一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述吸泥机构安装在所述滑靴底部前端部，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上。本实用新型专利技术采用推进机构与框架式滑靴结构配合来实现清淤机器人在水下悬浮或水面行走移动，相比于传统履带式行走机构只能在水下行走，其清淤作业范围更广，应用场景更多；由于清淤机器人在水下悬浮或水面行走作业过程中最常规的移动方式是向前行走，将吸泥机构设置在滑靴底部前端部，会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。

【技术实现步骤摘要】
一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统


[0001]本技术涉及清淤
，具体而言，涉及一种滑板前吸式清淤机器人及清淤系统。

技术介绍

[0002]污水池清淤作业属于有限空间作业，有限空间作业事故多发，具有较大的风险性，同时对进行清淤作业时，由于工作面狭窄，环境潮湿等因素影响，污水池清淤作业面对的风险性极高。
[0003]污水池中淤泥聚积产生的大量有毒有害，易燃易爆气体，散发出臭味，随意施工可能造成中毒、爆炸等事故，造成人员伤亡。污水池存在积水，潮湿环境下照明设备等临时用电设施在高电压下可能发生漏电，导致触电事故的发生。事故发生后由于污水池工作面狭窄，难以第一时间察觉，同时施救难度大，难以在短时间内对受害人员提供及时有效的救援，造成不可挽回的损失。
[0004]以机械化代替人工进行清淤作业，是技术革新下的一个大趋势，机器人进入污水池作业可以有效的保障人的生命财产安全，同时机器人工作效率高，并可以保持长时间的高强度作业，降低安全管理的难度，安全风险大大降低。目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业；而且由于机器人对周围环境的监测能力较弱，使得操作人员在清淤时对机器人周围环境的信息收集不全面，容易出现盲区从而引起事故。
[0005]如公开号为CN109577400A的技术专利申请公开了一种履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化移动快速清淤。但是其采用履带底盘，无法实现清淤机器人的水下悬浮以及水面行走，只能在水底进行清淤作业，而且离心式渣浆泵也易堵甚至会堵死叶轮打坏联轴器，水下无法更换备件；机器人无自动导航系统，清淤过程中此机器人配备的视觉系统由于水的浊度太高而根本无法使用，纯靠岸边人工感觉或经验操作机器人动作，不准确也不安全。
[0006]再如公告号为CN214784640U的技术专利公开了一种城市深层污水传输隧道检测与清淤机器人，包括隧道结构检测装置、清淤作业装置、机器人水中定位装置、机器人水中行走装置和机器人通讯控制装置；隧道结构检测装置包括浑水摄像机和声呐；清淤作业装置包括搭载于机器人本体前部的淤泥铲；机器人水中定位装置包括陀螺仪；机器人通讯控制装置包括水下线缆及控制器，控制器通过水下线缆与地面控制平台连接。其同样采用履带底盘，无法实现清淤机器人的水下悬浮以及水面行走，只能在水底进行清淤作业。

