时，需对车门进行拆装维护作业。现有技术中通常是采用人工装拆的方式，车门外形尺寸大、重量大，通常需要多人协作才能进行车门的装拆，劳动强度大，存在安全风险，效率低下。现有技术中也有车门拆装机构，例如CN215475455 U公开的一种地铁车门拆装机构，但拆装过程仍需要人工进行辅助，在拆卸时和转运时仍需要人工搬运操作，影响车门的拆装效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种轨道车辆车门拆装系统，解决目前技术中车门拆装作业中人工操作多，劳动强度高，效率低下的问题。
[0004]为解决以上技术问题，本专利技术的技术方案是：
[0005]一种轨道车辆车门拆装系统，包括拆装作业机构、装载机构以及控制系统，所述拆装作业机构包括作业小车、移动组件和抓手，移动组件设置在作业小车上，用于抓取车门的抓手设置在移动组件上以由其带动移动，所述装载机构包括用于存放车门的储架，所述控制系统控制所述拆装作业机构与装载机构协作以进行车门的装拆。本专利技术所述的轨道车辆车门拆装系统使用方便、机动性好，拆装作业机构通过作业小车能灵活方便的行进至轨道车辆的车门位置处进行车门拆装作业，抓手能可靠抓取车门，抓手在移动组件的带动下能灵活的进行移动，从而能将车门从轨道车辆上拆卸下后搬运放置到装载机构的储架上或者是将车门从储架上搬运至轨道车辆处进行安装，搬运过程无需人工参与，有效降低劳动强度，提高拆装效率，提高作业安全性。
[0006]进一步，所述移动组件包括支撑机械臂和动作机构，所述抓手由支撑机械臂承载，并且所述抓手与动作机构连接，所述动作机构带动抓手移动并使所述支撑机械臂随动。车门的外形尺寸大、重量大，单纯由动作机构带动车门移动并承载车门的重量，对动作机构的负荷大，需要更大型的动机机构才能满足需求，从而导致拆装作业机构整体尺寸过大、实施成本更高，本专利技术利用支撑机械臂来承载车门的重量，而动作机构仅起到驱动车门移动的作用，在车门移动过程中支撑机械臂进行随动，进而保持承载车门重量的作用，减轻动作机构的负荷，从而动作机构能采用轻型小尺寸的型号，有利于减小拆装作业机构的整体体积，降低设备成本。
[0007]进一步，所述抓手转动连接在所述支撑机械臂的自由端上并由所述支撑机械臂承载重量，所述动作机构与抓手刚性连接以带动抓手移动并控制所述抓手姿态，车门不仅仅由支撑机械臂承载重量，还能相对于支撑机械臂进行转动活动，从而动作机构不仅能够控
制车门的位置还能控制车门的姿态，便于进行的安放车门，使得车门能精确的安装到轨道车辆上或者是放置到储架上。
[0008]进一步，所述支撑机械臂包括多段依次活动连接的悬臂，支撑机械臂既能稳定的承载车门的重量，保障移动车门的过程中的安全可靠性，同时能灵活的随动，不会影响动作机构精确的控制车门的位置和姿态。
[0009]进一步，所述动作机构为关节型机器人，结构精简，占用空间小，动作精度高、可靠性高。
[0010]进一步，所述移动组件还包括沿横向转动的回转机构，所述支撑机械臂和动作机构通过回转机构连接在作业小车上，使得移动组件整体的工作范围更广，动作灵活性更好，便于精确的拆装、放置车门。
[0011]进一步，所述抓手上还设置有视觉定位组件，所述控制系统接收视觉定位组件的信息以控制移动组件带动抓手活动，利用视觉定位组件进行精确的视觉定位，确保移动组件能将车门精确的移动到指定位置，提高装拆可靠性和效率。
[0012]进一步，所述装载机构还包括用于转运储架的运输小车，提高储架的机动性，储架在运输小车的作用下能灵活的转动至需要的位置，在储架上装满车门后，运输小车将储架转运至储放位，然后将新的空置的储架转运到拆装作业机构所在的作业位置以继续存放新的车门，保障拆装作业持续不间断，提高作业效率。
[0013]进一步，所述运输小车上设置有升降台机构，所述运输小车通过升降台机构举升所述储架以进行转运并将所述储架降下放置于指定位置，采用举升的方式来转运储架，既保障储架能稳定存放车门，也保障在转动过程车门在储架上的稳定性。
