经由HYDIN实现自动驾驶运载工具协作的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种第一自动驾驶运载工具的运载工具协作系统，包括收发器和协作控制器。收发器配置为经由混合分布式连接网络(HYDIN)向协作域组广播第一协作消息，该第一协作消息包括与协作应用有关的第一自动驾驶运载工具相关联的第一运载工具数据。协作域组至少包括第一自动驾驶运载工具和第二自动驾驶运载工具。收发器配置为经由HYDIN接收第二协作消息，该第二协作消息包括与协作应用有关的第二自动驾驶运载工具相关联的第二运载工具数据。第二协作消息经由HYDIN从第二自主运载工具广播到协作域组。协作控制器配置为至少部分基于第一和第二运载工具数据，实施与协作应用相关联的协作动作。描述并要求保护其他实施例。的协作动作。描述并要求保护其他实施例。的协作动作。描述并要求保护其他实施例。

【技术实现步骤摘要】
经由HYDIN实现自动驾驶运载工具协作的系统和方法


[0001]本
一般涉及自动驾驶运载工具，更具体地涉及用于经由混合分布式连接网络实现自动驾驶运载工具协作的系统和方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶运载工具常常在执行不同的协作应用时进行协作。协作通常涉及与执行协作应用所涉及的每个自动驾驶运载工具相关联的运载工具数据的交换。协作应用的实例包括但不限于排队应用和换道应用。
[0003]利用开放系统互连(OSI)七层方案进行运载工具数据交换可能会导致数据载荷资源的使用效率低下，以及与自动驾驶运载工具之间的运载工具数据通信相关联的延迟。

