换电站控制方法、装置、系统及换电站制造方法及图纸

本发明专利技术涉及换电领域，提供一种换电站控制方法、装置、系统及换电站，方法包括：当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时对第一目标位置与换电小车的相对位置进行设定；基于设定的相对位置控制换电小车中第一伺服电机驱动换电小车沿换电轨道移动；在换电小车移动至第一目标位置的过程中基于第一伺服电机的编码器获得移动距离；若移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定换电小车需要进行位置补偿；基于第一实际距离和移动距离重新设定相对位置以对换电小车进行位置补偿；基于重新设定的相对位置继续控制第一伺服电机驱动换电小车沿换电轨道移动。解决换电小车因打滑无法准确到达目标位置的问题，定位更准。定位更准。定位更准。

【技术实现步骤摘要】
换电站控制方法、装置、系统及换电站


[0001]本专利技术涉及换电
，尤其涉及一种换电站控制方法、装置、系统及换电站。

技术介绍

[0002]目前，电动车辆逐渐得到广泛应用，对于重型卡车(即重卡)等电动车辆来说，在换电站进行换电时，需要通过换电小车抓取电动车辆上的电池吊起并沿轨道移动至电池仓存放，然后再抓取满电的电池沿轨道移动至电动车辆上安装。在换电小车在轨道上移动的过程中不可避免地发生打滑，导致换电小车无法准确到达目标位置，影响换电成功率。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种换电站控制方法、装置、系统及换电站，用以解决现有技术中换电小车因打滑无法准确到达目标位置的缺陷，可以控制换电小车准确到达目标位置，实现准确定位。
[0004]本专利技术提供一种换电站控制方法，包括：
[0005]当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时，对所述第一目标位置与所述换电小车的相对位置进行设定，所述换电小车用于吊起第一底座的电池且水平移动至第二底座上方后下放到所述第二底座；
[0006]基于设定的所述相对位置，控制所述换电小车中第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动；
[0007]在所述换电小车移动至所述第一目标位置的过程中，基于所述第一伺服电机的编码器获得移动距离；
[0008]若所述移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定所述换电小车需要进行位置补偿，其中，所述第一实际距离是所述换电小车实际移动的距离；
[0009]基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿；
[0010]基于重新设定的所述相对位置，继续控制所述第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动。
[0011]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，还包括：
[0012]通过设置于所述换电小车上的所述第一测距传感器测量到所述换电轨道上第一标志物的距离，得到第一测量距离；
[0013]基于所述第一测量距离的变化量，获得所述第一实际距离。
[0014]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，所述基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿，包括：
[0015]基于所述移动距离与所述第一实际距离的差值重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿。
[0016]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，还包括：
[0017]在所述换电小车通过吊具将电池下放到所述第二底座的过程中，基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，所述第二实际距离为所述换电小车与所述吊具之间的实际距离。
[0018]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，所述基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，包括：
[0019]在所述换电小车开始通过所述吊具将电池下放时，以基准下放速度为目标控制所述换电小车下放电池；
[0020]当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第一导向柱的高度时，按照第一下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第一下放速度为所述第二实际距离与第一预设系数的乘积；
[0021]当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第二导向柱的高度时，按照第二下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第二下放速度为所述第二实际距离与第二预设系数的乘积，所述第二导向柱的高度小于所述第一导向柱的高度；
[0022]当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的连接器的高度时，按照第三下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第三下放速度是基于第四下放速度与预设最小速度的大小关系确定的，所述第四下放速度是所述第二实际距离与第三预设系数的乘积，所述连接器的高度小于所述第二导向柱的高度。
[0023]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，所述第一底座为电动车辆的车载底座，所述换电站控制方法还包括：
[0024]当所述第一底座上用于对电池锁止的锁钩为解锁状态时，若所述换电小车中吊具的驱动机构的输出力矩大于或者等于电池的起吊力矩且小于预设力矩，控制所述驱动机构驱动所述吊具吊起电池；
[0025]若所述驱动机构的输出力矩大于或者等于所述预设力矩，控制所述驱动机构停止输出力矩。
[0026]根据本专利技术提供的一种换电站控制方法，还包括：
