本发明专利技术提供用于水生植物果实的采摘装置及其末端执行机构，涉及水生植物果实领域。用于水生植物果实的采摘装置，包括采摘箱，采摘箱的底面开设有圆口，圆口内壁的四侧均固定连接有多个弹片，采摘箱底面的左右两侧均固定连接有连接板，两个连接板相反一面的上侧均固定连接有气缸。本发明专利技术通过设置采摘移动船在水中进行移动，并且通过水下摄像头对鸡头果的位置进行检测，从而控制采摘移动船移动至鸡头果的位置，对鸡头果进行采摘，并通过采摘箱可以对鸡头果进行采摘，从而为装置在对鸡头果的采摘带来便捷，并且在使用的时候，无需人工下水进行操作，装置通过终端设备和无线传输设备进行控制操作。控制操作。控制操作。
【技术实现步骤摘要】
用于水生植物果实的采摘装置及其末端执行机构
[0001]本专利技术涉及水生植物果实领域，具体为用于水生植物果实的采摘装置及其末端执行机构。
技术介绍
[0002]鸡头果，是芡实的成熟种仁，其果实形似“鸡头”故而得名，芡实是睡莲科一年生水生草本植物，主产于中国芡实之乡江西余干，其他江苏，安徽等地也有种植，是天然无公害绿色食品。
[0003]鸡头果在中国的南北各地都有生长，常栽培在沼泽、池塘里面，主产区在湖南、安徽南部、广东、苏南，适合在深水区大片种植，一般水深30到90厘米水流动性小，适合湖边栽植，鸡头果栽植水深不超过1.2米，1.5米以上就不能种植了，一般水深30—90厘米种植，可以观察它的心叶，只要不被淹没即可，以后随着生长增加水深。
[0004]现有的针对鸡头果进行采摘的方式，大多是通过人工在水中找到鸡头果后，通过镰刀将其割下，因此需要采摘人员长时间泡在水中进行采摘，并且鸡头果在进行采摘的时候，其表面有很多凸起，因此容易对采摘人员的皮肤造成刺伤，从而为采摘带来麻烦。
技术实现思路
[0005](一)解决的技术问题
[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了用于水生植物果实的采摘装置及其末端执行机构，解决了现有的针对鸡头果进行采摘的方式，大多是通过人工在水中找到鸡头果后，通过镰刀将其割下，因此需要采摘人员长时间泡在水中进行采摘，并且鸡头果在进行采摘的时候，其表面有很多凸起，因此容易对采摘人员的皮肤造成刺伤，从而为采摘带来麻烦的问题。
[0007](二)技术方案<br/>[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：用于水生植物果实的采摘装置，包括采摘箱，所述采摘箱的底面开设有圆口，所述圆口内壁的四侧均固定连接有多个弹片，所述采摘箱底面的左右两侧均固定连接有连接板，两个所述连接板相反一面的上侧均固定连接有气缸，两个所述气缸的输出端分别贯穿连接板的相反一面至其相对一面，两个所述气缸的输出端均固定连接有安装架，两个所述安装架的内壁均固定连接有截断刀片，两个所述截断刀片的下方均设置有茎限位壳。
[0009]优选的，两个所述连接板相对一面位于气缸的下方均开设有两个第一空腔，多个所述第一空腔内壁的左右两侧均转动连接有内螺纹套筒，多个所述内螺纹套筒的左右两端分别贯穿第一空腔内壁的左右两侧至连接板的左右两面，多个所述内螺纹套筒的内壁均螺纹连接有螺纹杆，多个所述螺纹杆的相对一端均与相对应的茎限位壳的相反一面固定连接，多个所述螺纹杆的相反一端均固定连接有限位块。
[0010]进一步，多个所述内螺纹套筒的筒壁均固定连接有蜗轮，两个相对应的所述蜗轮
的一面共同啮合连接有蜗杆，两个所述蜗杆的上下两端分别与第一空腔内壁的上下两侧转动连接，两个所述连接板的底面共同固定连接有环形壳，两个所述蜗杆的下端均贯穿第一空腔内壁的下侧至环形壳的内部，两个所述蜗杆杆壁的下侧均固定连接有齿轮，两个所述齿轮的相反一面共同转动连接有内齿环，所述连接板底面的左侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁固定连接有驱动马达，所述驱动马达的输出端贯穿环形壳的底面至其内部，所述驱动马达的输出端与左侧的蜗杆的下端固定连接。
[0011]更进一步，所述环形壳内壁的上下两侧均开设有环形滑槽，两个所述环形滑槽的内壁通过环形滑块与内齿环的上下两面滑动连接。
[0012]更加进一步，所述采摘箱的左方设置有采摘移动船，所述采摘移动船顶面的右侧固定连接有输送壳，所述输送壳的右面固定连接有防护板，所述采摘箱左面的下侧开设有出料口，所述防护板的下端和采摘移动船右面的下侧共同固定连接有加固板。
[0013]更加进一步，所述采摘移动船右面的前后两侧均固定连接有调节架，两个所述调节架内壁的上下两侧均共同转动连接有调节丝杆，两个所述调节丝杆的杆壁均螺纹连接有调节块，两个所述调节块的右端分别与采摘箱左面下方的前后两侧固定连接，两个所述调节架的顶面均固定连接有调节电机，两个所述调节电机的输出端均贯穿调节架的顶面至其内部，两个所述调节电机的输出端均与调节丝杆的上端固定连接。
[0014]更加进一步，所述采摘箱左面上方的前后两侧均固定连接有固定块，两个所述固定块的底面与相对应的调节块的顶面均共同固定连接有滑竿，两个所述滑竿的杆壁滑动连接有均活动块，两个所述活动块的左面分别与调节架右面的上侧固定连接。
[0015]更加进一步，所述采摘箱内壁的上侧固定连接有检测摄像头，所述环形壳的右面固定连接有水下摄像头。
