本发明专利技术一实施例公开了一种信号控制电路、计算机可读存储介质、信号发生装置、停靠站和自主作业系统。信号控制电路用于控制在边界线回路内产生脉冲，包括边界线；控制模块，被配置为与所述边界线连接；状态信息采集模块，被配置为包括采样电路且与所述边界线连接，用于检测流经所述边界线回路的电流特征值；所述控制模块被配置为包括开关模块和控制单元，且与所述状态信息采集模块连接；所述开关模块设置在边界线回路上，所述控制单元被配置为控制开关模块的通断频率。采用该信号控制电路，能够解决接边界线时容易产生火花的问题。决接边界线时容易产生火花的问题。决接边界线时容易产生火花的问题。
【技术实现步骤摘要】
信号控制电路、发生装置、停靠站、自主作业系统
[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种自主作业系统的信号控制电路，还涉及包括上述信号控制电路的信号发生装置、停靠站、自主作业系统。
技术介绍
[0002]许多现有的机器人，例如智能割草机，被设计成在由边界线限定的工作区域中工作，边界线被构造为形成闭合回路的金属导线。通常，与智能割草机对接的停靠站设置有信号发生装置，边界线从信号发生装置引出并沿智能割草机相应的工作边界铺设，最后再回到信号发生装置，以围设形成智能割草机的工作区域。信号发生装置通过电子开关的打开和关闭，控制边界线的脉冲信号发送。用户在充电站通电状态下对边界线进行接线，例如连接边界线与充电站接线端、或连接两段断掉的边界线时，如果刚好电子开关是在打开的状态，接线瞬间的大电流会产生电弧。通常充电站的电子开关以较高频率进行打开和关闭，这就导致用户在上述情况下接线较大概率会产生电弧。电弧不仅会让客户产生受惊心理，当附近有易燃易爆物体，还会造成危险；而且电弧对触头也有很大的破坏作用，还会使断开电路的时间延长。
技术实现思路
[0003]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种在接边界线时不易产生电弧的信号控制电路。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种信号控制电路，用于控制在边界线回路内产生脉冲，包括：边界线；控制模块，被配置为与所述边界线连接；状态信息采集模块，被配置为包括采样电路且与所述边界线连接，用于检测流经所述边界线回路的电流特征值；所述控制模块被配置为包括开关模块和控制单元，且与所述状态信息采集模块连接；所述开关模块设置在边界线回路上，所述控制单元被配置为控制开关模块的通断频率；所述边界线的第一端与外接电源连接，所述边界线的第二端与所述开关模块的输入端连接，所述开关模块的控制端与所述控制单元连接，所述开关模块的输出端与所述采样电路的输入端连接，所述采样电路的信号端与所述控制单元连接，所述采样电路的输出端接地。
[0005]作为本专利技术的一具体实施方式，所述控制模块被配置为根据所述电流特征值，判断所述边界线回路出于导通状态或开路状态。
[0006]作为本专利技术的一具体实施方式，所述边界线回路上设有接线组件，所述接线组件包括接线座和二极管；所述边界线与所述接线组件连接。
[0007]作为本专利技术的一具体实施方式，当开关模块导通时，边界线回路处于导通状态；当开关模块断开时，边界线回路处于开路状态；所述控制单元与开关模块连接用于控制开关模块的通断。
[0008]作为本专利技术的一具体实施方式，所述开关模块被构造为包括电子开关，所述电子开关包括场效应管。
[0009]作为本专利技术的一具体实施方式，所述开关模块还包括第一开关电路，所述电子开关通过所述第一开关电路与所述控制单元连接。
[0010]作为本专利技术的一具体实施方式，所述第一开关电路包括开关单元，所述开关单元的控制端与控制单元连接，所述开关单元的输入端与电源芯片连接，同时，所述开关单元的输入端与电子开关的控制端连接，所述开关单元的输出端接地；所述开关单元包括三极管Q2；所述开关单元被配置为当控制单元发出第一电平信号时，所述三极管Q2处于截止状态，所述电子开关导通；当控制单元发出第二电平信号时，所述三极管Q2处于导通状态，所述电子开关截止。
[0011]作为本专利技术的一具体实施方式，所述第一开关电路还包括限压单元，所述限压单元的控制端与电子开关的输出端连接，所述限压单元的输入端与电子开关的控制端连接，所述限压单元的输出端接地。
[0012]作为本专利技术的一具体实施方式，所述第一开关电路还包括滤波电容C18，所述滤波电容C18的第一端与电子开关的控制端连接，所述滤波电容C18的第二端通过电阻R22与电子开关的输出端连接。
[0013]作为本专利技术的一具体实施方式，所述第一开关电路还包括降压单元，所述降压单元的输入端与电源芯片连接，所述降压单元的输出端与电子开关的控制端连接。优选地，所述降压单元包括二极管D6和电容C16，所述电容C16的第一端与二极管D6的阴极连接，所述电容C16的第二端接地。
