远程挂车倒退辅助多用户接合制造技术

本公开提供了“远程挂车倒退辅助多用户接合”。用于在远程挂车停放操作期间操作车辆的系统和方法包括经由处理器从第一移动装置接收指示提供对车辆的方向控制的第一曲率命令和第一用户接合指示符的控制指令。处理器可以从第二移动装置接收来自第二移动装置的第二控制指令，第二控制指令可以包括第二用户接合指示符。系统可以基于第一用户接合指示符来确定第一用户接合满足阈值，并基于第二用户接合指示符来确定第二用户接合满足阈值。响应于确定与挂车停放程序的用户接合，处理器可以使车辆控制器基于第一曲率命令、第一用户接合指示符和第二用户接合指示符来操作车辆以停放与车辆可枢转地设置在一起的挂车以完成远程挂车停放操作。车停放操作。车停放操作。

【技术实现步骤摘要】
远程挂车倒退辅助多用户接合


[0001]描述了用于将多个装置用于ReTMA控制功能的系统和方法。

技术介绍

[0002]在拖挂有挂车的情况下操作车辆对于一些驾驶员来说可能是具有挑战性的。对于不能用于使附接有挂车的车辆倒退的驾驶员来说，尤其如此。用于车辆的挂车倒退辅助系统可以包括车载用户界面，所述车载用户界面允许用户通过自动转向控制器来使由车辆拖曳的挂车转向，所述自动转向控制器提供使挂车沿着用户定义的直线路径或曲率移动的转向运动。
[0003]当使用远程挂车操纵辅助(ReTMA)系统时，期望需要来自远程装置的用户接合信号作为用户意图进行车辆运动的确认。在一些情况下，车辆和/或挂车可能在狭窄空间中操纵，在所述狭窄空间中，在车辆和/或挂车的周边和/或高度周围的多个位置处存在紧密空隙。在一些常规的ReTMA系统中，车辆传感器建立约30cm的虚拟保险杠以缓解在停放程序期间与对象的非期望接触。然而，当前没有用于挂车周边或车辆或挂车上方的此类类似的虚拟保险杠。