技术实现思路

[0004]在一个实施例中，第一自动驾驶运载工具的运载工具协作系统包括收发器和协作控制器。收发器配置为：经由混合分布式连接网络(hybrid distributed
‑
connected network，HYDIN)向协作域组广播第一协作消息，该第一协作消息包括与协作应用有关的第一自动驾驶运载工具相关联的第一运载工具数据，该协作域组至少包括第一自动驾驶运载工具和第二自动驾驶运载工具；以及经由HYDIN接收第二协作消息，该第二协作消息包括与协作应用有关的第二自动驾驶运载工具相关联的第二运载工具数据，该第二协作消息经由HYDIN从第二自动驾驶运载工具广播到该协作域组。协作控制器配置为至少部分基于第一和第二运载工具数据，实施与协作应用相关联的协作动作。
[0005]在实施例中，第一和第二协作消息由数据链路层和物理层组成。r/>[0006]在实施例中，第一和第二协作消息中的每个协作消息还包括与协作应用相关联的协作应用标识符和与协作域组相关联的域组标识符。
[0007]在实施例中，协作应用包括排队应用和变道应用之一。
[0008]在实施例中，第一运载工具数据包括实时运载工具数据。
[0009]在实施例中，该系统还包括位于第一自动驾驶运载工具的本地数据缓冲器和位于第一自动驾驶运载工具的资源分配模块。资源分配模块配置为确定本地数据缓冲器处是否有可用缓冲空间，并且基于确定结果在本地数据缓冲器中为与协作应用有关的协作域组分配第一应用缓冲空间。
[0010]在实施例中，当确定在本地数据缓冲器处有可用缓冲空间时，协作控制器配置为在第一时间经，由车载总线，从运载工具电子控制单元(electronic control unit，ECU)接收第一运载工具数据，并将该第一运载工具数据存储在第一应用缓冲空间中；将包括第一运载工具数据的第一协作消息作为实时运载工具数据，广播到HYDIN；在第二时间，经由车载总线从运载工具ECU接收与协作应用有关的第三运载工具数据，并将该第三运载工具数据存储在第一应用缓冲空间中；经由HYDIN将包括第三运载工具数据的第三协作消息作为实时运载工具数据广播到协作域组；从第一应用缓冲空间检索第一和第三运载工具数据；
并且在第三时间，将包括第一运载工具数据和第三运载工具数据的第四协作消息作为历史运载工具数据进行广播。
[0011]在实施例中，当确定在本地数据缓冲器处没有可用缓冲空间时，协作控制器配置为在第一时间，经由车载总线从运载工具ECU接收第一运载工具数据；经由HYDIN将包括第一运载工具数据的第一协作消息作为实时运载工具数据，广播到协作域组，第二自动驾驶运载工具配置为将第一运载工具数据存储在第二自动驾驶运载工具处的第二应用缓冲空间中；在第二时间，经由车载总线从运载工具ECU接收与协作应用有关的第三运载工具数据；经由HYDIN将包括第三运载工具数据的第三协作消息作为实时运载工具数据，广播到协作域组，第二自动驾驶运载工具配置为将第三运载工具数据存储在第二自动驾驶运载工具处的第二应用缓冲空间中；以及在第三时间，接收包括第一和第三运载工具数据的第四协作消息，由第二自动驾驶运载工具在第三时间经由HYDIN将该第四协作消息作为与第一自动驾驶运载工具相关联的历史运载工具数据，广播到协作域组。
[0012]在实施例中，该系统还包括处于第一自动驾驶运载工具的资源识别模块。资源识别模块配置为确定在预定时间段内，是否已经经由HYDIN从协作域组中的每个自动驾驶运载工具接收到至少一个协作消息；至少部分基于确定结果，生成与协作域组相关联的协作域组列表；以及经由HYDIN，向协作域组广播包括协作域组列表的第五协作消息。
[0013]在实施例中，一种计算机可读介质包括存储在其上的用于实现自动驾驶运载工具协作的指令，该指令在由处理器执行时，使得处理器经由HYDIN将包括与协作应用有关的第一自动驾驶运载工具相关联的第一运载工具数据的第一协作消息，从第一自动驾驶运载工具广播到协作域组，该协作域组至少包括第一自动驾驶运载工具和第二自动驾驶运载工具；在第一自动驾驶运载工具处经由HYDIN接收第二协作消息，该第二协作消息包括与协作应用有关的第二自动驾驶运载工具相关联的第二运载工具数据，该第二协作消息经由HYDIN从第二自动驾驶运载工具广播到协作域组；以及至少部分基于第一和第二运载工具数据，在第一自动驾驶运载工具处实施与协作应用相关联的协作动作。
[0014]在实施例中，该计算机可读介质还包括指令，该指令在由处理器执行时，使得处理器经由HYDIN将第一协作消息从第一自动驾驶运载工具广播到协作域组，该第一协作消息包括第一运载工具数据、与协作应用相关联的协作应用标识符，以及与协作域组相关联的域组标识符。
[0015]在实施例中，该计算机可读介质还包括指令，该指令在由处理器执行时，使得处理器确定位于第一自动驾驶运载工具的本地数据缓冲器处是否有可用缓冲空间；以及基于确定结果，在本地数据缓冲器中为与协作应用有关的协作域组分配第一应用缓冲空间。
[0016]在实施例中，该计算机可读介质还包括指令，该指令在确定在本地数据缓冲器处有可用缓冲空间且由处理器执行时，使得处理器：在第一时间，经由车载总线从运载工具ECU接收第一运载工具数据，并将该第一运载工具数据存储在第一应用缓冲空间中；将包括第一运载工具数据的第一协作消息作为实时运载工具数据，广播到HYDIN；在第二时间，经由车载总线从运载工具ECU接收与协作应用有关的第三运载工具数据，并将该第三运载工具数据存储在第一应用缓冲空间中；经由HYDIN将包括第三运载工具数据的第三协作消息作为实时运载工具数据，广播到协作域组；从第一应用缓冲空间检索第一和第三运载工具数据；并且在第三时间，将包括第一运载工具数据和第三运载工具数据的第四协作消息作
为历史运载工具数据进行广播。
[0017]在一个实施例中，该计算机可读介质还包括指令，该指令在确定在本地数据缓冲器处没有可用缓冲空间且由处理器执行时，使得处理器：在第一时间，经由车载总线从运载工具ECU接收第一运载工具数据；经由HYDIN将包括第一运载工具数据的第一协作消息作为实时运载工具数据，广播到协作域组，第二自动驾驶运载工具配置为将第一运载工具数据存储在第二自动驾驶运载工具处的第二应用缓冲空间中；在第二时间，经由车载总线从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶运载工具的运载工具协作系统，包括：在第一自动驾驶运载工具处的收发器，配置为：经由HYDIN，向协作域组广播第一协作消息，所述第一协作消息包括与协作应用有关的所述第一自动驾驶运载工具相关联的第一运载工具数据，所述协作域组至少包括所述第一自动驾驶运载工具和第二自动驾驶运载工具；以及经由所述HYDIN接收第二协作消息，所述第二协作消息包括与所述协作应用有关的所述第二自动驾驶运载工具相关联的第二运载工具数据，所述第二协作消息经由所述HYDIN从所述第二自动驾驶运载工具广播到所述协作域组；以及在所述第一自动驾驶运载工具处的协作控制器，配置为至少部分基于所述第一运载工具数据和第二运载工具数据，实施与所述协作应用相关联的协作动作。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一协作消息和所述第二协作消息由数据链路层和物理层组成。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一协作消息和第二协作消息中的每一项还包括与所述协作应用相关联的协作应用标识符，和与所述协作域组相关联的域组标识符。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述协作应用包括排队应用和变道应用之一。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一运载工具数据包括实时运载工具数据。6.根据权利要求1所述的系统，还包括：在所述第一自动驾驶运载工具处的本地数据缓冲器；以及在所述第一自动驾驶运载工具处的资源分配模块，所述资源分配模块配置为：确定所述本地数据缓冲器处是否有可用缓冲空间；以及基于确定结果，在所述本地数据缓冲器中为与所述协作应用关联的所述协作域组分配第一应用缓冲空间。7.根据权利要求6所述的系统，其中在确定所述本地数据缓冲器处有可用缓冲空间时，所述协作控制器配置为：在第一时间，经由车载总线从运载工具ECU接收所述第一运载工具数据，并将所述第一运载工具数据存储在所述第一应用缓冲空间中；将包括所述第一运载工具数据的所述第一协作消息作为实时运载工具数据，广播到所述HYDIN；在第二时间，经由所述车载总线从所述运载工具ECU接收与所述协作应用有关的第三运载工具数据，并将所述第三运载工具数据存储在所述第一应用缓冲空间中；经由所述HYDIN，将包括所述第三运载工具数据的第三协作消息作为实时运载工具数据，广播到所述协作域组；从所述第一应用缓冲空间检索所述第一运载工具数据和所述第三运载工具数据；以及在第三时间，将包括所述第一运载工具数据和所述第三运载工具...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚文渊，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：