基于室内基站的定位方法、装置、设备、介质及机器人制造方法及图纸

本公开提供了一种基于室内基站的定位方法、装置、设备、介质及机器人，涉及通信技术领域，应用于以视觉同步定位与地图构建VSLAM方式进行定位的机器人，该方法包括：根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置，在机器人行进的过程中，接收至少一个室内基站发送的下行信号状态参数，若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新机器人的初始位置，使机器人以更新后的初始位置继续行进。上述方法对于机器人行进过程中的定位算法VSLAM是不需要进行任何改进的，通过与室内基站的通信过程，以室内基站的位置更新机器人的初始位置，在机器人行进过程中消除累计误差。在机器人行进过程中消除累计误差。在机器人行进过程中消除累计误差。

【技术实现步骤摘要】
基于室内基站的定位方法、装置、设备、介质及机器人


[0001]本公开涉及通信
，特别涉及一种基于室内基站的定位方法、装置、设备、介质及机器人。

技术介绍

[0002]定位技术目前被广泛应用于各种智能业务场景，例如元宇宙、智能驾驶等等。
[0003]在室外场景下卫星导航系统可以解决绝大部分的定位问题，而在室内场景下，各种新型定位技术层出不穷，有视觉同步定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping，VSLAM)方式进行定位，有基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)传感器的行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)系统以及基于射频(Radio Frequency，RF)信号的定位系统。
[0004]相关技术中，针对VSLAM方式进行定位，它具有不依赖卫星导航系统的有特点，但是存在着无法获取初始位置和无法消除累积误差两个问题。
[0005]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种基于室内基站的定位方法、装置、设备、介质及机器人，至少在一定程度上克服相关技术中VSLAM方式进行定位时无法获取初始位置和无法消除累积误差的问题。
[0007]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0008]第一方面，本公开中的实施例提供一种基于室内基站的定位方法，应用于以视觉同步定位与地图构建VSLAM方式进行定位的机器人；所述方法包括：
[0009]根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置；
[0010]在所述机器人行进的过程中，获取所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数；
[0011]若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以所述目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，使所述机器人以更新后的初始位置继续行进
[0012]在一种可能的实施例中，所述根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置，包括：
[0013]接收所述至少一个室内基站发送的机器人定位信息；
[0014]根据所述至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始定位结果；
[0015]将所述初始定位结果设置为所述机器人以VSLAM方式进行定位的初始位置。
[0016]在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
[0017]若不存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则继续接收所述至少一个室内基
站发送的下行信号状态参数。
[0018]在一种可能的实施例中，所述下行信号状态参数至少包括：信号与干扰加噪声比和参考信号接收功率。
[0019]在一种可能的实施例中，所述若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以所述目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，包括：
[0020]若目标室内基站的所述信号与干扰加噪声比大于或等于第一预设阈值，则确定存在下行信号状态参数满足阶段预设条件；
[0021]在满足所述第一阶段预设条件后，若所述目标室内基站的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值，则确定存在所述目标下行信号状态参数满足预设条件；
[0022]获取所述目标下行信号状态对应的目标室内基站的位置；
[0023]通过所述目标室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，使所述机器人以更新后的初始位置继续行进。
[0024]在一种可能的实施例中，所述方法还包括：
[0025]若目标室内基站的所述信号与干扰加噪声比小于第一预设阈值，则继续接收所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数；或者，
[0026]若所述目标室内基站的参考信号接收功率小于第二预设阈值，则继续接收所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数。
[0027]第二方面，本公开中的实施例提供一种基于室内基站的定位装置，包括：
[0028]确定单元，用于根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置；
[0029]接收单元，用于在所述机器人行进的过程中，获取所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数；
[0030]更新单元，用于若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以所述目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，使所述机器人以更新后的初始位置继续行进。
[0031]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的第一方面中所述的方法。
[0032]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的第一方面中所述的方法。
[0033]第五方面，本公开实施例提供一种机器人，以视觉同步定位与地图构建VSLAM方式进行定位，包括：
[0034]处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任意一项所述的方法。
[0035]第六方面，根据本公开的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一项所述的方法。
[0036]本公开的实施例所提供的一种基于室内基站的定位方法，以视觉同步定位与地图构建VSLAM方式进行定位的机器人，该方法包括：根据至少一个室内基站发送的机器人定位
信息，确定初始位置，在机器人行进的过程中，接收至少一个室内基站发送的下行信号状态参数，若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新机器人的初始位置，使机器人以更新后的初始位置继续行进。本公开中的方法对于机器人行进过程中的定位算法，如VSLAM是不需要进行任何改进的，通过与室内基站的通信过程，以室内基站的位置更新机器人的初始位置，在机器人行进过程中消除累计误差。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1示出本公开实施例中一种基于室内基站的定位方法的流程图之一；
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于室内基站的定位方法，其特征在于，应用于以视觉同步定位与地图构建VSLAM方式进行定位的机器人；所述方法包括：根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置；在所述机器人行进的过程中，获取所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数；若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以所述目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，使所述机器人以更新后的初始位置继续行进。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始位置，包括：接收所述至少一个室内基站发送的机器人定位信息；根据所述至少一个室内基站发送的机器人定位信息，确定初始定位结果；将所述初始定位结果设置为所述机器人以VSLAM方式进行定位的初始位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若不存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则继续接收所述至少一个室内基站发送的下行信号状态参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下行信号状态参数至少包括：信号与干扰加噪声比和参考信号接收功率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若存在目标下行信号状态参数满足预设条件，则以所述目标下行信号状态对应的室内基站的位置更新所述机器人的初始位置，包括：若目标室内基站的所述信号与干扰加噪声比大于或等于第一预设阈值，则确定存在下行信号状态参数满足阶段预设条件；在满足所述阶段预设条件后，若所述目标室内基站的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值，则确定存在所述目标下行信号状态参数满足预设条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凡，魏青，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：