一种硬件自动化测试平台及测试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种硬件自动化测试平台及测试系统，包括：底板，其上通过扭性连接杆活动设置有安装架；检测机构，其包括设置于所述扭性连接杆和所述底板之间的抽吸盘，所述抽吸盘上固定连通有负压气仓，所述负压气仓上设置有检测气仓。本发明专利技术提供的一种硬件自动化测试平台及测试系统，在检测前将负压气仓封堵，随后将检测气仓充气以排出负压气仓内的空气完成准备工作，再启动安装架上的蜘蛛机器人，蜘蛛机器人运动时产生的惯性会偏移扭性连接杆，此时抽吸盘变形抽放负压气仓内的空气，以改变检测气仓的体积从而改变气压，以通过气压的变化检测蜘蛛机器人运动时的惯性，检测精度较高，并且能测试垂直方向以外的力。并且能测试垂直方向以外的力。并且能测试垂直方向以外的力。

【技术实现步骤摘要】
一种硬件自动化测试平台及测试系统


[0001]本专利技术涉及机器人检测
，具体来说涉及一种硬件自动化测试平台及测试系统。

技术介绍

[0002]工业机器人，是广泛使用于多个领域的多关节机器人，依靠自身动力实现复杂动作完成工作，以逐渐代替人工在一线工作，工业机器人可分为串联机器人和并联机器人，并联机器中，蜘蛛机器人具备小范围内较快的移动速度和精度，被广泛使用。
[0003]在非标蜘蛛机器人的制造和生产的过程中，会根据客户的使用范围、速度需求和抓取物件等方面进行定制和测试，因蜘蛛机器人的移动速度快，惯性高，需要在出厂前对蜘蛛机器人的移动速度、移动惯性和底座需求进行测试。
[0004]根据专利号CN109551520A，公开(公告)日：2019
‑
04
‑
02，公开的一种高效率六自由度并联机器人精密测试装置，包括：双频激光干涉仪；分光镜，其设置于所述稳频激光的光路上，将所述稳频激光分为三维正交的三束激光束；立方棱镜，其设置于待测六自由度并联机器人的动平台中心，且位于一束激光束的光路上，另外两束激光束各通过两转折镜照射至所述立方棱镜的镜面上，且三束激光束分别与所述立方棱镜三个相互正交的镜面垂直，三束激光束的最后一段直线光路上各设置有一干涉镜；自准直光管，其光路与所述立方棱镜未被三束激光束照射的一个镜面垂直。本专利技术可以大大提高测试效率，而且精度高，调试方便，可以对多种规格的六自由度并联机器人进行精密测试。
[0005]包括上述专利的现有技术中，对蜘蛛机器人的移动惯性进行检测时，通常在底座的四角固定压力电阻片进行检测，但蜘蛛机器人的移动惯性会被移动方向所影响，而压力电阻片测试的是垂直向下的力量，难以精确检测出蜘蛛机器人的移动惯性。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种硬件自动化测试平台及测试系统，旨在解决难以精确检测出蜘蛛机器人的移动惯性的问题。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种硬件自动化测试平台及测试系统，包括：
[0008]底板，其上通过扭性连接杆活动设置有安装架；
[0009]检测机构，其包括设置于所述扭性连接杆和所述底板之间的抽吸盘，所述抽吸盘上固定连通有负压气仓，所述负压气仓上设置有检测气仓，所述抽吸盘受驱形变以抽放所述负压气仓内的空气，以使所述检测气仓内的气压改变。
[0010]作为优选的，所述负压气仓和所述检测气仓包括弹性公用边，所述弹性公用边随所述检测气仓膨胀排出所述负压气仓内的空气。
[0011]作为优选的，所述负压气仓上设置有复原气口，所述弹性公用边包括延伸凸起，所述延伸凸起随所述检测气仓充气膨胀封堵所述复原气口。
[0012]作为优选的，所述弹性公用边韧性随所述检测气仓气压加大而加大。
[0013]作为优选的，所述弹性公用边内设置有加固气层，所述加固气层上设置有单向进气阀。
[0014]作为优选的，所述加固气层上开设有排气口，排气口位于延伸凸起上并贴合负压气仓封堵。
[0015]作为优选的，所述检测气仓上设置有过载保护机构，所述过载保护机构包括设置于所述底板的锁止气囊，所述检测气仓膨胀至预定体积以连通所述锁止气囊锁止所述扭性连接杆。
[0016]作为优选的，所述检测气仓上开设有泄气口，所述检测气仓上设置有弹性公用边，所述弹性公用边随所述检测气仓膨胀变形以露出所述泄气口。
[0017]作为优选的，所述底板上开设有支撑活动槽，所述支撑活动槽上活动设置有扭性连接杆，所述支撑活动槽上转动连接有锁止板，所述锁止板设置于锁止气囊上，所述锁止板随所述锁止气囊膨胀以贴合扭性连接杆锁止。
[0018]一种硬件自动化测试系统，其包括设置于检测气仓内的检测模块、处理模块、传输模块、显示模块和记录模块，其中：
[0019]所述检测模块用于将沿底板对角线设置的检测气仓内的压力传递给处理模块；
[0020]所述处理模块用于对所述检测模块传递信号进行转化，以形成待处理数据；
