测位装置、驱动装置、测位方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够可靠地检测设置在可动件上的基准标记的测位装置等。测位装置(4)具备：多个磁传感器(S1～S5)，为了对安装在可动件上的磁尺(C1、C2)进行测位而沿着该可动件的移动方向配置，并且其彼此之间的间隔小于磁尺(C1、C2)的移动方向上的长度，且其检测设置在可动件上的参考标记(Z1、Z2)从而确定该可动件的基准位置；以及基准标记检测有效化部(41)，在磁尺(C1、C2)从横跨在两个相邻的磁传感器(S1和S2、S2和S3、S3和S4、S4和S5)的检测范围的状态移动到了其中一个磁传感器的检测范围外的情况下，使另一个磁传感器的参考标记(Z1、Z2)的检测变得有效。Z2)的检测变得有效。Z2)的检测变得有效。

【技术实现步骤摘要】
测位装置、驱动装置、测位方法及存储介质
[0001]本申请主张基于2022年3月3日申请的日本专利申请第2022
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032725号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。


[0002]本专利技术涉及一种使可动件沿轨道移动的驱动装置等。

技术介绍

[0003]在专利文献1中公开了作为使可动件沿轨道移动的驱动装置的线性输送系统。沿轨道配置的多个磁传感器对安装在可动件上的磁尺(即，可动件)进行测位。磁传感器检测设置在可动件上的参考标记，从而能够确定该可动件的基准位置。
[0004]专利文献1：日本特开2021
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164396号公报
[0005]在专利文献1的线性输送系统中，多个磁传感器之间的间隔小于磁尺的轨道方向上的长度。因此，一个磁尺(即，可动件)有时会横跨在两个相邻的磁传感器的检测范围。并且，在存在多个可动件的情况下，两个不同的磁尺(即，可动件)有时会同时进入到两个相邻的磁传感器的检测范围。即使在如此复杂的情况下，磁传感器也必须能够可靠地检出测各参考标记并确定设置有所述各参考标记的可动件。

