一种果蔬分选机及其果蔬检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及果蔬分选领域，公开一种果蔬分选机及其果蔬检测装置。包括传输机构、承托机构、检测机构、并联机械臂机构和抓取机构。承托机构包括承托件，若干承托件设置于传输机构，传输机构驱动承托件沿一直线运动，承托件用于承托果蔬；检测机构位于传输机构侧边；并联机械臂机构位于传输机构上方；抓取机构设置于并联机械臂机构，并联机械臂机构用于驱动抓取机构将果蔬从其中一承托件抓起，并沿直线运动预设时间后放回承托件。果蔬被并联机械臂机构从承托件抓取起来至放回承托件的运动轨迹为抛物线，运动轨迹较短、运动时间减少，且并联机械臂机构驱动抓取机构将果蔬从其中一承托件抓起后是沿直线运动，可使得并联机械臂机构的控制较简单。的控制较简单。的控制较简单。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬分选机及其果蔬检测装置


[0001]本技术涉及果蔬分选领域，特别是涉及一种果蔬分选机及其果蔬检测装置。

技术介绍

[0002]新鲜的果蔬中不仅含有大量的维生素，并且还含有丰富的矿物质(如钾、钙、镁、磷)、膳食纤维(尤其是不可溶纤维)、有机酸，及多种植物化学物(如类胡萝卜素、类黄酮和各种植物色素)等等，因此新鲜的果蔬对人体的健康起到了很大的帮助，然而假若果蔬放置时间过长则会导致果蔬发生了病变。吃下发生病变的果蔬后，轻微症状可能头晕、恶心、呕吐，若症状严重，恐怕会造成神经系统的伤害。所以现今对于果蔬品质测试的需求日趋广泛。
[0003]目前测试果蔬品质的常见操作一般是：将果蔬放置在分选机上，随后通过检测机构对在分选机上传输的果蔬进行拍照检测，通过一系列分析得到果蔬的品质。
[0004]而在实际检测过程中，由于果蔬在分选机上传输，所以不能够对果蔬的底部进行拍照检测，这会导致检测不完整或检测不准确。