[0027]以所述驱动机构的预设最大驱动电流为限制，控制所述驱动机构输出力矩。
[0028]本专利技术还提供一种换电站控制装置，包括：
[0029]位置设定模块，用于当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时，对所述第一目标位置与所述换电小车的相对位置进行设定，所述换电小车用于吊起第一底座的电池且水平移动至第二底座上方后下放到所述第二底座；
[0030]电机控制模块，用于基于设定的所述相对位置，控制所述换电小车中第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动；
[0031]距离获得模块，用于在所述换电小车移动至所述第一目标位置的过程中，基于所述第一伺服电机的编码器获得移动距离；
[0032]补偿确定模块，用于若所述移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定所述换电小车需要进行位置补偿，其中，所述第一实际距离是所述换电小车实际移动的距离；
[0033]位置设定模块，还用于基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿；
[0034]电机控制模块，还用于基于重新设定的所述相对位置，继续控制所述第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动。
[0035]本专利技术还提供一种换电站控制系统，包括：
[0036]换电站中的换电小车，用于吊起第一底座的电池且水平移动至第二底座上方后下放到所述第二底座；
[0037]控制器，用于当所述换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时，对所述第一目标位置与所述换电小车的相对位置进行设定，基于设定的所述相对位置，控制所述换电小车中第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动；在所述换电小车移动至所述第一目标位置的过程中，基于所述第一伺服电机的编码器获得移动距离；若所述移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定所述换电小车需要进行位置补偿，其中，所述第一实际距离是所述换电小车实际移动的距离；基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿；基于重新设定的所述相对位置，继续控制所述第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动。
[0038]本专利技术还提供一种换电站，包括如上述任一种所述的换电站控制系统。
[0039]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述换电站控制方法。
[0040]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电站控制方法，其特征在于，包括：当换电站中换电小车需要沿换电轨道水平移动至第一目标位置时，对所述第一目标位置与所述换电小车的相对位置进行设定，所述换电小车用于吊起第一底座的电池且水平移动至第二底座上方后下放到所述第二底座；基于设定的所述相对位置，控制所述换电小车中第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动；在所述换电小车移动至所述第一目标位置的过程中，基于所述第一伺服电机的编码器获得移动距离；若所述移动距离与基于第一测距传感器获得的第一实际距离不一致，确定所述换电小车需要进行位置补偿，其中，所述第一实际距离是所述换电小车实际移动的距离；基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿；基于重新设定的所述相对位置，继续控制所述第一伺服电机驱动所述换电小车沿所述换电轨道移动。2.根据权利要求1所述的换电站控制方法，其特征在于，还包括：通过设置于所述换电小车上的所述第一测距传感器测量到所述换电轨道上第一标志物的距离，得到第一测量距离；基于所述第一测量距离的变化量，获得所述第一实际距离。3.根据权利要求2所述的换电站控制方法，其特征在于，所述基于所述第一实际距离和所述移动距离重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿，包括：基于所述移动距离与所述第一实际距离的差值重新设定所述相对位置以对所述换电小车进行位置补偿。4.根据权利要求1至3任一项所述的换电站控制方法，其特征在于，还包括：在所述换电小车通过吊具将电池下放到所述第二底座的过程中，基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，所述第二实际距离为所述换电小车与所述吊具之间的实际距离。5.根据权利要求4所述的换电站控制方法，其特征在于，所述基于第二测距传感器测量的第二实际距离控制所述换电小车对电池的下放速度，包括：在所述换电小车开始通过所述吊具将电池下放时，以基准下放速度为目标控制所述换电小车下放电池；当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第一导向柱的高度时，按照第一下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第一下放速度为所述第二实际距离与第一预设系数的乘积；当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的第二导向柱的高度时，按照第二下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第二下放速度为所述第二实际距离与第二预设系数的乘积，所述第二导向柱的高度小于所述第一导向柱的高度；当所述第二实际距离表征电池到达所述第二底座的连接器的高度时，按照第三下放速度控制所述换电小车下放电池，所述第三下放速度是基于第四下放速度与预设最小速度的大小关系确定的，所述第四下放速度是所述第二实际距离与第三预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铁民，张叶，付晔伟，
申请(专利权)人：湖南行必达网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：