[0014]进一步，所述储架上设置有若干个用于存放车门的放置位，每个所述放置位上还设置有用于监测放置位是否存放有车门的传感器，所述储架上包括有定位座，所述定位座上并排间隔设置有若干的与车门相匹配的定位槽口，在定位座的上方设置有若干平行间隔的与定位槽口相配合的横杆，相邻横杆之间的间隔区域与定位槽口配合以构成所述放置位。单个储架上能存放多个车门，利用传感器监测储架是否存满，便于及时更换新的储架，保障拆装作业的连续性，并且本专利技术所采用放置位结构精简，既能稳定、安全的存放车门，又能便捷的进行取放，保障拆装效率。
[0015]与现有技术相比，本专利技术优点在于：
[0016]本专利技术所述的轨道车辆车门拆装系统能够方便的进行车门的装拆，减少人工的参与，有效降低劳动强度，提高作业效率；
[0017]利用支撑机械臂来承载车门的重量，动作机构仅控制车门的位置及姿态，降低动作机构的负荷，有利于减小设备整体体积，能够提高拆装搬运过程的安全性；
[0018]用于存放车门的储架由运输小车进行周转运输，能够及时的更换储架，保障拆装作业的连续性，提高作业效率。
附图说明
[0019]图1为轨道车辆车门拆装系统的整体结构示意图；
[0020]图2为拆装作业机构的结构示意图；
[0021]图3为储架的结构示意图；
[0022]图4为运输小车的结构示意图。
[0023]图中：
[0024]拆装作业机构1、装载机构2、作业小车3、移动组件4、支撑机械臂41、动作机构42、回转机构43、转接杆44、抓手5、储架6、定位座61、横杆62、运输小车7、升降台机构71、视觉定位组件8。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]本专利技术实施例公开的一种轨道车辆车门拆装系统，能够方便的进行车门的装拆，减少人工的参与，有效降低劳动强度，提高拆装效率，可靠性高，稳定性好，使用安全性好。
[0027]如图1至图4所示，一种轨道车辆车门拆装系统，主要包括拆装作业机构1、装载机构2以及控制系统，其中所述拆装作业机构1包括作业小车3、移动组件4和抓手5，移动组件设置在作业小车3上，用于抓取车门的抓手5设置在移动组件4上以由其带动移动，所述装载机构2包括用于存放车门的储架6，所述控制系统控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆车门拆装系统，其特征在于，包括拆装作业机构(1)、装载机构(2)以及控制系统，所述拆装作业机构(1)包括作业小车(3)、移动组件(4)和抓手(5)，移动组件设置在作业小车(3)上，用于抓取车门的抓手(5)设置在移动组件(4)上以由其带动移动，所述装载机构(2)包括用于存放车门的储架(6)，所述控制系统控制所述拆装作业机构(1)与装载机构(2)协作以进行车门的装拆。2.根据权利要求1所述的轨道车辆车门拆装系统，其特征在于，所述移动组件(4)包括支撑机械臂(41)和动作机构(42)，所述抓手(5)由支撑机械臂(41)承载，并且所述抓手(5)与动作机构(42)连接，所述动作机构(42)带动抓手(5)移动并使所述支撑机械臂(41)随动。3.根据权利要求2所述的轨道车辆车门拆装系统，其特征在于，所述抓手(5)转动连接在所述支撑机械臂(41)的自由端上并由所述支撑机械臂(41)承载重量，所述动作机构(42)与抓手(5)刚性连接以带动抓手(5)移动并控制所述抓手(5)姿态。4.根据权利要求2所述的轨道车辆车门拆装系统，其特征在于，所述支撑机械臂(41)包括多段依次活动连接的悬臂。5.根据权利要求2所述的轨道车辆车门拆装系统，其特征在于，所述动作机构(42)为关节型机器人。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凯，梁斌，高春良，谢利明，
申请(专利权)人：成都盛锴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：