本申请涉及地下污水处理池自动巡检装置，属于地下污水处理厂不可视污水处理池检测技术领域，地下污水处理池自动巡检装置包括车体和车轮驱动组件；还包括定位取盖组件和检测组件，所述检测组件包括第一图像传感器、测距仪、污水检测组件和控制器，所述第一图像传感器用于获取曝气池待检测区的全景图像；所述测距仪，用于测量污水检测组件至曝气池内液面的距离；所述污水检测组件，用于对曝气池内的水样进行检测。本申请具有高效地检测曝气池内各取样点处污水处理情况的效果。样点处污水处理情况的效果。样点处污水处理情况的效果。
【技术实现步骤摘要】
地下污水处理池自动巡检装置
[0001]本申请涉及地下污水处理厂不可视污水处理池检测
，尤其是涉及地下污水处理池自动巡检装置。
技术介绍
[0002]地下污水处理厂正常工作中，通常需要定期对地下污水处理厂不可视污水处理池进行抽样巡检。
[0003]目前，定期的巡检抽样通常是人工操作，工人先在处理池内获取水样，然后将水样带回实验室进行测量分析或当场通过仪器进行测量。但地下污水处理厂的处理池空间较大，需要检测的位置较多，人工进行检测费时费力。
技术实现思路
[0004]为有助于高效地检测曝气池内各取样点处的污水，本申请提供地下污水处理池自动巡检装置。
[0005]本申请提供的地下污水处理池自动巡检装置采用如下的技术方案：地下污水处理池自动巡检装置，包括车体和车轮驱动组件；还包括定位取盖组件和检测组件，所述检测组件包括第一图像传感器、测距仪、污水检测组件和控制器，所述第一图像传感器用于获取曝气池待检测区的全景图像；所述测距仪，用于测量污水检测组件至曝气池内液面的距离；所述污水检测组件，用于对曝气池内的水样进行检测；所述控制器，分别与车轮驱动组件、定位取盖组件、第一图像传感器、测距仪、污水检测组件电连接。
[0006]优选的，所述污水检测组件包括浊度传感器、溶解氧传感器和光学粒子计数器，所述浊度传感器用于测量曝气池内污水的污泥浓度；所述溶解氧传感器用于测量曝气池内污水的溶解氧浓度；所述光学粒子计数器用于测量曝气池内污水中固体颗粒的大小和数量。
[0007]优选的，所述定位取盖组件包括第二图像传感器和抓取件，所述第二图像传感器用于获取取样盖图像，所述控制器还用于对取样盖进行识别和定位，所述抓取件用于抓取或松开取样盖，所述第二图像传感器和抓取件均与控制器电连接。
[0008]优选的，所述抓取件包括机械爪和第一电缸，所述第一电缸设置在车体上，所述第一电缸的延伸方向沿竖直方向设置，所述机械爪与第一电缸的活塞杆连接，所述第一电缸用于驱使机械爪朝向靠近或远离取样点的方向滑动，所述机械爪和第一电缸均与控制器电连接。
[0009]优选的，所述机械爪包括固定盘、夹持爪和电动马达，所述固定盘与第一电缸的活塞杆连接，所述夹持爪设置有多个，多个所述夹持爪沿固定盘的圆周方向间隔铰接在固定盘上，所述夹持爪包括转动爪和抓取斜爪，所述转动爪铰接在固定盘上，所述转动爪的铰接
轴线垂直于第一电缸的延伸方向，所述抓取斜爪设置在转动爪远离固定盘的一端，所述转动爪靠近固定盘中心的一侧与抓取斜爪靠近固定盘中心的一侧之间的角度小于90
°
，所述电动马达设置在固定盘上，所述电动马达用于驱使转动爪转动，所述电动马达与控制器电连接。
[0010]优选的，所述车体上滑动设置有安装块，所述安装块的滑动方向沿竖直方向设置，所述第一图像传感器和测距仪均设置在安装块上，所述安装块上活动设置有活动块，所述活动块朝向靠近或远离曝气池内液面的方向滑动，所述污水检测组件设置在活动块上，所述车体上设置有用于驱使安装块滑动的第一滑移组件，所述安装块上设置有用于驱使活动块朝向靠近或远离曝气池内液面的方向滑动的第二滑移组件。
[0011]优选的，所述第二滑移组件包括转动杆、滑移杆和驱动源，所述转动杆转动在安装块上，所述转动杆的转动轴线垂直于安装块的滑动方向，所述滑移杆的一端与转动杆铰接，另一端与活动块连接，所述驱动源用于驱使转动杆朝向靠近或远离曝气池内液面的方向转动，所述驱动源与控制器电连接。
[0012]优选的，所述车体内设置有水箱，所述水箱内设有水泵，所述水泵通过连接管连通有喷水嘴，所述喷水嘴用于清洁污水检测组件，所述水泵与控制器电连接。
[0013]优选的，所述车体内滑动设置有接水盒，所述接水盒位于喷水嘴下方，所述接水盒朝向靠近或远离污水检测组件的方向滑动，所述车体内设置有用于驱使接水盒朝向靠近或远离污水检测组件的方向滑动的动力件，所述动力件与控制器电连接。
[0014]优选的，所述安装块内滑动穿设有防护板，所述防护板位于第一图像传感器靠近污水检测组件的一侧，所述防护板的滑动方向平行于安装块的滑动方向，所述防护板朝向靠近或远离第一图像传感器的方向滑入或滑出安装块，所述防护板的顶壁设置有斜板，所述斜板朝向靠近污水检测组件的方向向上倾斜，所述接水盒上设置有喷水管，所述喷水管通过软管与水泵连通，所述安装块上开设有用于供喷水管滑动穿过的通孔，所述喷水管用于和斜板发生相对滑动，所述安装块内设置有拉动件，所述拉动件用于拉动防护板朝向远离第一图像传感器的方向滑入安装块内。