技术实现思路

[0006]本专利技术是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种能够可靠地检测出设置在可动件上的基准标记的测位装置等。
[0007]为了解决上述问题，本专利技术的一种实施方式的测位装置具备：多个位置检测部，为了对安装在可动件上的测位标尺进行测位而沿着该可动件的移动方向配置，并且其彼此之间的间隔小于测位标尺的移动方向上的长度，且其检测设置在可动件上的基准标记从而确定该可动件的基准位置；以及基准标记检测有效化部，在测位标尺从横跨在两个相邻的位置检测部的检测范围的状态移动到了其中一个位置检测部的检测范围外的情况下使另一个位置检测部的基准标记的检测变得有效。
[0008]在该实施方式中，在测位标尺从横跨在两个相邻的位置检测部的检测范围的状态移动到了其中一个位置检测部的检测范围外的情况下，另一个位置检测部的基准标记的检测变得有效。例如，在存在多个可动件(即，测位标尺)的情况下，即使两个不同的测位标尺同时进入到两个相邻的位置检测部的检测范围，由于在该状态下基准标记的检测未被有效化，因此能够防止基准标记的误检测。
[0009]本专利技术的另一实施方式是驱动装置。该装置具备：多个可动件，沿轨道驱动；多个位置检测部，为了对安装在各可动件上的测位标尺进行测位而沿着轨道配置，并且其彼此之间的间隔小于测位标尺的轨道方向上的长度，且其检测设置在各可动件上的基准标记从而确定各可动件的基准位置；以及基准标记检测有效化部，在测位标尺从横跨在两个相邻的位置检测部的检测范围的状态移动到了其中一个位置检测部的检测范围外的情况下使
另一个位置检测部的基准标记的检测变得有效。
[0010]本专利技术的又一实施方式是测位方法。该方法应用于测位装置中，该测位装置具备多个位置检测部，该多个位置检测部为了对安装在可动件上的测位标尺进行测位而沿着该可动件的移动方向配置，并且其彼此之间的间隔小于测位标尺的移动方向上的长度，且其检测设置在可动件上的基准标记从而确定该可动件的基准位置，该方法具备基准标记检测有效化步骤，该基准标记检测有效化步骤如下：在测位标尺从横跨在两个相邻的位置检测部的检测范围的状态移动到了其中一个位置检测部的检测范围外的情况下，使另一个位置检测部的基准标记的检测变得有效。
[0011]此外，以上构成要件的任意组合或将这些表现在方法、装置、系统、记录介质、计算机程序等中进行转换的方式也包含在本专利技术中。
[0012]根据本专利技术，能够可靠地检测设置在可动件上的基准标记。
附图说明
[0013]图1是表示线性输送系统的整体结构的立体图。
[0014]图2示意性地表示线性输送系统中的由位置检测部和测位标尺构成的测位装置。
[0015]图3示意性地表示移动的磁尺的测位主体从移动源的磁传感器切换到移动目的地的磁传感器的情况。
[0016]图4表示不利用基准标记检测有效化部和/或基准标记检测无效化部的实施例。
[0017]图5表示不利用基准标记检测有效化部和/或基准标记检测无效化部的实施例。
[0018]图6表示利用基准标记检测有效化部和/或基准标记检测无效化部的实施例。
[0019]图7表示利用基准标记检测有效化部和/或基准标记检测无效化部的实施例。
[0020]图8示意性地表示靠近到最小可靠近距离的两个磁尺同时进入到一个磁传感器的检测范围内的状态。
[0021]图9表示多个可动件以等速度进行移动的第1实施例。
[0022]图10表示多个可动件以等速度进行移动的第1实施例。
[0023]图11表示多个可动件以等速度进行移动的第2实施例。
[0024]图12表示多个可动件以等速度进行移动的第2实施例。
[0025]图13表示多个可动件以等速度进行移动的第3实施例。
[0026]图14表示多个可动件以等速度进行移动的第3实施例。
[0027]图中：1
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线性输送系统，2
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固定件，3
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可动件，4
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测位装置，40
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基准标记检测控制部，41
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基准标记检测有效化部，42
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基准标记检测无效化部，51
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计数部，AB1
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标尺主体，B1R
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屏蔽部件，C1
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磁尺，S1
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磁传感器，Z1
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参考标记。
具体实施方式
[0028]以下，参考附图对用于实施本专利技术的方式(以下还称为实施方式)进行详细说明。在以下说明和/或附图中，对相同或等同的构成要件、部件及处理等标注相同的符号，并省略重复说明。在各附图中，为了简化说明，适当地设定了各部的缩尺和形状，除非另有特别说明，否者其并不作限定性解释。实施方式只是例示，其并不用于限制本专利技术的范围。实施方式中记载的所有特征或其组合并非一定是本专利技术的本质。
[0029]图1是表示本专利技术所涉及的驱动装置的一实施方式(即，线性输送系统1)的整体结构的立体图。线性输送系统1具备构成环状导轨或轨道的固定件2以及被该固定件2驱动从而能够沿导轨移动的多个可动件3A、3B、3C、3D(以下统称为可动件3)。通过使设置在固定件2上的电磁铁或线圈与设置在可动件3上的永久磁铁相互对置，沿环状导轨构成线性马达。此外，固定件2所形成的导轨并不只限于环状，可以是任意形状。例如，导轨可以是直线状的，也可以是曲线状的，并且，一个导轨可以分支成多个导轨，多个导轨也可以合并成一个导轨。并且，固定件2所形成的导轨的设置方向也是任意的，在图1的例子中，导轨配设在水平面内，但是，也可以将导轨配设在铅垂面内，还可以配设在任意倾斜角的平面内或曲面内。
[0030]固定件2具有将水平方向作为法线方向的导轨面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测位装置，其特征在于，具备：多个位置检测部，为了对安装在可动件上的测位标尺进行测位而沿着所述可动件的移动方向配置，并且其彼此之间的间隔小于所述测位标尺的所述移动方向上的长度，且其检测设置在所述可动件上的基准标记从而确定所述可动件的基准位置；以及基准标记检测有效化部，在所述测位标尺从横跨在两个相邻的所述位置检测部的检测范围的状态移动到了其中一个位置检测部的检测范围外的情况下使另一个位置检测部的所述基准标记的检测变得有效。2.根据权利要求1所述的测位装置，其特征在于，还具备基准标记检测无效化部，所述基准标记检测无效化部在被所述基准标记检测有效化部有效化的所述另一个位置检测部检测到了所述基准标记的情况下使所述另一个位置检测部的所述基准标记的检测变得无效。3.根据权利要求1或2所述的测位装置，其特征在于，还具备基准标记检测无效化部，所述基准标记检测无效化部在所述基准标记检测有效化部使所述另一个位置检测部有效化之后且在所述另一个位置检测部检测到所述基准标记之前所述测位标尺返回到横跨在所述一个位置检测部和所述另一个位置检测部的检测范围的状态并且还进一步移动到了所述另一个位置检测部的检测范围外的情况下使所述另一个位置检测部的所述基准标记的检测变得无效。4.根据权利要求1或2所述的测位装置，其特征在于，还具备基准标记检测无效化部，所述基准标记检测无效化部在所述基准标记检测有效化部使所述另一个位置检测部有效化之后且在所述另一个位置检测部检测到所述基准标记之前所述测位标尺返回到了横跨在所述一个位置检测部和所述另一个位置检测部的检测范围的状态的情况下使所述另一个位置检测部的所述基准标记的检测变得无效。5.根据权利要求1至4中任一项所述的测位装置，其特征在于，在所述基准标记检测有效化部使所述另一个位置检测部有效化之后且在所述另一个位置检测部检测到所述基准标记之前所述测位标尺返回到横跨在所述一个位置检测部和所述另一个位置检测部的检测范围的状态并且还进一步移动到了所述另一个位置检测部的检测范围外的情况下，所述基准标记检测有效化部使所述一个位置检测部的所述基准标记的检测变得有效。6.根据权利要求1至5中任一项所述的测位装置，其特征在于，所述测位标尺具备沿着所述移动方向设置的多个刻度，所述位置检测部具备对检测到的所述各刻度进行计数的计数部，在两个相邻的所述位置检测部中的所述计数部的计数值以...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸直树，小岛和彦，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：