一种透视矩阵的确定方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种透视矩阵的确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵；若确定目标点满足目标跟踪条件，则确定目标点与初始透视矩阵匹配的偏差值；根据各目标点的偏差值，对初始透视矩阵进行重新标定，得到中间透视矩阵；重复执行确定目标点与中间透视矩阵匹配的偏差值，根据各目标点的偏差值，对中间透视矩阵进行重新标定的操作，直至确定中间透视矩阵满足矩阵精度条件，将中间透视矩阵作为目标透视矩阵。本申请通过对中间透视矩阵重复进行标定，直至中间透视矩阵满足矩阵精度条件，进而确定目标透视矩阵，实现减少透视矩阵的标定成本，提高了透视矩阵的精确度。矩阵的精确度。矩阵的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种透视矩阵的确定方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种透视矩阵的确定方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]雷达视频一体机的问世，是道路交通管理技术的重大突破，雷达视频一体机能够将雷达采集到的目标信息与视频采集到的目标信息进行融合。而雷达采集到的目标位置坐标与视频检测到的目标像素坐标为两个不同的坐标系，因此如果想让两个信息融合，需要确定一个转换关系，也就是透视矩阵。
[0003]现有技术中，标定得到透视矩阵的方式是，在雷达视频一体机进行安装时，通过工勘确定若干位置点，以及视频中各位置点对应的像素点坐标，从而确定透视矩阵。但是这种方式需要确定尽可能多的位置点，标定时的工作量较大。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种透视矩阵的确定方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现减少透视矩阵的标定成本，提高透视矩阵的精确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种透视矩阵的确定方法，所述方法包括：
[0006]获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵；
[0007]若确定目标点满足目标跟踪条件，则确定所述目标点与所述初始透视矩阵匹配的偏差值；
[0008]根据各目标点的偏差值，对初始透视矩阵进行重新标定，得到中间透视矩阵；
[0009]重复执行确定所述目标点与所述中间透视矩阵匹配的偏差值，根据各目标点的偏差值，对中间透视矩阵进行重新标定的操作，直至确定所述中间透视矩阵满足矩阵精度条件，将所述中间透视矩阵作为目标透视矩阵。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种透视矩阵的确定装置，所述装置包括：
[0011]第一矩阵确定模块，用于获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵；
[0012]偏差值确定模块，用于若确定目标点满足目标跟踪条件，则确定所述目标点与所述初始透视矩阵匹配的偏差值；
[0013]第二矩阵确定模块，用于根据各目标点的偏差值，对初始透视矩阵进行重新标定，得到中间透视矩阵；
[0014]目标矩阵确定模块，用于重复执行确定所述目标点与所述中间透视矩阵匹配的偏差值，根据各目标点的偏差值，对中间透视矩阵进行重新标定的操作，直至确定所述中间透视矩阵满足矩阵精度条件，将所述中间透视矩阵作为目标透视矩阵。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施
例中任一所述的透视矩阵的确定方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的透视矩阵的确定方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵，然后获取目标点并确定目标点满足目标跟踪条件，再确定目标点与初始透视矩阵匹配的偏差值，以确保目标点的跟踪是比较稳定的，再根据各目标点的偏差值，对初始透视矩阵进行重新标定，得到中间透视矩阵，保证了目标点误差更小更准确，减少多次标定的次数与时间，避免因为目标点的偶然性导致中间透视矩阵的不准确，确保了获得的中间透视矩阵更加准确；最后重复执行确定目标点与中间透视矩阵匹配的偏差值，根据各目标点的偏差值，对中间透视矩阵进行重新标定的操作，直至确定中间透视矩阵满足矩阵精度条件，将中间透视矩阵作为目标透视矩阵，实现减少透视矩阵的标定成本，提高了透视矩阵的精确度。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例一提供的一种透视矩阵的确定方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例提供的一种透视矩阵的确定方法的流程图；
[0022]图3是本专利技术实施例提供的一种透视矩阵的确定装置的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例一
[0027]图1为本专利技术实施例一提供的一种透视矩阵的确定方法的流程图，本实施例可适用于对通过视频检测目标与雷达检测的目标，自动进行标定得到的转换关系(即透视矩阵)进行准确确定的情况，该方法可以由透视矩阵的确定装置来执行，该透视矩阵的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该透视矩阵的确定装置可配置于具有透视矩阵的确定方法的电子设备中。
[0028]如图1所示，该方法包括：
[0029]S110、获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵。
[0030]本申请方案利用毫米波雷达视频一体机可以同时获取标定点的视频和雷达信息，且标定点在视频信息中的坐标系为视频坐标系，在雷达信息中是雷达坐标系，因此为了将两个信息融合在一起，就需要确定一个转化关系，即透视矩阵。
[0031]可选的，初始透视矩阵为根据至少四个标定点的雷达坐标以及视频坐标预先标定得到。
[0032]示例的，在进行初次标定时，可以将标定点设置在毫米波雷达视频一体机的安装现场在一定距离的左右两侧四个点，如标定点位于25米处和70米处，画面左侧和右侧共四个位置，此时可以获取这四个标定点的视频坐标和雷达坐标，然后将这四个标定点进行标定，就可以获得视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵，初始透视矩阵可以表示为：
[0033][0034]其中，X本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种透视矩阵的确定方法，其特征在于，包括：获取预先标定得到的视频坐标系与雷达坐标系之间的初始透视矩阵；若确定目标点满足目标跟踪条件，则确定所述目标点与所述初始透视矩阵匹配的偏差值；根据各目标点的偏差值，对初始透视矩阵进行重新标定，得到中间透视矩阵；重复执行确定所述目标点与所述中间透视矩阵匹配的偏差值，根据各目标点的偏差值，对中间透视矩阵进行重新标定的操作，直至确定所述中间透视矩阵满足矩阵精度条件，将所述中间透视矩阵作为目标透视矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始透视矩阵为根据至少四个标定点的雷达坐标以及视频坐标预先标定得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标点满足目标跟踪条件，包括：确定目标点在连续第一数量个视频帧图像中的视频坐标；根据初始透视矩阵，对目标点的第一数量个视频坐标进行坐标转换，得到与各视频坐标匹配的转换坐标；根据目标点的各转换坐标，以及第一数量个雷达帧图像中的各位置点，确定各雷达帧图像中与目标点的转换坐标匹配的位置点；若确定目标点的第一数量个转换坐标，和与目标点匹配的位置点的第一数量个雷达坐标的偏差值符合正态分布，则确定目标点满足目标跟踪条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标点的各转换坐标，以及第一数量个雷达帧图像中的各位置点，确定各雷达帧图像中与目标点的转换坐标匹配的位置点，包括：在与目标视频帧图像匹配的雷达帧图像的各位置点中，确定与目标视频帧图像对应的转换坐标之间的距离小于或等于预设距离的位置点；若确定第一数量个雷达帧图像中，目标位置点出现的次数满足置信度条件，则将所述目标位置点作为与目标点匹配的位置点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标点与所述初始透视矩阵匹配的偏差值，包括：根据目标点的第一数量个转换坐标，和与目标点匹配的位置点的第一数量个雷达坐标的偏差值，确定目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫夏卿，陈家兴，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：