[0016]用于水生植物果实的末端执行机构，包括根据权利要求1－8中任意一项所述的与采摘移动船配合使用的无线传输设备和终端设备，所述无线传输设备分别与采摘移动船、驱动马达、调节电机、检测摄像头和水下摄像头进行连接，所述无线传输设备与终端设备进行连接。
[0017](三)有益效果
[0018]本专利技术提供了用于水生植物果实的采摘装置及其末端执行机构。具备以下有益效果：
[0019]1、本专利技术通过设置采摘移动船在水中进行移动，并且通过水下摄像头对鸡头果的位置进行检测，从而控制采摘移动船移动至鸡头果的位置，对鸡头果进行采摘，并通过采摘箱可以对鸡头果进行采摘，从而为装置在对鸡头果的采摘带来便捷，并且在使用的时候，无需人工下水进行操作，装置通过终端设备和无线传输设备进行控制操作。
[0020]2、本专利技术通过设置内螺纹套筒和螺纹杆进行配合使用，从而使得内螺纹套筒在进行转动的时候，两个螺纹杆受到茎限位壳的限制，使得两个螺纹杆无法进行转动，从而使得两个螺纹杆在内螺纹套筒中进行移动，因此带动茎限位壳进行移动，对鸡头果的茎进行限位卡住，方便进行截断。
[0021]3、本专利技术通过设置在采摘移动船的作用下，方便带动采摘箱进行移动，从而可以移动至鸡头果所在的位置，方便操作人员进行操作，并且在输送壳的作用下，方便将采摘箱中的鸡头果输送至采摘移动船中，从而避免采摘箱中的鸡头果过多，影响再次采摘，同时在
防护板的作用下，方便对采摘箱移动至下方的时候，将采摘箱上的出料口堵住，避免鸡头果从出料口中出来。
附图说明
[0022]图1为本专利技术整体前侧剖面结构示意图；
[0023]图2为本专利技术采摘箱前侧剖面结构示意图；
[0024]图3为本专利技术图1的A部放大结构示意图；
[0025]图4为本专利技术图1的B部放大结构示意图；
[0026]图5为本专利技术采摘箱前侧立体结构示意图；
[0027]图6为本专利技术采摘箱下侧立体结构示意图；
[0028]图7为本专利技术末端执行流程示意图；
[0029]其中，1、采摘箱；2、弹片；3、连接板；4、气缸；5、安装架；6、截断刀片；7、茎限位壳；8、内螺纹套筒；9、螺纹杆；10、限位块；11、蜗轮；12、蜗杆；13、环形壳；14、齿轮；15、内齿环；16、驱动马达；17、采摘移动船；18、输送壳；20、防护板；21、出料口；22、加固板；23、调节架；24、调节丝杆；25、调节块；26、调节电机；27、固定块；28、滑本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于水生植物果实的采摘装置，包括采摘箱(1)，其特征在于：所述采摘箱(1)的底面开设有圆口，所述圆口内壁的四侧均固定连接有多个弹片(2)，所述采摘箱(1)底面的左右两侧均固定连接有连接板(3)，两个所述连接板(3)相反一面的上侧均固定连接有气缸(4)，两个所述气缸(4)的输出端分别贯穿连接板(3)的相反一面至其相对一面，两个所述气缸(4)的输出端均固定连接有安装架(5)，两个所述安装架(5)的内壁均固定连接有截断刀片(6)，两个所述截断刀片(6)的下方均设置有茎限位壳(7)。2.根据权利要求1所述的用于水生植物果实的采摘装置，其特征在于：两个所述连接板(3)相对一面位于气缸(4)的下方均开设有两个第一空腔，多个所述第一空腔内壁的左右两侧均转动连接有内螺纹套筒(8)，多个所述内螺纹套筒(8)的左右两端分别贯穿第一空腔内壁的左右两侧至连接板(3)的左右两面，多个所述内螺纹套筒(8)的内壁均螺纹连接有螺纹杆(9)，多个所述螺纹杆(9)的相对一端均与相对应的茎限位壳(7)的相反一面固定连接，多个所述螺纹杆(9)的相反一端均固定连接有限位块(10)。3.根据权利要求2所述的用于水生植物果实的采摘装置，其特征在于：多个所述内螺纹套筒(8)的筒壁均固定连接有蜗轮(11)，两个相对应的所述蜗轮(11)的一面共同啮合连接有蜗杆(12)，两个所述蜗杆(12)的上下两端分别与第一空腔内壁的上下两侧转动连接，两个所述连接板(3)的底面共同固定连接有环形壳(13)，两个所述蜗杆(12)的下端均贯穿第一空腔内壁的下侧至环形壳(13)的内部，两个所述蜗杆(12)杆壁的下侧均固定连接有齿轮(14)，两个所述齿轮(14)的相反一面共同转动连接有内齿环(15)，所述连接板(3)底面的左侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁固定连接有驱动马达(16)，所述驱动马达(16)的输出端贯穿环形壳(13)的底面至其内部，所述驱动马达(16)的输出端与左侧的蜗杆(12)的下端固定连接。4.根据权利要求3所述的用于水生植物果实的采摘装置，其特征在于：所述环形壳(13)内壁的上下两侧均开设有环形滑槽，两个所述环形滑槽的内壁...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐涛，叶秉良，张坤，王旭，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：
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