一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法技术

本发明专利技术涉及一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法，其中双步态六足机器人包括机器人本体和行进控制模块，机器人本体包括躯干、两个前腿、两个中腿、两个后腿和滑动部，两个中腿通过滑动部连接于躯干并可以通过滑动部在前腿和后腿之间滑动，行进控制模块电连接机器人本体，行进控制模块包括步态分析模块、结构调整模块、参数计算模块和行进驱动模块。相比于现有技术，本发明专利技术通过行进控制模块判定所需的步态，然后通过滑动部使得中腿能够改变位置，使中腿能够和前腿或后腿共同运动，实现六足机器人以四足步态的行走，使得本双步态六足机器人能够兼具三角步态和四足步态的优点，能够应付更加多样的环境。能够应付更加多样的环境。能够应付更加多样的环境。

【技术实现步骤摘要】
一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法


[0001]本专利技术涉及仿生机器人
，尤其涉及一种双步态六足机器人及双步态六足机器人爬行方法。

技术介绍

[0002]“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，发展仿生机器人能够弥补特种作业下的劳动力的严重不足。六足机器人是目前常见的一种仿生机器人，其运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小，对崎岖地形的适应性强。
[0003]目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，因此模仿“六足纲”昆虫步行的三角步态，便是六足步行机器人实现步行的典型步态。六足步态能够保持低重心，不用协调纵向运动，容易稳定，能够实现定点转向，所以这种行走方案能得到广泛运用。
[0004]但是，三角步态在冲刺时，其速度不如模仿四足哺乳动物的四足步态，同时，三角步态也不能实现四足步态中的小跑、溜蹄等一些动作模式，使得六足机器人无法应对一些需要快速冲刺等特殊场景。因此，人们亟需一种既能够以三角步态行进，也能够以四足步态行进的六足机器人。

技术实现思路

>[0005]有鉴于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双步态六足机器人，其特征在于，包括机器人本体和行进控制模块，所述机器人本体包括躯干、两个前腿、两个中腿、两个后腿和滑动部，两个所述前腿分别可活动地连接于所述躯干的两侧，两个所述后腿分别可活动地连接于所述躯干的两侧，两个所述滑动部分别可活动地连接于所述躯干的两侧，所述滑动部用于在同侧的所述前腿和所述后腿之间滑动，两个所述中腿分别可活动地连接于两个所述滑动部；所述行进控制模块电连接所述机器人本体，所述行进控制模块包括步态分析模块、结构调整模块、参数计算模块和行进驱动模块，其中：所述步态分析模块用于获取行进路况信息，并根据所述行进路况信息，得到目标步态，所述目标步态包括定点转向步态、三角步态和多种四足步态中的至少一种；所述结构调整模块用于根据所述目标步态，向所述滑动部发送移动信号以调整所述中腿相对于所述躯干的位置；所述参数计算模块用于根据所述行进路况信息、所述目标步态，得到行进控制参数；所述行进驱动模块用于根据所述行进控制参数，向所述机器人本体发送信号以驱动所述机器人本体行走。2.根据权利要求1所述的双步态六足机器人，其特征在于，所述躯干包括两个滑轨，两个所述滑轨分别连接于所述躯干的两侧，所述滑轨沿所述前腿向所述后腿的方向延伸，所述滑动部滑动连接于所述滑轨。3.根据权利要求2所述的双步态六足机器人，其特征在于，所述滑轨的一端延伸至所述前腿和所述后腿的中间位置，所述滑轨的另一端延伸至所述后腿和所述躯干的连接处。4.一种双步态六足机器人爬行方法，应用于如权利要求1～3任一项所述的双步态六足机器人，其特征在于，所述方法包括：获取行进路况信息，并根据所述行进路况信息，得到目标步态，所述目标步态包括定点转向步态、三角步态和多种四足步态中的至少一种；根据所述目标步态，向所述滑动部发送移动信号以调整所述中腿相对于所述躯干的位置；根据所述行进路况信息、所述目标步态，得到行进控制参数；根据所述行进控制参数，向所述机器人本体发送信号以驱动所述机器人本体行走。5.根据权利要求4所述的双步态六足机器人爬行方法，其特征在于，所述根据所述目标步态，向所述滑动部发送移动信号以调整所述中腿相对于所述躯干的位置，包括：若所述目标步态为定点转向步态或三角步态，则向所述滑动部发送移动信号以使所述滑动部带动所述中腿移动至所述前腿和所述后腿的中间位置；若所述目标步态为四足步态，则向所述滑动部发送移动信号以使所述滑动部带动所述中腿移动至所述后腿和...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祯，王化强，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：