一种车辆路口通行方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及智能控制技术领域，公开了一种车辆路口通行方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态；驾驶状态包括驾驶不熟练、无法准确预判路口通过情况和驾驶员注意力不集中的至少一种；获取与驾驶状态对应的路口通行数据；根据路口通行数据确定车辆通行控制指令；其中，车辆通行控制指令包括控制车辆前进方式的指令、车辆刹车方式的指令和车辆发送提示信息的指令中的至少一种。和当前在路口不对车辆进行智能控制，或者和当前仅仅根据红绿灯确定是否前进相比应用本发明专利技术的技术方案，能够根据不同的驾驶状态，获取不同的路口通行数据，从而对车辆通行控制指令进行准确的、精细化的智能控制。细化的智能控制。细化的智能控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆路口通行方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能控制
，具体涉及一种车辆路口通行方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前车辆在通过有红绿灯的路口时，仅仅依靠环境感知的视觉传感器仅可以知道目前红绿灯的状态，无法根据无法目前红绿灯的状态以及其他的相关信息合理控制车辆顺利通过红绿灯路口，可能会造成急减速急加速情况。而且，对于一般的车辆而言，在通过红绿灯路口时，可能需要急减速等红灯或者急加速赶在指示灯变化之前通过路口，伴随着的是频繁地起停或者行驶安全问题，不但增加耗能，而且还会威胁到周围行人安全。因此，需要提供一种车辆路口通过方法，提高车辆通过路口的智能性。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种车辆路口通行方法、装置、设备及可读存储介质，用于解决现有技术中存在的红绿灯路口车辆通行智能性较低、安全性较低的技术问题。
[0004]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆路口通行方法，所述方法包括：
[0005]根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态；其中，所述驾驶状态包括驾驶不熟练、无法准确预判路口通过情况和驾驶员注意力不集中的至少一种；
[0006]获取与所述驾驶状态对应的路口通行数据；
[0007]根据所述路口通行数据确定车辆通行控制指令；其中，所述车辆通行控制指令包括控制车辆前进方式的指令、车辆刹车方式的指令和车辆发送提示信息的指令中的至少一种。
[0008]可选的，所述根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态，包括：
[0009]获取所述红绿灯路口目标车辆通行信息中的起步时间阈值、历史起步时间数据和驾驶员视线信息；
[0010]当根据所述历史起步时间数据确定起步时间超过所述起步时间阈值的概率大于预设阈值时，确定所述驾驶状态为所述驾驶不熟练；
[0011]和/或当根据所述驾驶员视线信息识别到驾驶员视线离开前方和/或手松开反向盘时，确定所述驾驶状态为所述驾驶员注意力不集中；
[0012]和/或根据接收的指示指令确定所述驾驶状态为所述无法准确预判路口通过情况。
[0013]可选的，所述获取与所述驾驶状态对应的路口通行数据，包括：
[0014]当所述驾驶状态为所述驾驶不熟练时，获取与目标车辆操作方式对应的所述路口通行数据；其中，所述目标车辆操作方式包括自动挡和手动挡；
[0015]当所述驾驶状态为所述无法准确预判路口通过情况时，获取与目标车辆行驶同方
向的路口相邻车辆行驶信息对应的所述路口通行数据；其中，所述路口相邻车辆行驶信息包括前方有车辆、前方无车辆和存在超车车辆中的至少一种；
[0016]当所述驾驶状态为所述驾驶员注意力不集中时，获取与注意力等级对应的所述路口通行数据。
[0017]可选的，所述获取与目标车辆操作方式对应的所述路口通行数据，包括：
[0018]当所述目标车辆操作方式为所述自动挡时，获取车辆控制提示信息；其中，所述车辆控制提示信息包括前进、刹车控制指令信息和空挡、刹车控制指令信息；
[0019]当所述目标车辆操作方式为所述手动挡时，获取车辆起步提示信息；其中，所述车辆起步提示信息包括与等待红灯操作对应的空挡、手刹控制指令，以及与起步操作对应的前进挡、离合器控制指令。
[0020]可选的，所述获取与目标车辆行驶同方向的路口相邻车辆行驶信息对应的所述路口通行数据，包括：
[0021]当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方无车辆时，获取当前距离路口路程、当前车速、距离绿灯消失时间和路段限速信息；
[0022]当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方有车辆时，获取与前车距离信息、前车车速、所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间；
[0023]当所述路口相邻车辆行驶信息为所述存在超车车辆时，获取超速车辆速度、所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间。
[0024]可选的，所述根据所述路口通行数据确定车辆通行控制指令，包括：
[0025]当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方无车辆时，计算得到最快能通过路口时间；其中，T
max
＝L/V1，T
max
为所述最快能通过路口时间，L为所述当前距离路口路程，V1为所述路段限速信息；
[0026]或者当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方有车辆时，计算得到所述最快能通过路口时间；其中，T
