一种巡检避障方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种巡检避障方法、装置、设备及介质。其中，该方法通过根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数；基于巡检避障模型，根据巡检参数、以及巡检设备与待巡检目标的距离，确定巡检设备的目标飞行参数；根据目标飞行参数，控制巡检设备对巡检目标进行避让。本技术方案，以实现针对不同的巡检目标类型确定不同的避障策略，能够精准避让输电线路巡检目标，提高电力巡检的检测效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检避障方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及输电线路检测
，尤其涉及一种巡检避障方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]电力巡检是指沿着输电线路详细巡视输电线路设备的运行情况，及时发现设备存在的缺陷和故障点，并进行详细记录以作为线路检修的依据。然而随着电力系统的发展，输电线路越来越长，电压等级也越来越高，传统的人工巡检工作方式效率低下，无法实现全方位的巡检，巡检的效果很难提升，难以适应电网的高速发展需求。
[0003]目前，通常基于地理信息系统利用无人机对输电线路进行巡检，其作业区域主要为复杂多变的低空区域，巡检飞行时一般位于输电线路斜上方。然而，一方面，由于地理信息系统的精度问题，在上述无人机巡检方案中无人机和输电线路的最近距离为70米，其巡检拍摄的照片清晰度不够高。另一方面，在无人机巡检飞行时一旦和输电线路发生避碰，不仅会发生坠机危险，甚至可能引起线路事故，导致大范围停电，造成重大损失。
[0004]因此，如何提供一种既能够精准避让输电线路巡检目标又能够提高电力巡检的检测效果的技术方案，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种巡检避障方法、装置、设备及介质，以实现针对不同的巡检目标类型确定不同的避障策略，能够精准避让输电线路巡检目标，提高电力巡检的检测效果。
[0006]根据本申请的一方面，提供了一种巡检避障方法，该方法包括：
[0007]根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数；<br/>[0008]基于巡检避障模型，根据所述巡检参数、以及所述巡检设备与所述待巡检目标的距离，确定所述巡检设备的目标飞行参数；
[0009]根据所述目标飞行参数，控制所述巡检设备对所述待巡检目标进行避让。
[0010]根据本申请的另一方面，提供了一种巡检避障装置，该装置包括：
[0011]巡检参数确定模块，用于根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数；
[0012]飞行参数确定模块，用于基于巡检避障模型，根据所述巡检参数、以及所述巡检设备与所述待巡检目标的距离，确定所述巡检设备的目标飞行参数；
[0013]巡检避障模块，用于根据所述目标飞行参数，控制所述巡检设备对所述待巡检目标进行避让。
[0014]根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，该设备包括：
[0015]至少一个处理器；
[0016]以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使
所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的巡检避障方法。
[0017]根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的巡检避障方法。
[0018]本申请提供的技术方案，通过根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数；基于巡检避障模型，根据巡检参数、以及巡检设备与待巡检目标的距离，确定巡检设备的目标飞行参数；根据目标飞行参数，控制巡检设备对巡检目标进行避让。本技术方案，以实现针对不同的巡检目标类型确定不同的避障策略，能够精准避让输电线路巡检目标，提高电力巡检的检测效果。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例一提供的一种巡检避障方法的流程图；
[0022]图2为本申请实施例二提供的一种巡检避障方法的流程图；
[0023]图3为本申请实施例三提供的一种巡检避障模型的架构示意图
[0024]图4为本申请实施例四提供的一种巡检避障装置的结构示意图；
[0025]图5是实现本申请实施例的一种巡检避障方法的设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0027]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“当前”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例一
[0029]图1为本申请实施例一提供的一种巡检避障方法的流程图，本实施例可适用于对与当前台风对应的相似路径台风进行确定的情况，该方法可以由巡检避障装置来执行，该
巡检避障装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该巡检避障装置可配置于具有数据处理能力的设备中。如图1所示，该方法包括：
[0030]S110、根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数。
[0031]其中，待巡检区域可为预先规划的巡检区域，可根据实际需求在GIS系统(Geographic Information System，三维电网地理信息系统)中选定待巡检的高压输电线路并做巡航航线规划，其中，巡航航线可包括起飞点、巡检起点、航路、巡检终点和巡检方式等。
[0032]其中，巡检设备可为无人机等。巡检参数可包括巡检设备的巡检位置和巡检安全距离。其中，巡检位置可为巡检设备与待巡检目标的相对位置，巡检安全距离可为巡检设备与待巡检目标之间的最小距离。
[0033]其中，待巡检目标的类型可分为架空区域的输电线和避雷线，以及杆塔区域的杆塔。
[0034]可选的，所述目标类型的确定过程，包括：获取待巡检区域中待巡检目标的线路参数；根据所述线路参数，确定所述待巡检目标的目标类型。
[0035]其中，线路参数可为待巡检目标的电压等级、导地线参数、排列方式、相间距、杆塔经纬度坐标、呼高等参数，可通过GIS系统进行获取。
[0036]具体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检避障方法，其特征在于，所述方法包括：根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数；基于巡检避障模型，根据所述巡检参数、以及所述巡检设备与所述待巡检目标的距离，确定所述巡检设备的目标飞行参数；根据所述目标飞行参数，控制所述巡检设备对所述待巡检目标进行避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数之前，所述方法还包括：根据巡检设备对待巡检目标进行检测所得到的检测数据以及待巡检区域的线路参数，确定是否触发避障指令；若确定触发避障指令，则响应所述避障指令，以根据待巡检区域中待巡检目标的类型，确定巡检设备的巡检参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述巡检设上安装至少四个电场强度传感器；其中，所述四个电场强度传感器分别为沿所述巡检设备巡检方向位于所述巡检设备中心点前方的第一电场强度传感器、沿所述巡检设备巡检方向位于所述巡检设备中心点后方的第二电场强度传感器、沿所述巡检设备巡检方向位于所述巡检设备中心点左侧的第三电场强度传感器和沿所述巡检设备巡检方向位于所述巡检设备中心点右侧的第四电场强度传感器；相应地，所述检测数据为各所述电场强度传感器检测得到的电场强度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据巡检设备对待巡检目标进行检测所得到的检测数据以及待巡检区域的线路参数，确定是否触发避障指令之前，所述方法还包括：根据各所述电场强度传感器检测得到的电场强度值，确定所述巡检设备的当前飞行方向；若所述当前飞行方向与预设巡检方向不一致，则调整当前飞行方向至预设飞行方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述各电场强度传感器检测得到的电场强度值，确定所述巡检设备的当前飞行方向，包括：根据第一电场强度传感器检测得到的第一电场强度值和第二电场强度传感器检测得到的第二电场强度值，确定所述巡检设备的当前飞行方向。6.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱红涛，万宇宏，苏超，陈建华，龚翔，卢伯添，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司清远供电局，
类型：发明
国别省市：