一种弹舱对接方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种弹舱对接方法及装置，该方法在确定所述旋转舱段已被安装于转动机构且固定舱段已被安装于平移机构时，控制转动机构带动旋转舱段转动以及平移机构带动固定舱段平移，当确定接收到可进行对接的对接信号时，控制旋转舱段停止转动，当接收到反馈固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制平移机构停止移动，并控制旋转舱段旋转设定角度以完成固定对接，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得打钉机构打出的钉子恰好钉入当前打钉孔。可见，应用本实施例提供的弹舱对接方法能够提高装配精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
一种弹舱对接方法及装置


[0001]本申请涉及自动对接技术，特别涉及一种弹舱对接方法及装置。

技术介绍

[0002]武器装备性能是影响军队战斗力的关键因素，高精度、高性能、快速响应是现代武器装备制造发展的必然趋势。导弹作为一种争夺制空权、战略威慑和实施战略打击的重要装备之一，其制造精度、自动化程度和性能的稳定性等对于提升弹药的打击精度、战时快速响应、保障国家安全等具有重要的意义。
[0003]导弹通常采用多舱段对接设计，舱段部件对接装配是导弹总体装配的重要组成部分，其装配质量不仅影响后续部件的装配，更是对导弹的总体性能和可靠性有着直接的影响。而目前导弹舱段部件的对接装配一般采用人工对接手动调整的方法，需要各种工装的辅助及配合，而对接效率与装配质量取决于操作人员的经验和水平，装配质量受人的影响显著，无法保证一致性，造成装配精度差，影响和制约了产品的性能和应用场景。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种弹舱对接方法及装置，以提高装配精度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种弹舱对接方法，该方法应用于弹舱对接设备的控制系统，所述弹舱对接装置包括转动机构、平移机构、对接反馈装置、打钉机构和激光位移传感器机构，其中，所述转动机构、所述平移机构、所述对接反馈装置、所述打钉机构和激光位移传感器机构均安装于设定的安装台；该方法包括：
[0006]在确定所述旋转舱段已被安装于所述转动机构，且所述固定舱段已被安装于所述平移机构时，控制所述转动机构带动所述旋转舱段转动，并同时控制所述平移机构带动所述固定舱段向靠近所述旋转舱段方向平移，以使所述旋转舱段的对接面和所述固定舱段的对接面接触；
[0007]实时监测所述对接反馈装置发出的用于反馈所述旋转舱段是否对接所述固定舱段的反馈信号；当确定接收到所述反馈信号为用于反馈可进行对接的对接信号时，则控制所述旋转舱段停止转动，在保持所述平移机构继续带动固定舱段移动的过程中，当接收到所述反馈信号为用于反馈所述固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制所述平移机构停止移动，并控制所述旋转舱段旋转设定角度以完成所述固定舱段和所述旋转舱段的固定对接；
[0008]在完成所述固定对接之后，启动所述激光位移传感器机构，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制所述打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得所述打钉机构打出的钉子恰好钉入所述当前打钉孔，其中，所述固定舱段和所述旋转舱段的周向指定位置处均设有打钉孔。
[0009]第二方面，本实施例提供了一种弹舱对接装置，该方装置应用于弹舱对接设备的
控制系统，所述弹舱对接装置包括转动机构、平移机构、对接反馈装置、打钉机构和激光位移传感器机构，其中，所述转动机构、所述平移机构、所述对接反馈装置、所述打钉机构和激光位移传感器机构均安装于设定的安装台；该装置包括：
