定位方法、寻物方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种定位方法、寻物方法、装置、存储介质及电子设备，其中，本申请实施例接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置；获取运动传感器采集的电子设备的运动数据，并根据运动数据和定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置；根据实测位置和预测位置确定出定位标签的目标位置。该方案无需借助VIO的辅助，也不需要调用摄像头拍摄图像进行运算，只需要使用超宽带信号和传感器检测到的运动数据即可确定出定位标签的位置，降低了使用电子设备对目标物进行定位时的功耗。目标物进行定位时的功耗。目标物进行定位时的功耗。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、寻物方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及设备定位
，具体涉及一种定位方法、寻物方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]基于超宽带技术(Ultra
‑
Wide Band，UWB)的定位方案是空间定位，空间定位的方案是基于UWB进行测距，通常需要视觉惯性里程计(Inertial Measurement Unit，VIO)的辅助，用户端(可以是手机或手表等支持UWB的电子设备)与目标物体进行UWB通信，实时获取目标物体距离用户端的距离，同时通过VIO实时获取用户端自身位置的坐标，根据简单的几何原理可定位出目标物体的位置，但是由于需要借助VIO的辅助，并且在定位过程中需要长时间开启摄像头进行图像处理算法的运算，使得这种使用电子设备对目标物进行定位的功耗非常大。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种定位方法、寻物方法、装置、存储介质及电子设备，能够降低使用电子设备对目标物进行定位时的功耗。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：
[0005]接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置；
[0006]获取运动传感器采集的电子设备的运动数据，并根据运动数据和定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置；
[0007]根据实测位置和预测位置确定出定位标签的目标位置。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种寻物方法，包括：
[0009]接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置；
[0010]获取运动传感器采集的电子设备的运动数据，并根据运动数据和定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置；
[0011]根据实测位置和预测位置确定出定位标签的目标位置；
[0012]基于目标位置进行寻物指示。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供一种定位装置，包括：
[0014]第一检测模块，用于接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置；
[0015]第一预测模块，用于获取运动传感器采集的电子设备的运动数据，并根据运动数据和定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置；
[0016]定位模块，用于根据实测位置和预测位置确定出定位标签的目标位置。
[0017]第四方面，本申请实施例还提供一种寻物装置，包括：
[0018]第二检测模块，用于接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置；
[0019]第二预测模块，用于获取运动传感器采集的电子设备的运动数据，并根据运动数据和定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置；
[0020]融合模块，用于根据实测位置和预测位置确定出定位标签的目标位置；
[0021]指示模块，用于基于目标位置进行寻物指示。
[0022]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请任一实施例提供的寻物方法。
[0023]第六方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器有计算机程序，处理器通过调用计算机程序，用于执行如本申请任一实施例提供的寻物方法。
[0024]第七方面，本申请实施例还提供一种定位标签，包括控制器，以及与控制器电连接的超宽带模块和近场通信模块。
[0025]本申请实施例提供的技术方案，在基于电子设备确定定位标签的位置时，接收该定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置，还可以根据电子设备的运动数据以及定位标签在上一时刻的历史位置计算定位标签在当前时刻的预测位置，根据实测位置和预测位置确定出目标位置。该方案无需借助VIO的辅助，也不需要调用摄像头拍摄图像进行运算，只需要使用超宽带信号和传感器检测到的运动数据即可确定出定位标签的位置，减小了使用电子设备对目标物进行定位时的功耗。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本申请实施例提供的定位方法的一种流程示意图。
