本发明专利技术公开一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，包括机械臂、相机、机架、传送带、果箱、安装架、减速器、车轮、驱动电机、支撑架、传动轴、转向电机、传送电机和笔记本电脑，机架上方为机械臂和相机，中间为传送带和传送电机，下方为车轮，后方为果箱，相机拍摄苹果照片并传递给笔记本电脑，笔记本电脑进行图像处理，再将苹果位置和大小信息传递给机械臂，机械臂完成收获并根据苹果大小放到不同传送带上，传送电机带动传送带将苹果输送至对应果箱完成分级，驱动电机控制车轮前进后退，转向电机通过传动轴控制车轮转向，该种苹果收获机器人可以在行间协同作业，代替人工收获，还可以根据大小进行初步分级，减少后续分级工作量。作量。作量。
【技术实现步骤摘要】
一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人
[0001]本专利技术涉及一种苹果收获机器人，特别涉及一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，属于农业收获机械领域。
技术介绍
[0002]我国是苹果生产大国，苹果种植面积和产量均居世界第一，苹果生产环节复杂多样，其中苹果收获至关重要，直接影响到苹果的经济价值。
[0003]现阶段我国苹果收获主要还是采用人工收获的方法，存在劳动强度大、工作效率低和人工成本高等问题，但日益增长的苹果产量对苹果收获提出了更高要求，因此为了促进苹果产业健康可持续发展，急需对苹果收获方法进行创新，机器人收获技术受到重点关注。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，可以提高苹果收获自动化程度，有效解决人工收获速度慢、效率低和人力成本昂贵等问题，同时能够依据苹果大小完成分级。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，包括机械臂、相机、机架、传送带、果箱、安装架、减速器、车轮、驱动电机、支撑架、传动轴、转向电机、传送电机和笔记本电脑，所述机架上方为机械臂和相机，中间为传送带和传送电机，下方为安装架、减速器、转向电机、传动轴、支撑架、驱动电机和车轮，后方为果箱，所述相机负责拍摄苹果照片并传递给计算机笔记本电脑，所述笔记本电脑通过相关程序进行图像处理，再将苹果位置和大小等信息传递给机械臂，所述机械臂完成苹果收获并根据苹果大小放到不同传送带上，所述传送电机带动传送带工作将苹果输送至对应果箱中完成苹果分级，所述驱动电机控制车轮前进后退，进而控制苹果收获机器人前进后退，所述转向电机通过传动轴控制车轮左右转向，进而控制苹果收获机器人左右转向。
[0006]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述相机和笔记本电脑共同工作，将苹果位置和大小等信息传递给机械臂。
[0007]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述四个方位的机械臂负责各自区域苹果收获工作，互不干扰。
[0008]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机械臂收获苹果时根据苹果大小，放置到对应传送带上。
[0009]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传送电机带动传送带工作，驱动电机和转向电机共同控制车轮前进与转向。
[0010]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传送带和果箱均分为两种，完成不同大小苹果的分级与装箱工作。
[0011]本专利技术所达到的有益效果是：该种适合行间四机械臂协同作业的苹果收获机器
人，能够完成苹果识别与收获，并根据苹果大小放置到不同传送带上，完成分级作业，使用机器人收获苹果代替人工收获，能够有效降低人工劳动强度，保证了苹果收获精准与高效，大大提高苹果收获机械化和智能化程度。
附图说明
[0012]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。
[0013]图1是本专利技术的结构示意图。
[0014]图2是本专利技术的转向部分结构示意图。
[0015]图中：1、机械臂；2、相机；3、机架；4、传送带；5、果箱；6、安装架；7、减速器；8、车轮；9、驱动电机；10、支撑架；11、传动轴；12、转向电机；13、传送电机；14、笔记本电脑。
