一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于无人自主潜水器海底着陆技术领域，具体为一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置及方法，现有的AUV在海底进行着陆时，由于下潜速度受到底层海流的影响，导致潜水器下潜的速度不易调节，当下潜的速度过快时，会使得AUV猛烈撞击到海床，从而导致AUV上的探测设备发生损坏；包括AUV主体，所述AUV主体上安装有支撑架，两个支撑架共同连接浮筒，两个所述支撑架共同连接联动横板，通过适动减配单元，用以平衡潜水器浮力，直到AUV目前的重力等于现所处的浮力，使得原本下降速度很快的AUV得到调节，避免该装置猛烈撞击到海床而导致零部件损坏。损坏。损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置及方法


[0001]本专利技术属于无人自主潜水器海底着陆
，具体为一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置及方法。

技术介绍

[0002]自主式水下航行器（AUV）是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技，军事上用于反潜战、水雷战、侦察与监视和后勤支援等领域。
[0003]现有的AUV在海底进行着陆时，由于下潜速度受到底层海流的影响，导致潜水器下潜的速度不易调节，当下潜的速度过快时，会使得AUV猛烈的撞击到海床，而导致AUV上的探测设备发生损坏的现象。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置及方法，有效的解决了上述
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，包括AUV主体，所述AUV主体上安装有支撑架，两个支撑架共同连接浮筒，两个所述支撑架共同连接联动横板，联动横板与缓动制稳机构连接设置；所述缓动制稳机构包括对称设置于联动横板上的贴动圆板，贴动圆板上安装有若干联动套筒，联动套筒与联动套杆之间通过联动弹簧连接设置；若干所述联动套杆共同连接触底板，触底板上安装有防滑垫；所述触底板上对称安装有第一滑座，第一滑座通过铰接杆与第二滑座连接设置，第二滑座上固定安装有滑动块，两个滑动块与垂动杆滑动连接设置，垂动杆的两端与联动横板上设有的垂动基座固定连接设置；所述垂动杆上套设有垂动弹簧，垂动弹簧的一端与垂动基座固定连接设置，另一端与滑动块固定连接设置；两个所述滑动块共同连接联动杆，联动杆上安装有联动齿条，联动齿条与适动减配单元连接设置。
[0006]优选的，所述适动减配单元包括对称设置于联动齿条上的定位板，定位板上固定安装有定位杆，定位杆上套设有定位弹簧，定位弹簧的一端与定位板固定连接设置，另一端与定位杆上设有的定位基座固定连接设置；所述联动齿条啮合连接联动齿轮，联动齿轮上安装有联动转轴。
[0007]优选的，所述联动转轴的一端与联动横板上设有的联动基座传动连接设置，另一端与异动轮连接设置，异动轮与异动板连接设置，异动板上安装有挡动杆，挡动杆与配重柱连接设置，若干配重柱设置于储存盒内，储存盒与联动横板之间通过安装柱连接设置；所述异动板上安装有异动转轴，异动转轴穿过联动基座上设有的异动基座与双限定联组件连接设置。
[0008]优选的，所述异动板上安装有限位板，限位板上滑动安装有限位环杆，限位环杆与
异动基座固定连接设置；所述限位环杆上套设有限位弹簧，限位弹簧的一端与限位板固定连接设置，另一端与限位环杆固定连接设置。
[0009]优选的，所述双限定联组件包括设置于异动转轴上的限定圆板,限定圆板与主动锥齿轮之间通过向位旋动单元连接设置；所述主动锥齿轮啮合连接从动锥齿轮，从动锥齿轮上安装有驱动螺纹轴，驱动螺纹轴与联动横板上设有的驱动基座连接设置；所述驱动螺纹轴上螺纹安装有驱动方块，驱动方块上固定安装有制动块，制动块与驱动基座上设有的驱动杆滑动连接设置，驱动杆上套设有驱动弹簧，驱动弹簧的一端与驱动基座固定连接设置，另一端与制动块固定连接设置。