[0028]图2为本申请实施例提供的定位方法的应用场景示意图。
[0029]图3为本申请实施例提供的定位方法中的方位角的示意图。
[0030]图4为本申请实施例提供的定位方法中的定位标签的方位角预测原理示意图。
[0031]图5为本申请实施例提供的寻物方法的一种流程示意图。
[0032]图6为本申请实施例提供的寻物方法中的方位指示的一种示意图。
[0033]图7为本申请实施例提供的定位标签的信号强度指示方式的一种示意图。
[0034]图8为本申请实施例中的PDOA与方位角的关系示意图。
[0035]图9为本申请实施例中的第一角度区间和第二角度区间的一种示意图。
[0036]图10为本申请实施例提供的定位装置的一种结构示意图。
[0037]图11为本申请实施例提供的寻物装置的一种结构示意图。
[0038]图12为本申请实施例提供的电子设备的第一种结构示意图。
[0039]图13为本申请实施例提供的电子设备的第二种结构示意图。
具体实施方式
[0040]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请的保护范围。
[0041]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0042]本申请实施例提供一种定位方法，该定位方法的执行主体可以是本申请实施例提供的定位装置，或者集成了该定位装置的电子设备，其中该定位装置可以采用硬件或者软件的方式实现。
[0043]请参阅图1，图1为本申请实施例提供的定位方法的一种流程示意图。本申请实施例提供的定位方法的具体流程可以如下：
[0044]101、接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据超宽带信号计算定位标签在当前时刻的实测位置。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据所述超宽带信号计算所述定位标签在当前时刻的实测位置；获取运动传感器采集的所述电子设备的运动数据，并根据所述运动数据和所述定位标签在上一时刻的历史位置计算所述定位标签在所述当前时刻的预测位置；根据所述实测位置和所述预测位置确定出所述定位标签的目标位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实测位置为实测方位角，所述历史位置为历史实测方位角，所述预测位置为预测方位角；所述获取运动传感器采集的所述电子设备的运动数据，并根据所述运动数据和所述定位标签在上一时刻的历史位置计算所述定位标签在所述当前时刻的预测位置，包括：获取运动传感器采集所述电子设备从上一时刻至当前时刻的运动数据；根据所述运动数据确定所述电子设备的旋转角度；获取所述定位标签在上一时刻相对于所述电子设备的历史实测方位角；根据所述历史实测方位角和所述旋转角度，确定所述定位标签在所述当前时刻相对于所述电子设备的预测方位角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置为目标方位角；所述根据所述实测位置和所述预测位置确定出所述定位标签的目标位置，包括：获取卡尔曼增益；基于所述卡尔曼增益，按照卡尔曼融合算法对所述实测方位角和所述预测方位角进行融合处理，得到所述定位标签相对于所述电子设备的目标方位角。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若当前时刻未接收到所述定位标签发送的超宽带信号，则获取运动传感器采集的所述电子设备的运动数据；根据所述运动数据和所述定位标签在上一时刻的历史位置计算所述定位标签在当前时刻的预测位置；将所述预测位置确定为所述定位标签在当前时刻的目标位置。5.一种寻物方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据所述超宽带信号计算所述定位标签在当前时刻的实测位置；获取运动传感器采集的所述电子设备的运动数据，并根据所述运动数据和所述定位标签在上一时刻的历史位置计算所述定位标签在所述当前时刻的预测位置；根据所述实测位置和所述预测位置确定出所述定位标签的目标位置；基于所述目标位置进行寻物指示。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收定位标签基于超宽带通信发送的超宽带信号，并根据所述超宽带信号计算所述定位标签在当前时刻的实测位置之前，所述方法还包括：响应于寻物指令，确定所述寻物指令对应的定位标签，向所述定位标签发送超宽带连接请求；若未成功基于所述超宽带连接请求与所述定位标签建立超宽带通信，则与所述定位标
签建立近场通讯连接；基于所述近场通讯连接的信号强度输出提示信息，直至成功与所述定位标签建立超宽带通信，所述提示信息用于指示所述电子设备与所述定位标签的距离。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述近场通讯连接的信号强度输出提示信息，直至成功与所述定位标签建立超宽带通信，包括：显示寻物指示界面，并在所述寻物指示界面上显示所述近场通讯连接的信号强度的提示信息；根据所述信号强度的变化更新所述提示信息，直至成功与所述定位标签建立超宽带通信。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收所述定位标签基于所述超宽带通信发送的超宽带信号，并根据所述超宽带信号计算所述定位标签在当前时刻的实测位置之后，所述方法还包括：获取所述定位标签在上一时刻的历史位置；获取所述历史位置对应的第一相位差，和所述实测位置对应的第二相位差；根据所述历史位置、所述实测位置，以及所述第一相位差和所述第二相位差，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦建尧，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：