[0010]驱动单元，用于在确定所述旋转舱段已被安装于所述转动机构，且所述固定舱段已被安装于所述平移机构时，控制所述转动机构带动所述旋转舱段转动，并同时控制所述平移机构带动所述固定舱段向靠近所述旋转舱段方向平移，以使所述旋转舱段的对接面和所述固定舱段的对接面接触；
[0011]对接反馈单元，用于实时监测所述对接反馈装置发出的用于反馈所述旋转舱段是否对接所述固定舱段的反馈信号；当确定接收到所述反馈信号为用于反馈可进行对接的对接信号时，则触发对接单元；
[0012]所述对接单元，用于控制所述旋转舱段停止转动，在保持所述平移机构继续带动固定舱段移动的过程中，当接收到所述反馈信号为用于反馈所述固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制所述平移机构停止移动，并控制所述旋转舱段旋转设定角度以完成所述固定舱段和所述旋转舱段的固定对接；
[0013]打钉启动单元，用于在完成所述固定对接之后，启动所述激光位移传感器机构，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，则触发打钉单元；其中，所述固定舱段和所述旋转舱段的周向指定位置处均设有打钉孔；
[0014]所述打钉单元，用于根据所述位置信号控制所述打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得所述打钉机构打出的钉子恰好钉入所述当前打钉孔。
[0015]由以上技术方案可以看出，本申请中，本申请提供的弹舱对接方法，该方法应用于弹舱对接设备的控制系统，具体为：在确定所述旋转舱段已被安装于转动机构且固定舱段已被安装于平移机构时，控制转动机构带动旋转舱段转动，并同时控制平移机构带动固定舱段向靠近旋转舱段方向平移，以使旋转舱段的对接面和所述固定舱段的对接面接触；实时监测对接反馈装置发出的用于反馈旋转舱段是否对接固定舱段的反馈信号；当确定接收到所述反馈信号为用于反馈可进行对接的对接信号时，控制旋转舱段停止转动，在保持平移机构继续带动固定舱段移动的过程中，当接收到所述反馈信号为用于反馈所述固定舱段已到达预定位置的定位信号时，则控制所述旋转舱段停止转动，在保持所述平移机构继续带动固定舱段移动的过程中，当接收到所述反馈信号为用于反馈所述固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制所述平移机构停止移动，并控制所述旋转舱段旋转设定角度以完成所述固定舱段和所述旋转舱段的固定对接；在完成所述固定对接之后，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得打钉机构打出的钉子恰好钉入所述当前打钉孔。可见，应用本实施例提供的弹舱对接方法，不再依赖于人工操作对接，而是自动实现固定舱段与旋转舱段的对接装配，这使得对接效率与装配质量不再取决于操作人员的经验和水平，能够保证装配质量不再受人的影响显著，进而能够保证装配质量的统一性，从而提高装配精度。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开
[0017]图1为本实施例提供的舱段对接方法的流程示意图；
[0018]图2为本实施例提供的舱段对接设备的结构示意图；
[0019]图3为本实施例提供的转动机构的结构示意图；
[0020]图4为本实施例提供的转动段夹紧机构的结构示意图；
[0021]图5为本实施例提供的固定段夹紧机构的结构示意图；
[0022]图6为本实施例提供的固定舱段与旋转舱段轴向对准的结构示意图；
[0023]图7为本实施例提供的螺钉孔分布的结构示意图；
[0024]图8为本实施例提供的舱段对接装置的结构示意图；
[0025]图9为本实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。