技术实现思路

[0004]所公开的实施例将多个移动装置与ReTMA系统连接以用于对ReTMA挂车操纵操作进行集中监测，并使用无线连接的移动装置对所述操作进行群控。
[0005]根据本公开描述了三个主要实施例。第一实施例将操作设置在远程挂车操纵操作周围的关键位置处的观察者装置的一个或多个观察者的移动装置配置为与具有主ReTMA控制的引导操作员装置一致地监测和控制所述操作。观察者装置和引导操作员装置可以共享对远程挂车操纵操作的控制。一方面，ReTMA的所有者/管理员可以持有操作员装置(也称为管理员装置或引导操作员装置)，并且可以配置可在引导操作员装置上操作的ReTMA应用程序决定控制车辆运动和曲率命令。当在车辆
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挂车对周围的一个或多个地点处存在多个障碍物或紧密空隙的情况下执行ReTMA操纵时，这种控制可能是有用的。引导操作员装置可以在从观察者装置接收图像或其他控制信号时进行完全控制。在其他方面中，引导操作员装置可以分配配置观察者装置的控制权限以执行挂车操纵操作的各方面，诸如转向、制动等。引导操作员装置可以用作ReTMA控制信号的看门人，所述ReTMA控制信号被一个或多个其他已连接装置(例如，观察者装置)全部或部分地共享。
[0006]根据一个或多个实施例，任何已连接智能装置(例如，智能电话、钥匙扣或平板电脑)都可以由系统配置为能够参与多控制器远程控制操作的ReTMA装置。
[0007]在第二实施例中，协作式倒退辅助系统可以将用于辅助的多个远程装置配置为教导或训练操作引导操作员装置的无经验用户。例如，启用ReTMA的车辆和/或挂车的所有者/管理员可能会在训练或其他环境情况(诸如低空隙挂车停放情况下的操作)中跟踪无经验用户。一方面，引导操作员装置可以向观察者装置传输控制信号，所述控制信号指示授予新
用户从第2移动装置(诸如智能电话、平板电脑、钥匙扣、可穿戴智能装置等)远程操作ReTMA的许可，同时引导操作员装置可以使用引导操作员装置来维持超驰能力。第二实施例可以类似于驾驶员训练指导员，所述驾驶员训练指导员与由车辆操作员受训者使用驾驶员座椅控件同时使用冗余方向盘、制动器或加速器控件。
[0008]根据第三实施例，操作员装置可以通过识别盲点和/或紧密空隙的概率超过阈值，然后生成推荐多于一个观察者的消息来增加由于车辆识别的盲点和/或车辆和/或挂车与障碍物/遮挡物之间的紧密空隙引起的障碍物规避。协作式倒退辅助系统还可以为观察者推荐站在地面上以获得优化的优势点的位置(例如，特定的车辆或挂车拐角、侧面、前方或车辆
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挂车后方位置)，建议观察者处于较高位置(例如，在建筑物的二楼、桥上人行道等)，和/或在每个观察者装置的显示器上呈现观察者诸如在地图视图中的位置。在一些方面中，协作式倒退辅助系统还可以建议距车辆的近似距离(即，以便更好地看到头顶遮挡物)，观察者可以最佳地站在该距离处以提供最佳优势点。
[0009]本文公开的方法和系统可以在挂车倒退系统中有用，所述挂车倒退系统可以在处于倒车挡时没有观察者帮助驾驶员并且在无需向拖挂或被拖挂车辆添加附加的布线连接或升级的车载控制模块的情况下辅助驾驶员操作车辆来拖挂挂车(诸如箱形挂车或休闲车(RV)等)。
[0010]在本文中更详细地提供了本公开的这些和其他优点。
附图说明
[0011]参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。贯穿本公开，取决于背景，可以可互换地使用单数和复数术语。
[0012]图1A描绘了根据本公开的实施例的示例性挂车倒退辅助系统。
[0013]图1B描绘了根据本公开的实施例的另一个示例性挂车倒退辅助系统。
[0014]图1C描绘了根据本公开的实施例的另一个示例性挂车倒退辅助系统。
[0015]图1D描绘了根据本公开的实施例的另一个示例性挂车倒退辅助系统。
[0016]图2描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境。
[0017]图3描绘了根据本公开的实施例的另一个示例性远程挂车停放操纵。
[0018]图4描绘了根据本公开的流程图。
具体实施方式
[0019]下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。
[0020]图1A描绘了根据本公开的实施例的示例性ReTMA操作环境100中的示例性协作式倒退辅助系统107(关于图2更详细地讨论)。协作式挂车倒退辅助系统107可以用于拖挂车辆102的协作式控制，以通过允许车辆102的驾驶员(在本文中也称为操作员或用户)操作管理员装置108以指定期望的倒退路径103(在此处示出为曲率)(尽管所述路径也可以是直
线)来使附接到车辆102的挂车104沿着倒退路径103行进。协作式倒退辅助系统107可以向由观察者(第二用户、第三用户等)操作的一个或多个辅助装置提供命令控制许可，所述一个或多个辅助装置可以位于关键点处以提供在停放操作期间可能有环境特征或障碍物要规避的区域的附加视野。
[0021]协作式倒退辅助系统107可以包括刚性地设置在车辆102上的控制模块110。控制模块110可以被设置成与车辆102上的一个或多个传感装置进行通信，所述一个或多个传感装置包括例如一个或多个侧面传感装置113A和113B、一个或多个后部车辆传感器117或未示出的其他传感装置。传感装置113A、113B和117可以提供指示ReTMA操作环境100中的一个或多个用户、环境特征和/或障碍物的传感输入。车辆传感装置113A、113B和117可以包括LiDAR、RADAR、红绿蓝(RGB)相机系统、红外相机系统、惯性测量单元(IMU)或其他传感装置。车辆传感装置113A、113B和1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：经由处理器从第一移动装置接收指示提供对车辆的方向控制的第一曲率命令和第一用户接合指示符的第一控制指令；从第二移动装置接收第二控制指令，所述第二控制指令包括第二用户接合指示符；基于所述第一用户接合指示符来确定第一用户接合满足第一阈值；基于所述第二用户接合指示符来确定第二用户接合满足第二阈值；以及经由所述处理器使车辆控制器基于所述第一曲率命令、所述第一用户接合指示符和所述第二用户接合指示符来操作所述车辆以停放与所述车辆可枢转地设置在一起的挂车。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：经由所述处理器从所述第二移动装置接收第二曲率命令；以及使所述车辆控制器基于所述第一控制指令和所述第二控制指令来操作所述车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其中使所述车辆控制器基于所述第一控制指令和所述第二控制指令来操作所述车辆包括：聚合所述第一控制指令和所述第二控制指令；以及使所述车辆控制器基于所述聚合的第一控制指令和第二控制指令来操作所述车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其还包括：从第三移动装置接收第三控制指令；确定所述第三移动装置被免除对聚合的控制指令的输入。5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述第三移动装置被免除包括基于所述第三移动装置的位置或确定装置满足免除标准中的至少一者来确定所述第三移动装置被免除。6.根据权利要求1所述的方法，其还包括：从所述第二移动装置接收第三控制指令，所述第三控制指令包括第三用户接合指示符；经由所述处理器确定所述第三用户接合指示符满足第三阈值；以及使所述车辆停止。7.根据权利要求2所述的方法，其中使所述车辆控制器操作所述车辆是基于所述第一曲率命令与所述第二曲率命令相差在阈值差内。8.根据权利要求1所述的方法，其还包括：确定与所述第一移动装置相关联的第一位置满足装置定位规则；确定与和所述第二移动装置相关联的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：