[0014]作为本专利技术的一具体实施方式，所述采样电路包括电流采样电阻器，所述电流采样电阻器的第一端与所述采样电路的输入端连接，所述电流采样电阻器的第二端接地；所述采样电路还包括第一滤波器，所述第一滤波器的输入端与所述电流采样电阻的第一端连接，所述第一滤波器的输出端与所述控制单元连接。
[0015]作为本专利技术的一具体实施方式，所述采样电路还包括跟随器单元，所述跟随器单元的输入端与所述第一滤波器的输出端连接，所述跟随器单元的输出端与所述控制单元连接。
[0016]作为本专利技术的一具体实施方式，所述采样电路还包括放大器，所述电流采样电阻的第一端通过所述放大器与所述第一滤波器的输入端连接；所述采样电路还包括第二滤波器，所述电流采样电阻的第一端通过所述第二滤波器与所述放大器的输入端连接。
[0017]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式还提供一种信号发生装置，被配置为产生边界信号，包括上述的信号控制电路。
[0018]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式还提供一种停靠站，被配置为能够向停泊在所述停靠站的自主作业设备供给能量，包括上述的信号发生装置。
[0019]为解决上述技术问题，本专利技术一具体实施方式还提供一种自主作业系统，包括自主作业设备，还包括上述的信号发生装置或包括上述的停靠站。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施
例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术一实施例提供的自主作业系统的示意图。
[0022]图2是本专利技术一实施例提供的一种信号控制电路的示意图。
[0023]图3是本专利技术一实施例提供的开关模块的示意图。
[0024]图4是本专利技术一实施例提供的开关模块的电路图。
[0025]图5是本专利技术一实施例提供的状态信息采集模块示意图。
[0026]图6是本专利技术一实施例提供的采样电路示意图。
[0027]图7是本专利技术一实施例提供的一种信号控制方法的流程图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0029]参考图1，本实施例提供了一种自主作业系统，包括自主作业设备10、停靠站20和边界30。
[0030]所述自主作业设备10尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器，或执行割草作业的智能割草机等本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种信号控制电路，用于控制在边界线回路内产生脉冲，其特征是，包括：边界线；控制模块，被配置为与所述边界线连接；状态信息采集模块，被配置为包括采样电路且与所述边界线连接，用于检测流经所述边界线回路的电流特征值；所述控制模块被配置为包括开关模块和控制单元，且与所述状态信息采集模块连接；所述开关模块设置在边界线回路上，所述控制单元被配置为控制开关模块的通断频率；所述边界线的第一端与外接电源连接，所述边界线的第二端与所述开关模块的输入端连接，所述开关模块的控制端与所述控制单元连接，所述开关模块的输出端与所述采样电路的输入端连接，所述采样电路的信号端与所述控制单元连接，所述采样电路的输出端接地。2.根据权利要求1所述的信号控制电路，其特征是，所述控制模块被配置为根据所述电流特征值，判断所述边界线回路出于导通状态或开路状态。3.根据权利要求1所述的信号控制电路，其特征是，所述边界线回路上设有接线组件，所述接线组件包括接线座和二极管；所述边界线与所述接线组件连接。4.根据权利要求1所述的信号控制电路，其特征是，当开关模块导通时，边界线回路处于导通状态；当开关模块断开时，边界线回路处于开路状态；所述控制单元与开关模块连接用于控制开关模块的通断。5.根据权利要求4所述的信号控制电路，其特征是，所述开关模块被构造为包括电子开关，所述电子开关包括场效应管；所述开关模块还包括第一开关电路，所述电子开关通过所述第一开关电路与所述控制单元连接。6.根据权利要求5所述的信号控制电路，其特征是，所述第一开关电路包括开关单元，所述开关单元的控制端与控制单元连接，所述开关单元的输入端与电源芯片连接，同时，所述开关单元的输入端与电子开关的控制端连接，所述开关单元的输出端接地；所述开关单元包括三极管Q2；所述开关单元被配置为当控制单元发出第一电平信号时，所述三极管Q2处于截止状态，所述电子开关导通；当控制单元发出第二电平信号时，所述三极管Q2处于导通状态，所述电子...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志成，刘芳世，
申请(专利权)人：浙江白马科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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