技术实现思路

[0005]本技术实施例旨在提供一种果蔬分选机及其果蔬检测装置，以解决现有技术中由于果蔬在分选机上传输，不能够对果蔬的底部进行拍照检测的技术问题。
[0006]本技术实施例解决其技术问题采用以下技术方案：
[0007]提供一种果蔬检测装置，包括：
[0008]传输机构；
[0009]承托机构，包括承托件，若干所述承托件设置于所述传输机构，所述传输机构能够驱动若干所述承托件沿一直线运动，所述承托件用于承托果蔬；
[0010]检测机构，所述检测机构位于所述传输机构侧边，用于检测果蔬；
[0011]并联机械臂机构，位于所述传输机构上方；
[0012]抓取机构，设置于所述并联机械臂机构，所述并联机械臂机构用于驱动所述抓取机构将果蔬从其中一所述承托件抓起，并沿所述直线运动预设时间后将抓起的所述果蔬放回所述承托件。
[0013]本实施例中，通过并联机械臂机构驱动抓取机构抓取果蔬，便于检测机构对果蔬的底部进行拍照检测，提高果蔬检测的准确性和完整性；并且能够在检测完成后将果蔬放回原来的承托件，有利于后续果蔬的传输。并且，果蔬被并联机械臂机构从承托件抓取起来至放回承托件的运动轨迹为抛物线，运动轨迹较短、运动时间减少，且并联机械臂机构驱动抓取机构将果蔬从其中一承托件抓起后是沿直线运动，可使得并联机械臂机构的控制较简单。
[0014]在一些实施例中，所述并联机械臂机构包括第一连杆组件和第二连杆组件；
[0015]一个所述第一连杆组件位于若干所述承托件所在的竖直平面；
[0016]两个所述第二连杆组件对称设置于所述竖直平面的相对两侧。
[0017]本实施例中，通过两个第二连杆组件推动第一连杆组件做直线运动，进而带动抓取机构接近或远离承托件以抓取或者放下果蔬，能够节省抓取机构抓取果蔬所耗费的时间，并且具有更加稳定的移动轨迹。可达到抓取机构抓取果蔬并跟随承托件移动，可以将果蔬放回原位的目的。
[0018]在一些实施例中，所述并联机械臂机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括编码器和驱动电机；
[0019]所述驱动电机的输出端连接有所述编码器；
[0020]所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别与对应的所述编码器连接。
[0021]本实施例中，编码器能够控制第一连杆组件和第二连杆组件的移动，进而控制抓取机构的移动。使得抓取机构能够准确的抓取果蔬，并在检测机构拍照获取果蔬的图像后，能够将果蔬准确的放回传输机构，有利于果蔬的传输。
[0022]在一些实施例中，所述第一连杆组件包括至少两根第一连接杆，所述第二连杆组件包括至少两根第二连接杆；
[0023]相邻所述第一连接杆之间、相邻所述第二连接杆之间均连接有弹性件。
[0024]本实施例中，弹性件可对相邻连接的两根第一连接杆、相邻连接的两根第二连接杆起到稳定的作用。
[0025]在一些实施例中，所述第一连接杆和所述第二连接杆上均开设有容纳槽，所述容纳槽设置于所述第一连接杆和所述第二连接杆的端部，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括连接轴，所述连接轴的端部设置有球形转动部，相邻两根所述第一连接杆的同一端之间和相邻两根所述第二连接杆的同一端之间连接有所述连接轴，所述球形转动部收容于所述容纳槽内。
[0026]本实施例中，并联机械臂机构在一定的范围内可进行转动，进而并联机械臂机构带动抓取机构在一定的范围内转动，可使得抓取机构有调整位置的空间，更加精确的吸取果蔬。
[0027]在一些实施例中，所述并联机械臂机构还包括固定板，所述固定板开设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔在所述固定板上水平开设，所述第二通孔在所述固定板上竖直开设，所述连接轴穿过所述第一通孔；
[0028]所述抓取机构穿过所述第二通孔。
[0029]本实施例中，连接轴穿过第一通孔并与第一连接杆或者第二连接杆连接，使得固定板通过连接轴与第一连接杆或者第二连接杆连接，第一连接杆或者第二连接杆在移动的同时带动固定板一起移动。又有抓取机构穿过固定板上的第二通孔，在固定板移动的同时，固定板带动抓取机构一起移动。通过这样的设置，可实现抓取机构与连接组件的同步移动。
[0030]在一些实施例中，所述抓取机构包括吸取件、吸取管和导向管；
[0031]所述吸取管的一端用于连接气泵，另一端连接有所述吸取件；
[0032]所述吸取管套设于所述导向管内。
[0033]本实施例中，可通过控制气泵的开关来吸取和分离果蔬，导向管为中部镂空的管状结构，可使套设于导向管内的吸取管在移动的时候不易发生扭曲。
[0034]在一些实施例中，所述导向管包括第一连接件和转动件，所述固定板包括第二连
接件；
[0035]所述第一连接件包括第二延伸部，所述第二延伸部与所述转动件的两端转动连接；
[0036]所述第二连接件包括第三延伸部，所述第三延伸部与所述转动件另外两端转动连接。
[0037]本实施例中，导向管和固定板可具有更多的转向角度，进而使得吸取件具有更多的转向角度，可适应于吸取在不同位置的果蔬。
[0038]在一些实施例中，所述球形转动部包括有第一延伸部，所述第一延伸部上设置有限位部；
[0039]所述容纳槽开设有贯穿孔，所述第一延伸部穿过所述贯穿孔，所述限位部抵靠于所述容纳槽的外侧壁。
[0040]本实施例中，球形转动部不易脱落于容纳槽，进而使得连接轴和第一连接杆或者第二连接杆可以稳定的连接。
[0041]另一方面，还提供一种果蔬分选机，包括：以上所述的果蔬检测装置。
[0042]本实施例中，联机械臂机构用于将果蔬抓取进而使得果蔬检测装置可以检测果蔬的底部品质。从而果蔬检测装置可以对果蔬全面进行检测，提高果蔬质量检测的准确性。
[0043]与现有技术相比，在本技术实施例提供的果蔬分选机及其果蔬检测装置中，当承托件在传输机构上进行传输时，并联机械臂机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果蔬检测装置，其特征在于，包括：传输机构；承托机构，包括承托件，若干所述承托件设置于所述传输机构，所述传输机构能够驱动若干所述承托件沿一直线运动，所述承托件用于承托果蔬；检测机构，所述检测机构位于所述传输机构侧边，用于检测果蔬；并联机械臂机构，位于所述传输机构上方；抓取机构，设置于所述并联机械臂机构，所述并联机械臂机构用于驱动所述抓取机构将果蔬从其中一所述承托件抓起，并沿所述直线运动预设时间后将抓起的所述果蔬放回所述承托件。2.根据权利要求1所述的果蔬检测装置，其特征在于，所述并联机械臂机构包括第一连杆组件和第二连杆组件；一个所述第一连杆组件位于若干所述承托件所在的竖直平面；两个所述第二连杆组件对称设置于所述竖直平面的相对两侧。3.根据权利要求2所述的果蔬检测装置，其特征在于，所述并联机械臂机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括编码器和驱动电机；所述驱动电机的输出端连接有所述编码器；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件分别与对应的所述编码器连接。4.根据权利要求2所述的果蔬检测装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括至少两根第一连接杆，所述第二连杆组件包括至少两根第二连接杆；相邻所述第一连接杆之间、相邻所述第二连接杆之间均连接有弹性件。5.根据权利要求4所述的果蔬检测装置，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆上均开设有容纳槽，所述容纳槽设置于所述第一连接杆和所述第二连接杆的端部，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱二，朱壹，
申请(专利权)人：绿萌科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：