传感器及其制备方法、机械手和机器人技术

本申请涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接包括基底以及高折射芯。基底包括受力表面、侧面以及全反射孔。所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面。所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面。高折射芯设置于所述全反射孔中。所述高折射芯包括入射端和出射端。所述入射端用于与光源连接。所述出射端用于与亮度检测器连接。其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
传感器及其制备方法、机械手和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种传感器及其制备方法、机械手和机器人。

技术介绍

[0002]对于机械手，想要实现灵活抓取，对于指尖压力的感知能力非常重要。举例而言，采摘机器人在进行农产品采摘时，需要对指尖压力进行实时传感，以免抓取力过大损伤农产品。智能机械手也可以通过压力传感，灵活判别机械手与目标物体的接触状态。对于弹琴机器人而言，需要对每一次触键的力度进行实时的灵敏感知，这样才能实现对触键力度的精准、灵敏控制。
[0003]传统的触觉传感器通常接触面积过小，或灵敏度在接触面上不均一，这使得传感器在抓取时的响应信号不光会收到压力大小的影响，压力的作用位置和方向也会导致传感器输出信号的变化。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种传感器及其制备方法、机械手和机器人，以解决相关技术中的部分或者全部不足。
[0005]本申请第一方面提供一种传感器，用于与光源和亮度检测器连接，包括：基底，包括受力表面、侧面以及全反射孔；所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器，用于与光源和亮度检测器连接，其特征在于，包括：基底，包括受力表面、侧面以及全反射孔；所述侧面与所述受力表面连接且延伸方向区别于所述受力表面；所述全反射孔穿设所述基底，并且至少一端设置于所述侧面；以及高折射芯，设置于所述全反射孔中；所述高折射芯包括入射端和出射端；所述入射端用于与光源连接；所述出射端用于与亮度检测器连接；其中，所述基底的折射率低于所述高折射芯的折射率。2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述传感器还包括：输入光纤，在所述入射端插入所述高折射芯，用于连接所述入射端和所述光源；和/或，输出光纤，在所述出射端插入所述高折射芯，用于连接所述出射端和所述亮度检测器。3.根据权利要求2所述的传感器，其特征在于，所述输入光纤插入所述高折射芯的深度大于或者等于4mm、且小于或者等于6mm；和/或，所述输出光纤插入所述高折射芯的深度大于或者等于4mm、且小于或者等于6mm。4.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，在与所述受力表面平行的方向上，所述基底的尺寸大于或者等于1cm、且小于或者等于20cm。5.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述基底的厚度大于或者等于0.45mm。6.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述基底和/或所述高折射芯的材料为硅胶。7.一种制备方法，用于制备如权利要求1
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6任一项所述的传感器，其特征在于，包括：获取基底并在所述基底成型全反射孔；在全反射孔中成型高折射芯，得到所述传感器。8.根据权利要求7所述的制备方法，其特征在于，获取基底并在所述基底成型全反射孔，具体包括：在基座上涂抹硅胶流体并固化，得到第一半部；在第一半部上放置孔成型件；所述孔成型件的延伸方向区别于所述第一半部的厚度方向；在所述第一半部和孔成型件上涂抹硅胶流体并固化，得到所述基底；所述基底的硅胶流体的折射率小于所述高折射芯的折射率；抽出所述孔成型件，得到所述全反射孔。9.根据权利要求8所述的制备方法，其特征在于，所述第一半部的厚度大于或者等于0.1mm；和/或，所述基底的厚度大于或者等于0.45mm。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张璋，朱世强，谢安桓，张磊，张璞，孔令雨，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：