[0027]参见图1，图1为本申请实施例提供的一种弹舱对接方法的流程示意图，该方法应用于弹舱对接设备的控制系统。在本实施例中，弹舱对接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弹舱对接方法，其特征在于，该方法应用于弹舱对接设备的控制系统，所述弹舱对接装置包括转动机构、平移机构、对接反馈装置、打钉机构和激光位移传感器机构，其中，所述转动机构、所述平移机构、所述对接反馈装置、所述打钉机构和激光位移传感器机构均安装于设定的安装台；该方法包括：在确定所述旋转舱段已被安装于所述转动机构，且所述固定舱段已被安装于所述平移机构时，控制所述转动机构带动所述旋转舱段转动，并同时控制所述平移机构带动所述固定舱段向靠近所述旋转舱段方向平移，以使所述旋转舱段的对接面和所述固定舱段的对接面接触；实时监测所述对接反馈装置发出的用于反馈所述旋转舱段是否对接所述固定舱段的反馈信号；当确定接收到所述反馈信号为用于反馈可进行对接的对接信号时，则控制所述旋转舱段停止转动，在保持所述平移机构继续带动固定舱段移动的过程中，当接收到所述反馈信号为用于反馈所述固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制所述平移机构停止移动，并控制所述旋转舱段旋转设定角度以完成所述固定舱段和所述旋转舱段的固定对接；在完成所述固定对接之后，启动所述激光位移传感器机构，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制所述打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得所述打钉机构打出的钉子恰好钉入所述当前打钉孔，其中，所述固定舱段和所述旋转舱段的周向指定位置处均设有打钉孔。2.根据权利要求1所述的弹舱对接装置，其特征在于，所述转动机构包括：驱动电机、驱动传递装置和转动段夹紧机构；所述驱动电机的输出轴连接于所述驱动传递装置；所述转动段夹紧机构安装于所述安装台，所述确定所述旋转舱段已被安装于所述转动机构包括：在获取所述驱动传递装置发送的用于表示所述旋转舱段已被安装于所述驱动传递装置的安装信号时，控制所述转动段夹紧机构以可相对所述旋转舱段转动的安装方式夹持所述旋转舱段，之后，控制所述驱动电机启动，以带动所述驱动传递装置转动的同时带动所述旋转舱段转动。3.根据权利要求2所述的弹舱对接装置，其特征在于，所述转动段夹紧机构包括：N个第一双杆气缸装置和M组第一滚轮机构；其中，所述第一滚轮机构包括滚轮支架和滚轮，所述滚轮安装在所述滚轮支架上；每一所述第一双杆气缸装置和每一滚轮机构均安装在所述安装平台上，M组所述第一滚轮机构中的部分所述第一滚轮机构的滚轮支撑于所述旋转舱段，M组所述第一滚轮机构中的余下部分所述第一滚轮机构的滚轮压于所述旋转舱段；每一所述第一滚轮机构分别与各自对应的第一双杆气缸装置的气缸连接，在所述控制所述转动段夹紧机构以可相对所述旋转舱段转动的安装方式夹持所述旋转舱段之后，还包括：当确定需要松开所述旋转舱段时，控制所述第一双杆气缸装置的气缸输出端回收，以使所述第一滚轮机构的滚轮处于张开状态；当确定需要夹持所述旋转舱段时，控制所述第一双杆气缸装置的气缸输出端推出，以使所述第一滚轮机构的滚轮处于压紧状态。4.根据权利要求3所述的弹舱对接装置，其特征在于，所述驱动传递装置包括立式筒夹卡盘和气滑环；
所述立式筒夹卡盘连接气滑环，以通过气动方式抱紧所述旋转舱段，所述驱动电机连接所述立式筒夹卡盘，以通过所述立式筒夹卡盘带着所述旋转舱段进行旋转运动。5.根据权利要求4所述的弹舱对接装置，其特征在于，所述平移机构包括进给驱动电机、直线滑台和F组第二滚轮机构；所述进给驱动电机和所述直线滑台均安装在所述安装平台上，所述进给驱动电机与所述直线滑台连接，所述进给驱动电机连接所述对接反馈机构，所述直线滑台安装有F组第二滚轮机构，F组第二滚轮机构的滚轮用于支撑固定舱段，每一所述第二滚轮机构均安装在所述直线滑台上，所述控制所述平移机构带动所述固定舱段平移，包括：控制所述进给驱动电机启动，以使所述进给驱动电机驱动所述直线滑台带动所述第二滚轮机构移动。6.根据权利要求5所述的弹舱对接装置，其特征在于，所述平移机构还包括第二双杆气缸装置和固定夹紧机构，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马国财，张嘉城，李霏，付强，金鑫，曹志宏，蔡志娟，
申请(专利权)人：北京理工大学北京理工大学长三角研究院，
类型：发明
国别省市：