[0010]优选的，所述驱动方块的一侧上安装有导位长杆，导位长杆与距近触接组件连接设置，另一侧上固定安装有延长杆，延长杆上设有衔位板，衔位板上对称安装有衔位杆，衔位杆上套设有衔位弹簧，衔位弹簧的一端与衔位板固定连接设置，另一端与定联横板固定连接设置，定联横板上对称安装有卡接套盒，卡接套盒与第二滑座上设有的卡接块配合连接设置，卡接块上安装有动触片，动触片与卡接套盒内设有的静触片配合连接设置，两者的接触用于控制卡接套盒的凹槽内设有的第一伸缩电机的驱动静止状态，第一伸缩电机的输出端与卡接块上设有的锁口配合连接设置。
[0011]优选的，所述向位旋动单元包括设置于主动锥齿轮上的主动转轴，主动转轴上设有若干旋动槽，旋动槽上安装有斜位块，斜位块与旋动槽之间通过旋动弹簧连接设置，所述斜位块上安装有斜位板，斜位板与旋动槽上设有的联动槽滑动连接设置；所述斜位块与限定圆板内设有的斜位槽连接设置。
[0012]优选的，所述距近触接组件包括设置于导位长杆上的导位齿条，导位齿条啮合连接导位齿轮，导位齿轮上安装有导位转轴，导位转轴与联动横板上设有的导位基座传动连接设置，所述导位齿轮啮合连接方位齿条，方位齿条上安装有方位板，方位板上设有方位杆，方位杆穿过联动基座上设有的方位基座与多位板连接设置；所述方位杆上套设有方位弹簧，方位弹簧的一端与方位板固定连接，另一端与方位基座固定连接设置；所述多位板上对称安装有贴动块，贴动块上设有第二伸缩电机，第二伸缩电机的输出端与解动速升机构连接设置。
[0013]优选的，所述解动速升机构包括对称设置于联动横板上的配重块，配重块与联动横板上设有的安装盒连接设置，所述安装盒和配重块上设有锁动槽，锁动槽与锁动杆连接设置，两个锁动杆共同连接速动板，速动板对称安装有导向板，导向板上安装有导向杆，导向杆上套设有导向弹簧，导向弹簧的一端与安装盒固定连接，另一端与速动板固定连接设置，速动板上安装有辅助板，辅助板与第二伸缩电机的输出端配合连接设置。
[0014]本专利技术还提供了一种基于浮力调节的AUV海底着陆方法，包括以下步骤：步骤一、当触底板接触到海底时，若干联动套杆在联动套筒内移动，使得若干联动弹簧处于缓冲的状态，而触底板与联动横板之间通过第一滑座、铰接杆和第二滑座的配合，使得两个滑动块在垂动杆内相对移动，两个垂动弹簧处于缓冲的状态；步骤二、滑动块相对移动时，使得联动齿条通过定位板在定位杆内限位移动，继而使得与联动齿条啮合的联动齿轮转动，当异动轮接触到异动板时，异动板通过异动转轴转动，不再接触到异动板时，而使得异动板复位；步骤三、使得挡动杆移动，当其移动时，前端的挡动杆抬起时而导致后端的挡动杆
也随即上升，使得处于最前方的配重柱随着储存盒的倾斜角度而滑落出去，原本排列在第二的配重柱则被后端的挡动杆挡住避免移动，当异动板复位时，使得处于第二的配重柱则处于第一位；步骤四、当主动锥齿轮转动时并带动啮合的从动锥齿轮转动，继而使得驱动螺纹轴转动，两个驱动方块在驱动杆内限位相向移动，使得两个衔位板相向移动；步骤五、两个卡接套盒进入到卡接块内，使得卡接块上的动触片接触到卡接套盒内的静触片，使得第一伸缩电机通电，使其输出端移动并进入到锁口内，将若干滑动块限位在当前位置。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：（1）当挡动杆移动时，前端的挡动杆抬起时而导致后端的挡动杆也随即上升，使得处于最前方的配重柱随着储存盒的倾斜角度而滑落出去，原本排列在第二的配重柱则被后端的挡动杆挡住避免移动，当异动板复位时，使得处于第二的配重柱则处于第一位，通过往复将配重柱随着缓动制稳机构的缓冲而排出，用以平衡潜水器的浮力，直到AUV目前的重力等于现所处的浮力，使得原本下降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：包括AUV主体（1），所述AUV主体（1）上安装有支撑架（2），两个支撑架（2）共同连接浮筒（3），两个所述支撑架（2）共同连接联动横板（4），联动横板（4）与缓动制稳机构连接设置；所述缓动制稳机构包括对称设置于联动横板（4）上的贴动圆板（5），贴动圆板（5）上安装有若干联动套筒（6），联动套筒（6）与联动