技术实现思路

[0007]为克服现有技术中清淤机器人存在的结构复杂，无法实现水下悬浮和水面行走，只能在水底进行清淤作业；对周围环境的监测能力较弱，容易出现盲区从而引起事故等问题，本技术提供了一种滑板前吸式清淤机器人，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进
机构，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述吸泥机构安装在所述滑靴底部前端部，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上。
[0008]采用推进机构与框架式滑靴结构配合来实现清淤机器人在水下悬浮或水面行走移动，相比于传统履带式行走机构只能在水下行走，其清淤作业范围更广，应用场景更多；由于清淤机器人在水下悬浮或水面行走作业过程中最常规的移动方式是向前行走，将吸泥机构设置在滑靴底部前端部，会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。
[0009]优选地，还包括驱动机构、所述动力源和监控机构，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间，所述驱动机构和所述动力源设置于所述第一容置空间内，所述监控机构安装在所述箱式浮力体上。
[0010]优选地，所述动力源输出端与所述驱动机构、所述监控机构输入端相连，所述驱动机构输出端与所述推进机构相连。
[0011]优选地，所述滑靴底部前端部形成有向上卷起的卷曲部，所述吸泥机构安装在所述滑靴的所述卷曲部位置处。
[0012]优选地，所述滑靴包括靴底滑板、上安装板和连接在所述上安装板下表面和所述靴底滑板上表面两侧的滑靴连接板，所述靴底滑板、所述上安装板和两块所述滑靴连接板之间形成有第二容置空间，所述卷曲部设置在所述靴底滑板前端部；
[0013]所述箱式浮力体侧边与固定安装在所述上安装板上表面且与所述上安装板上表面之间形成所述第一容置空间；所述推进机构安装位位于所述上安装板上。
[0014]优选地，所述吸泥机构包括吸泥辊、辊轮安装座和吸泥管道，所述吸泥辊两端通过所述辊轮安装座安装在所述靴底滑板卷曲部上，所述吸泥管道入口位于所述吸泥辊上表面附近，且所述吸泥管道从所述箱式浮力体上表面引出。
[0015]优选地，所述吸泥管道入口与所述吸泥辊之间形成有吸泥箱体，所述吸泥箱体在所述吸泥辊长度方向上具有与所述吸泥辊长度相等的宽度，且所述吸泥箱体靠近所述吸泥辊一侧面上均匀分布有吸泥口；所述吸泥箱体位于所述第二容置空间内且其远离所述吸泥辊一端与所述吸泥管道入口相连通。
[0016]优选地，所述吸泥辊表面均匀分布有吸泥凸起。
[0017]优选地，所述推进机构为矢量推进器，所述矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，三个以上所述平移矢量推进器分布在所述框架式滑靴结构上表面外沿位置处，两个以上所述升降矢量推进器安装在所述框架式滑靴结构上表面。
[0018]本技术提供了一种清淤系统，包括上述滑板前吸式清淤机器人。
[0019]有益效果：
[0020]采用本技术技术方案产生的有益效果如下：采用推进机构与框架式滑靴结构配合来实现清淤机器人在水下悬浮或水面行走移动，相比于传统履带式行走机构只能在水下行走，其清淤作业范围更广，应用场景更多；由于清淤机器人在水下悬浮或水面行走作业过程中最常规的移动方式是向前行走，将吸泥机构设置在滑靴底部前端部，会使清淤机器人的清淤清淤效果更好。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0022]图1是本技术实施例一中清淤机器人立体结构图；
[0023]图2是本技术较佳之吸泥机构立体结构图；
[0024]图3是本技术实施例二中清淤机器人立体结构图；
[0025]图4是本技术较佳之清淤系统结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑板前吸式清淤机器人，其特征在于，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、推进机构、驱动机构、动力源和监控机构，所述框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述吸泥机构安装在所述滑靴底部前端部，所述推进机构安装在所述框架式滑靴结构上；所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间，所述驱动机构和所述动力源设置于所述第一容置空间内，所述监控机构安装在所述箱式浮力体上。2.根据权利要求1所述的一种滑板前吸式清淤机器人，其特征在于，所述动力源输出端与所述驱动机构、所述监控机构输入端相连，所述驱动机构输出端与所述推进机构相连。3.根据权利要求2所述的一种滑板前吸式清淤机器人，其特征在于，所述滑靴底部前端部形成有向上卷起的卷曲部，所述吸泥机构安装在所述滑靴的所述卷曲部位置处。4.根据权利要求3所述的一种滑板前吸式清淤机器人，其特征在于，所述滑靴包括靴底滑板、上安装板和连接在所述上安装板下表面和所述靴底滑板上表面两侧的滑靴连接板，所述靴底滑板、所述上安装板和两块所述滑靴连接板之间形成有第二容置空间，所述卷曲部设置在所述靴底滑板前端部；所述箱式浮力体侧边与固定安装在所述上安装板上表面且与所述上安装板上表面之间形成所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎浚淇，毕宇清，陈新智，仝慧敏，王彬，孙伟，蔡芸，匡科，张红要，李艳斌，
申请(专利权)人：广州市净水有限公司，
类型：新型
国别省市：