实施方式
[0016]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0017]如图1~2所示，本专利技术提供一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，包括机械臂（1）、相机（2）、机架（3）、传送带（4）、果箱（5）、安装架（6）、减速器（7）、车轮（8）、驱动电机（9）、支撑架（10）、传动轴（11）、转向电机（12）、传送电机（13）和笔记本电脑（14），机架（3）上方为机械臂（1）和相机（2），中间为传送带（4）和传送电机（13），下方为安装架（6）、减速器（7）、转向电机（12）、传动轴（11）、支撑架（10）、驱动电机（9）和车轮（8），后方为果箱（5），相机（2）负责拍摄苹果照片并传递给计算机笔记本电脑（14），笔记本电脑（14）通过相关程序进行图像处理，再将苹果位置和大小等信息传递给机械臂（1），机械臂（1）完成苹果收获并根据苹果大小放到不同传送带（4）上，传送电机（13）带动传送带（4）工作将苹果输送至对应果箱（5）中完成苹果分级，驱动电机（9）控制车轮（8）前进后退，进而控制苹果收获机器人前进后退，转向电机（12）通过传动轴（11）控制车轮（8）左右转向，进而控制苹果收获机器人左右转向。
[0018]进一步的，相机（2）和笔记本电脑（14）共同工作，将苹果位置和大小等信息传输给机械臂（1）。
[0019]进一步的，四个方位的机械臂（1）负责各自区域苹果收获工作，互不干扰。
[0020]进一步的，机械臂（1）收获苹果时根据苹果大小，放置到对应传送带（4）上。
[0021]进一步的，传送电机（13）带动传送带（4）工作，驱动电机（9）和转向电机（12）共同控制车轮（8）前进与转向。
[0022]进一步的，传送带（4）和果箱（5）均分为两种，完成不同大小苹果的分级与装箱工作。
[0023]本专利技术的工作原理：工作时，苹果收获机器人稳定自走，相机（2）拍摄苹果照片，笔记本电脑（14）通过相关程序进行图像处理，再将苹果位置和大小等信息传递给机械臂（1），机械臂（1）完成苹果收获并按苹果大小放到不同的传送带（4）上，传送带（4）将苹果传送到对应果箱（5）中完成苹果分级，驱动电机（9）控制苹果收获机器人前进后退，转向电机（12）控制苹果收获机器人左右转向。
[0024]本专利技术为一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，该种苹果收获机器人能够实现稳定自走，功能强大，可以在行间协同作业完成苹果收获，代替人工收获，大大提高收获效率，同时该种苹果收获机器人还可以根据苹果大小进行初步分级，有效减少后续分级工作量，解决了苹果人工收获劳动强度大、分级效率低和动作重复枯燥等问题。
[0025]最后应说明的是：以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于图像处理的四机械臂协同作业苹果收获机器人，包括机械臂（1）、相机（2）、机架（3）、传送带（4）、果箱（5）、安装架（6）、减速器（7）、车轮（8）、驱动电机（9）、支撑架（10）、传动轴（11）、转向电机（12）、传送电机（13）和笔记本电脑（14），其特征在于，所述机架（3）上方为机械臂（1）和相机（2），中间为传送带（4）和传送电机（13），下方为安装架（6）、减速器（7）、转向电机（12）、传动轴（11）、支撑架（10）、驱动电机（9）和车轮（8），后方为果箱（5），所述相机（2）负责拍摄苹果照片并传递给计算机笔记本电脑（14），所述笔记本电脑（14）通过相关程序进行图像处理，再将苹果位置和大小等信息传递给机械臂（1），所述机械臂（1）完成苹果收获并根据苹果大小放到不同传送带（4）上，所述传送电机（13）带动传送带（4）工作将苹果输送至对应果箱（5）中完成苹果分级，所述驱动电机（9）控制车轮（8）前进后退，进而控制苹果收获机器人前进后退，所述转向电机（12）通过传动轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，周建国，卫乃硕，姜彦武，凡云雷，陈雨，张硕，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：
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