max
＝L/V
q1
，V
q1
为前车车速；
[0027]或者当所述路口相邻车辆行驶信息为所述存在超车车辆时，计算得到所述最快能通过路口时间；其中，T
max
＝L/V
q2
，V
q2
为前车超车后的车速；
[0028]判断所述最快能通过路口时间和所述距离绿灯消失时间的大小；
[0029]当所述最快能通过路口时间大于所述距离绿灯消失时间时，发送缓慢减速的提示信息；
[0030]当所述最快能通过路口时间小于所述距离绿灯消失时间时，根据所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间确定保持当前车速行驶或者加速行驶。
[0031]可选的，所述根据所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间确定保持当前车速行驶或者加速行驶，包括：
[0032]根据公式1和公式2得到t1＝2x/(V
t
+Vo)，V
t
＝2x/t1‑
V
o
；所述公式1为V
t
‑
V
o
＝at1，所述公式2为2ax＝V
t2
‑
V
o2
；V
t
是加速后保持的车速，V
o
为所述当前车速，a为汽车加速度，t1为加速时间，x为完成加速过程所行驶的路程；
[0033]确定加速完成后匀速行驶所花费时间为t2，t2＝(L
‑
x)/V
t
，路段花费时间总和为t，t＝t1+t2＝[x(V
t
‑
V
o
)+L(V
t
+V
o
)]/[(V
t
+V
o
)V
t
]；
[0034]根据所述路段限速信息，得到所述保持当前车速行驶或者所述加速行驶对应的速
度V
t
的范围；其中，V1>V
t
>(2L/T
‑
V
o
)。
[0035]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种车辆路口通行装置，包括：
[0036]驾驶状态确定模块，用于根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态；其中，所述驾驶状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆路口通行方法，其特征在于，包括：根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态；其中，所述驾驶状态包括驾驶不熟练、无法准确预判路口通过情况和驾驶员注意力不集中的至少一种；获取与所述驾驶状态对应的路口通行数据；根据所述路口通行数据确定车辆通行控制指令；其中，所述车辆通行控制指令包括控制车辆前进方式的指令、车辆刹车方式的指令和车辆发送提示信息的指令中的至少一种。2.根据权利要求1所述的车辆路口通行方法，其特征在于，所述根据红绿灯路口目标车辆通行信息，确定驾驶状态，包括：获取所述红绿灯路口目标车辆通行信息中的起步时间阈值、历史起步时间数据和驾驶员视线信息；当根据所述历史起步时间数据确定起步时间超过所述起步时间阈值的概率大于预设阈值时，确定所述驾驶状态为所述驾驶不熟练；和/或当根据所述驾驶员视线信息识别到驾驶员视线离开前方和/或手松开反向盘时，确定所述驾驶状态为所述驾驶员注意力不集中；和/或，根据接收的指示指令确定所述驾驶状态为所述无法准确预判路口通过情况。3.根据权利要求1至2任一项所述的车辆路口通行方法，其特征在于，所述获取与所述驾驶状态对应的路口通行数据，包括：当所述驾驶状态为所述驾驶不熟练时，获取与目标车辆操作方式对应的所述路口通行数据；其中，所述目标车辆操作方式包括自动挡和手动挡；当所述驾驶状态为所述无法准确预判路口通过情况时，获取与目标车辆行驶同方向的路口相邻车辆行驶信息对应的所述路口通行数据；其中，所述路口相邻车辆行驶信息包括前方有车辆、前方无车辆和存在超车车辆中的至少一种；当所述驾驶状态为所述驾驶员注意力不集中时，获取与注意力等级对应的所述路口通行数据。4.根据权利要求3所述的车辆路口通行方法，其特征在于，所述获取与目标车辆操作方式对应的所述路口通行数据，包括：当所述目标车辆操作方式为所述自动挡时，获取车辆控制提示信息；其中，所述车辆控制提示信息包括前进、刹车控制指令信息和空挡、刹车控制指令信息；当所述目标车辆操作方式为所述手动挡时，获取车辆起步提示信息；其中，所述车辆起步提示信息包括与等待红灯操作对应的空挡、手刹控制指令，以及与起步操作对应的前进挡、离合器控制指令。5.根据权利要求3所述的车辆路口通行方法，其特征在于，所述获取与目标车辆行驶同方向的路口相邻车辆行驶信息对应的所述路口通行数据，包括：当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方无车辆时，获取当前距离路口路程、当前车速、距离绿灯消失时间和路段限速信息；当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方有车辆时，获取与前车距离信息、前车车速、所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间；当所述路口相邻车辆行驶信息为所述存在超车车辆时，获取超速车辆速度、所述当前车速、所述当前距离路口路程和所述距离绿灯消失时间。
6.根据权利要求5所述的车辆路口通行方法，其特征在于，所述根据所述路口通行数据确定车辆通行控制指令，包括：当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方无车辆时，计算得到最快能通过路口时间；其中，T
max
＝L/V1，T
max
为所述最快能通过路口时间，L为所述当前距离路口路程，V1为所述路段限速信息；或者当所述路口相邻车辆行驶信息为所述前方有车辆时，计算得到所述最快能通过路口时间；其中，T
max
＝L/...

【专利技术属性】
技术研发人员：张思怡，张虹，包怡静，
申请(专利权)人：赛力斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：