一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质。方法应用于AR设备，包括：通过AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；当根据第一物体姿态确定目标场景中的物体处于异常状态时，获取目标场景的RGB图像序列；将RGB图像序列发送至服务端，以使服务端基于RGB图像序列确定目标场景中的第二物体姿态；接收服务端发送的第二物体姿态，并基于第二物体姿态对物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于第一目标模型对物体进行AR跟踪。通过本发明专利技术实施例提供的技术方案，对于高帧数要求和低计算性能的AR设备，在不占用大量GPU资源的前提下，可以有效保证AR跟踪的准确性。证AR跟踪的准确性。证AR跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及AR
，尤其涉及一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着AR技术的普及和商用化，市面上涌出大量元宇宙、数字孪生等相关的AR应用。这些AR应用大多数需要实时对目标姿态进行估计并且对物体进行跟踪，这个对AR来说是非常重要的技术，并且也是非常具有有挑战性的。
[0003]目前，大多数AR设备使用深度神经网络模型确定目标姿态，以根据目标姿态进行AR跟踪，但该方法需要大量的GPU资源去计算目标姿态，然而现实中常用的AR设备并不具备大量的GPU资源，计算性能较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种AR跟踪方法、装置、AR设备及存储介质，对于高帧数要求和低计算性能的AR设备，在不占用大量GPU资源的前提下，可以有效保证AR跟踪的准确性。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种AR跟踪方法，应用于AR设备，包括：
[0006]通过所述AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；
[0007]当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列；
[0008]将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态；
[0009]接收所述服务端发送的所述第二物体姿态，并基于所述第二物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于所述第一目标模型对所述物体进行AR跟踪。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种AR跟踪装置，应用于AR设备，包括：
[0011]第一物体姿态确定模块，用于通过所述AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；
[0012]图像序列获取模块，用于当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列；
[0013]第二物体姿态确定模块，用于将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态；
[0014]AR跟踪模块，用于接收所述服务端发送的所述第二物体姿态，并基于所述第二物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于所述第一目标模型对所述物体进行AR跟踪。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种AR设备，所述AR设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的AR跟踪方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的AR跟踪方法。
[0020]本专利技术实施例的AR跟踪方案，包括：通过所述AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列；将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态；接收所述服务端发送的所述第二物体姿态，并基于所述第二物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于所述第一目标模型对所述物体进行AR跟踪。通过本专利技术实施例提供的技术方案，对于高帧数要求和低计算性能的AR设备，在不占用大量GPU资源的前提下，可以有效保证AR跟踪的准确性。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种AR跟踪方法的流程图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种AR跟踪方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种AR跟踪装置的结构示意图；
[0026]图4是实现本专利技术实施例的AR跟踪方法的AR设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种AR跟踪方法的流程图，本实施例可适用于基于AR设备对物体进行AR跟踪的情况，该方法可以由AR跟踪装置来执行，该AR跟踪装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该AR跟踪装置可配置于AR设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、通过AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态。
[0032]其中，AR设备可以为AR眼镜、AR头盔等头戴式AR设备，还可以是具备AR功能的电子设备。AR设备内设置有惯性测量单元IMU。在本专利技术实施例中，响应于AR跟踪事件被触发，AR设备通过内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态。其中，目标场景可以为AR设备能够观测的任意场景。
[0033]S120、当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列。
[0034]在本专利技术实施例中，由于惯性测量单元IMU可能存在一定的测量偏差，因此，通过惯性测量单元获取的第一物体姿态可能不准确。根据第一物体姿态判断目标场景中的物体是否处于异常状态，若是，则实时获取目标场景的RGB本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AR跟踪方法，其特征在于，应用于AR设备，包括：通过所述AR设备内置的惯性测量单元IMU实时获取目标场景中的第一物体姿态；当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态时，获取所述目标场景的RGB图像序列；将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态；接收所述服务端发送的所述第二物体姿态，并基于所述第二物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第一目标模型，以基于所述第一目标模型对所述物体进行AR跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于正确姿态状态时，基于所述第一物体姿态对所述物体进行模型渲染，生成对应的第二目标模型，以基于所述第二目标模型对所述物体进行AR跟踪。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端基于所述RGB图像序列确定所述目标场景中的第二物体姿态，包括：将所述RGB图像序列发送至服务端，以使所述服务端将所述RGB图像序列输入至预先训练的物体姿态估计模型中，并根据所述物体姿态估计模型的输出结果确定所述目标场景中的第二物体姿态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常状态包括跟踪丢失状态或错误姿态状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述异常状态包括错误姿态状态；根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态，包括：根据当前第一物体姿态与上一第一物体姿态确定所述目标场景中的物体的体积偏移量；当所述体积偏移量大于预设阈值时，确定所述目标场景中的物体处于错误姿态状态。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述异常状态包括跟踪丢失状态；根据所述第一物体姿态确定所述目标场景中的物体处于异常状态，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泽，丁焰，李翔，王波，钱太烈，
申请(专利权)人：联通在线信息科技有限公司联通沃音乐文化有限公司，
类型：发明
国别省市：