【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于加工混凝土表面的混凝土表面加工机器、系统和方法
[0001]本公开涉及用于加工混凝土和石材表面的机器,诸如地板磨光机和抹光机。所公开的机器包括用于自运动的装置并且适于自主或远程控制操作。
技术介绍
[0002]混凝土表面通常用于家用和工业设施中的地板。混凝土表面地板的尺寸范围从家用车库地板的几平方米到较大工业设施中的数千平方米。混凝土表面提供了一种成本有效且耐用的地板替代物并且因此在近些年得到普及。
[0003]混凝土表面制备分步进行。在倾倒混凝土之后,首先对表面进行抹光,并且然后在表面已经达到足够水平的成熟度之后将其磨平。如果需要,然后能够将成熟的混凝土表面抛光成光泽饰面。能够使用地板磨光机和/或抹光机来有效地加工混凝土表面。
[0004]地板磨光机和抹光机的尺寸不同,但通常相当庞大。US 7775740 B2公开了一种用于加工较大混凝土表面的示例性抹光机。US 6846127 B1公开了一种用于加工较小和中等尺寸的混凝土表面的示例性抹光机。通常,取决于混凝土表面的尺寸和手头的混凝土加工任务,使用不同类型的混凝土表面加工工具。
[0005]DE 19542728 C1涉及一种混凝土表面加工机器,由于补偿可能存在于混凝土地板表面上的不规则性、倾斜等的电子控制单元的存在,该混凝土表面加工机器被认为更易于操纵。
[0006]US 3936212 A示出了一种单个电源固定安装到框架且经由复杂的联动装置连接到三个抹刀的抹光机。
[0007]WO 2020102458 A1示出了一种 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于加工混凝土表面(210)的混凝土表面加工机器(100,800),所述机器包括:控制单元(101);以及至少三个工具架(110),这些工具架布置成围绕相应的工具架轴线(A)旋转,其中,这些工具架(110)中的至少一个工具架布置成响应于由所述控制单元(101)产生的控制信号而相对于所述混凝土表面(210)产生作用在所述机器上的可变力(F
i
),其中,所述控制信号配置成提供所述机器相对于所述表面(210)的运动,其中,所述工具架(110)布置成由相应的电动机(510)驱动。2.根据权利要求1所述的机器(100,800),其中,至少一个所述工具架轴线(A)布置成能相对于所述机器的底座平面(120)在一维或两维(x,y)上倾斜(200,300,T)以产生所述机器相对于所述表面(210)的运动,其中,所述控制单元(101)布置成通过所述控制信号来控制所述工具架轴线倾斜。3.根据权利要求2所述的机器(100,800),其中,多个所述工具架轴线(A)中的至少两个工具架轴线布置成能相对于所述底座平面(120)倾斜(T),其中,由至少两个对应的工具架(110)产生的相应的运动力(F1,F2)配置成产生围绕所述机器(100,800)的质心(410)的期望扭矩(M
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)。4.根据权利要求2至3中任一项所述的机器(100,800),其中,至少一个所述工具架轴线布置成通过连接到基于偏心的致动器(610)的伺服机构(520)而能倾斜(T)。5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器(100,800),其中,具有能倾斜的轴线的至少一个所述工具架是由盘形弹簧支撑的。6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器(100,800),其中,能倾斜的所述工具架的电动机和/或传动装置布置成能相对于所述底座平面倾斜。7.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,多个所述工具架(110)中的至少一个工具架配置成通过所述控制单元(101)而能沿着相应的工具架轴线移位,以调节与所述工具架相关联的法向负载(w
i
),其中,所述控制单元(101)布置成通过所述控制信号来控制所述工具架的位移,以提供所述机器相对于所述表面(210)的运动。8.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,多个所述工具架(110)中的至少一个工具架布置成以可变转速(ω)旋转,其中,所述控制单元(101)布置成通过所述控制信号来控制所述工具架的所述可变转速(ω),以提供所述机器相对于所述表面(210)的运动。9.根据权利要求8所述的机器(100,800),其中,所述可变转速(ω)配置为可变电动机轴速度和/或可变传动比。10.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),包括围绕机器形心以方形配置布置的四个工具架(110)。11.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,第一工具架(110a)布置成在与第二工具架(110b)相比不同的旋转方向上以转速(ω1)旋转。12.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,所述机器的总重量小于30kg,并且优选地不大于25kg。13.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,所述机器覆盖区包括在尺寸100cm
×
100cm的方形中。14.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,所述工具架(110)布置成
由相应的电动机(510)驱动。15.根据权利要求1至13中任一项所述的机器(100,800),其中,所述工具架(110)布置成通过中心电动机(840)经由皮带、链条、或齿轮驱动装置(830)来驱动。16.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),包括配置成给所述机器(100,800)上的一个或多个电动机(510,840,850)供电的一个或多个可再充电电池。17.根据权利要求16所述的机器(100,800),包括布置成与外部电源相接且为一个或多个所述可再充电电池再充电的感应式充电电路。18.根据权利要求1至13中任一项所述的机器(100,800),其中,所述工具架(110)布置成通过中心内燃机经由皮带、链条或齿轮驱动装置(830)来驱动。19.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,所述控制单元(101)布置成至少部分地从外部远程控制设备(1110,1120)接收所述控制信号。20.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),所述机器布置成至少部分地从用于自主驱动的外部系统(1500)接收所述控制信号。21.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,所述控制单元(1500)布置成产生至少部分地作为自主驱动控制信号的控制信号。22.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),包括控制单元(1500),该控制单元具有布置成建立到至少一个其他机器(100a,100b)的通信链路(1010)的无线电收发器。23.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),包括盖体(130),该盖体具有配置成检测所述盖体何时接近和/或接触障碍物的一个或多个接近传感器和/或撞击传感器,所述机器还包括控制单元(1500),该控制单元布置成响应于检测与所述障碍物的接近和/或接触的一个或多个所述传感器而执行状况回避动作。24.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),包括布置成当所述机器在使用中时在所述机器的外表面上能接近的紧急停止控制输入设备(140)。25.根据前述权利要求中任一项所述的机器(100,800),其中,一个或多个所述工具架(110)布置成保持配置成用于以下项中的任何...
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