[0021]所述记录模块用于缓存每次写入的所述检测模块采集的信息，且每次信息写入时均通过时间编码器进行时间编码，并作为历史数据存储；
[0022]对比模块用于将最近一次所述待处理数据与相邻一次该数据的所述历史数据存储进行比对，并将比对参数以execl表格形式通过传输模块将通讯信号传递至终端进行显示，以及传输至所述显示模块进行显示。
[0023]在上述技术方案中，本专利技术提供的一种硬件自动化测试平台及测试系统，具备以下有益效果：通过抽吸盘、检测气仓和负压气仓的配合，在检测前将负压气仓封堵，随后将检测气仓充气以排出负压气仓内的空气完成准备工作，再启动安装架上的蜘蛛机器人，蜘蛛机器人运动时产生的惯性会偏移扭性连接杆，此时抽吸盘变形抽放负压气仓内的空气，以改变检测气仓的体积从而改变气压，以通过气压的变化检测蜘蛛机器人运动时的惯性，检测精度较高，并且能测试垂直方向以外的力。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术实施例提供的整体示意图；
[0026]图2为本专利技术实施例提供的安装架爆炸示意图；
[0027]图3为本专利技术实施例提供的底板和检测装置的结构示意图；
[0028]图4为本专利技术实施例提供的检测装置剖面示意图；
[0029]图5为图4中A处放大示意图；
[0030]图6为图4中B处放大示意图；
[0031]图7为本专利技术实施例提供的检测装置爆炸示意图；
[0032]图8为本专利技术实施例提供的过载保护机构爆炸示意图；
[0033]图9为本专利技术实施例提供的测试系统示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1、安装架；11、固定板；12、横向型材；13、固定孔；14、支撑肋板；2、底板；21、圆弧活动槽；22、支撑活动槽；3、扭性连接杆；31、支撑杆；311、衬托球；312、基板；32、抽吸盘；321、连接环；322、覆盖罩；33、连接架；331、阻尼垫；332、弹性圈；34、压力表；4、检测机构；41、检测气仓；411、充气管；42、负压气仓；43、弹性公用边；431、加固气层；432、排气口；433、延伸凸起；44、单向进气阀；5、过载保护机构；51、锁止气囊；52、锁止板；53、固定环；54、泄气口；541、泄压气管。
具体实施方式
[0036]为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种硬件自动化测试平台，其特征在于，包括：底板(2)，其上通过扭性连接杆(3)活动设置有安装架(1)；检测机构(4)，其包括设置于所述扭性连接杆(3)和所述底板(2)之间的抽吸盘(32)，所述抽吸盘(32)上固定连通有负压气仓(42)，所述负压气仓(42)上设置有检测气仓(41)，所述抽吸盘(32)受驱形变以抽放所述负压气仓(42)内的空气，以使所述检测气仓(41)内的气压改变。2.根据权利要求1所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述负压气仓(42)和所述检测气仓(41)包括弹性公用边(43)，所述弹性公用边(43)随所述检测气仓(41)膨胀排出所述负压气仓(42)内的空气。3.根据权利要求2所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述负压气仓(42)上设置有复原气口，所述弹性公用边(43)包括延伸凸起(433)，所述延伸凸起(433)随所述检测气仓(41)充气膨胀封堵所述复原气口。4.根据权利要求3所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述弹性公用边(43)韧性随所述检测气仓(41)气压加大而加大。5.根据权利要求4所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述弹性公用边(43)内设置有加固气层(431)，所述加固气层(431)上设置有单向进气阀(44)。6.根据权利要求5所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述加固气层(431)上开设有排气口(432)，排气口(432)位于延伸凸起(433)上并贴合负压气仓(42)封堵。7.根据权利要求1所述的一种硬件自动化测试平台，其特征在于，所述检测气仓(41)上设置有过载保护机构(5)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周国来，田小明，戚小朴，
申请(专利权)人：沭阳玖丰信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：