套杆（7）之间通过联动弹簧（8）连接设置；若干所述联动套杆（7）共同连接触底板（9），触底板（9）上安装有防滑垫（10）；所述触底板（9）上对称安装有第一滑座（11），第一滑座（11）通过铰接杆（12）与第二滑座（13）连接设置，第二滑座（13）上固定安装有滑动块（14），两个滑动块（14）与垂动杆（15）滑动连接设置，垂动杆（15）的两端与联动横板（4）上设有的垂动基座（16）固定连接设置；所述垂动杆（15）上套设有垂动弹簧（17），垂动弹簧（17）的一端与垂动基座（16）固定连接设置，另一端与滑动块（14）固定连接设置；两个所述滑动块（14）共同连接联动杆（18），联动杆（18）上安装有联动齿条（19），联动齿条（19）与适动减配单元连接设置。2.根据权利要求1所述的一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：所述适动减配单元包括对称设置于联动齿条（19）上的定位板（20），定位板（20）上固定安装有定位杆（21），定位杆（21）上套设有定位弹簧（22），定位弹簧（22）的一端与定位板（20）固定连接设置，另一端与定位杆（21）上设有的定位基座（23）固定连接设置；所述联动齿条（19）啮合连接联动齿轮（24），联动齿轮（24）上安装有联动转轴（25）。3.根据权利要求2所述的一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：所述联动转轴（25）的一端与联动横板（4）上设有的联动基座（26）传动连接设置，另一端与异动轮（27）连接设置，异动轮（27）与异动板（28）连接设置，异动板（28）上安装有挡动杆（29），挡动杆（29）与配重柱（30）连接设置，若干配重柱（30）设置于储存盒（31）内，储存盒（31）与联动横板（4）之间通过安装柱（32）连接设置；所述异动板（28）上安装有异动转轴（33），异动转轴（33）穿过联动基座（26）上设有的异动基座（34）与双限定联组件连接设置。4.根据权利要求3所述的一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：所述异动板（28）上安装有限位板（35），限位板（35）上滑动安装有限位环杆（36），限位环杆（36）与异动基座（34）固定连接设置；所述限位环杆（36）上套设有限位弹簧（37），限位弹簧（37）的一端与限位板（35）固定连接设置，另一端与限位环杆（36）固定连接设置。5.根据权利要求3所述的一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：所述双限定联组件包括设置于异动转轴（33）上的限定圆板（38）,限定圆板（38）与主动锥齿轮（39）之间通过向位旋动单元连接设置；所述主动锥齿轮（39）啮合连接从动锥齿轮（40），从动锥齿轮（40）上安装有驱动螺纹轴（41），驱动螺纹轴（41）与联动横板（4）上设有的驱动基座（42）连接设置；所述驱动螺纹轴（41）上螺纹安装有驱动方块（43），驱动方块（43）上固定安装有制动块（44），制动块（44）与驱动基座（42）上设有的驱动杆（45）滑动连接设置，驱动杆（45）上套设有驱动弹簧（46），驱动弹簧（46）的一端与驱动基座（42）固定连接设置，另一端与制动块（44）固定连接设置。6.根据权利要求5所述的一种基于浮力调节的AUV海底着陆装置，其特征在于：所述驱动方块（43）的一侧上安装有导位长杆（47），导位长杆（47）与距近触接组件连接设置，另一侧上固定安装有延长杆（48），延长杆（48）上设有衔位板（49），衔位板（49）上对称安装有衔位杆（50），衔位杆（50）上套设有衔位弹簧（51），衔位弹簧（51）的一端与衔位板（49）固定连
接设置，另一端与定联横板（52）固定连接设置，定联横板（52）上对称安装有卡接套盒（53），卡接套盒（53）与第二滑座（13）上设有的卡接块（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传顺，杨悦，杨刚，
申请(专利权)人：自然资源部第一海洋研究所，
类型：发明
国别省市：