[0015]综上所述，本申请包括以下有益技术效果：当需要对曝气池内的污水进行检测时，车轮驱动组件驱使车体根据预设程序前进，使车体移动至取样盖附近，接着定位取盖组件对取样盖定位并进行抓取，然后通过车轮驱动组件驱使车体移动，利用第一图像传感器获取取样口图像，控制器对取样口位置进行识别和定位，使污水检测组件、第一图像传感器和测距仪与取样口对准，接着使第一图像传感器、测距仪与污水检测组件伸入曝气池内，控制器根据测距仪测量的污水检测组件至曝气池内液面的距离，将污水检测组件伸入曝气池液面以下，污水检测组件对曝气池内的水样进行检测，第一图像传感器获取曝气池待检测区的全景图像，以观察曝气池内气泡均匀情况；检测完成后，控制器控制污水检测组件、测距仪和第一图像传感器移出曝气池，然后车轮驱动组件驱使车体根据预设程序到达下一个取样点位置，以此往复，最后车体回到出发点，从而有助于高效地检测曝气池内各取样点处的污水，省时省力。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例的整体结构示意图。
[0017]图2是图1中A部分的放大图。
[0018]图3是本申请实施例的局部结构剖视图。
[0019]图4是图3中B部分的放大图。
[0020]图5是本申请实施例另一视角的整体结构示意图。
[0021]附图标记说明：1、车体；2、第一图像传感器；3、测距仪；4、污水检测组件；41、浊度传感器；42、溶解氧传感器；43、光学粒子计数器；5、控制器；6、第二图像传感器；7、机械爪；71、固定盘；72、夹持爪；721、转动爪；722、抓取斜爪；73、电动马达；8、安装块；9、活动块；10、第二滑移组件；101、转动杆；102、滑移杆；103、驱动源；11、水箱；12、喷水嘴；13、接水盒；14、防护板；15、斜板；16、喷水管；17、软管；18、水泵；19、通孔；20、驱动电机；21、第二电缸；22、滑槽；24、无杆电缸；25、滑腔；26、弹簧；27、TFT触摸屏；28、第一电缸；29、支板。
具体实施方式
[0022]以下结合附图1
‑
5对本申请作进一步详细说明。
[0023]本申请实施例公开地下污水处理池自动巡检装置。参照图1和图3，地下污水处理池自动巡检装置包括车体1和车轮驱动组件，车体1采用冷轧钢外壳，铝合金骨架，表面喷塑处理，结构稳定性好；车轮驱动组件包括驱动电机20，驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.地下污水处理池自动巡检装置，其特征在于，包括车体(1)和车轮驱动组件；还包括定位取盖组件和检测组件，所述检测组件包括第一图像传感器(2)、测距仪(3)、污水检测组件(4)和控制器(5)，所述第一图像传感器(2)用于获取曝气池待检测区的全景图像；所述测距仪(3)，用于测量污水检测组件(4)至曝气池内液面的距离；所述污水检测组件(4)，用于对曝气池内的水样进行检测；所述控制器(5)，分别与车轮驱动组件、定位取盖组件、第一图像传感器(2)、测距仪(3)、污水检测组件(4)电连接。2.根据权利要求1所述的地下污水处理池自动巡检装置，其特征在于：所述污水检测组件(4)包括浊度传感器(41)、溶解氧传感器(42)和光学粒子计数器(43)，所述浊度传感器(41)用于测量曝气池内污水的污泥浓度；所述溶解氧传感器(42)用于测量曝气池内污水的溶解氧浓度；所述光学粒子计数器(43)用于测量曝气池内污水中固体颗粒的大小和数量。3.根据权利要求1所述的地下污水处理池自动巡检装置，其特征在于：所述定位取盖组件包括第二图像传感器(6)和抓取件，所述第二图像传感器(6)用于获取取样盖图像，所述控制器(5)还用于对取样盖进行识别和定位，所述抓取件用于抓取或松开取样盖，所述第二图像传感器(6)和抓取件均与控制器(5)电连接。4.根据权利要求3所述的地下污水处理池自动巡检装置，其特征在于：所述抓取件包括机械爪(7)和第一电缸(28)，所述第一电缸(28)设置在车体(1)上，所述第一电缸(28)的延伸方向沿竖直方向设置，所述机械爪(7)与第一电缸(28)的活塞杆连接，所述第一电缸(28)用于驱使机械爪(7)朝向靠近或远离取样点的方向滑动，所述机械爪(7)和第一电缸(28)均与控制器(5)电连接。5.根据权利要求4所述的地下污水处理池自动巡检装置，其特征在于：所述机械爪(7)包括固定盘(71)、夹持爪(72)和电动马达(73)，所述固定盘(71)与第一电缸(28)的活塞杆连接，所述夹持爪(72)设置有多个，多个所述夹持爪(72)沿固定盘(71)的圆周方向间隔铰接在固定盘(71)上，所述夹持爪(72)包括转动爪(721)和抓取斜爪(722)，所述转动爪(721)铰接在固定盘(71)上，所述转动爪(721)的铰接轴线垂直于第一电缸(28)的延伸方向，所述抓取斜爪(722)设置在转动爪(721)远离固定盘(71)的一端，所述转动爪(721)靠近固定盘(71)中心的一侧与抓取斜爪(722)靠近固定盘(71)中心的一侧之间的角度小于90
°
，所述电动马达(73)设置在固定盘(71)上，所述电动马达(73)用于驱使转动爪(721)转动，所述电动马达(73)与控制器(5)电连接。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：张朝明，李永迪，尹涛，徐立坤，邓玲，李国宏，
申请(专利权)人：北控杭州环境工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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