搜寻策略集的更新方法和无人驾驶设备集群覆盖搜寻方法技术

本申请提供一种搜寻策略集的更新方法和无人驾驶设备集群覆盖搜寻方法，其方法包括：确定无人驾驶设备集群中的无人驾驶设备在当前位置对应的搜寻感知范围；确定搜寻策略集中是否存在与搜寻感知范围对应的搜寻策略子集；搜寻策略子集中包括至少一个搜寻策略；若搜寻策略集中存在搜寻策略子集，则从搜寻策略子集中确定匹配搜寻策略，并对匹配搜寻策略进行信息调整，得到候选搜寻策略；利用候选搜寻策略更新搜寻策略集。本方法能够提高无人驾驶设备集群进行覆盖搜寻的搜寻效率。集群进行覆盖搜寻的搜寻效率。集群进行覆盖搜寻的搜寻效率。

【技术实现步骤摘要】
搜寻策略集的更新方法和无人驾驶设备集群覆盖搜寻方法


[0001]本申请涉及搜寻作业
，尤其涉及一种搜寻策略集的更新方法和装置、一种无人驾驶设备集群覆盖搜寻方法和装置、终端设备、无人艇和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，利用无人驾驶设备对预设区域进行搜寻以实现目标搜寻或者障碍排查的应用越来越广泛。例如，利用无人艇集群对预设水域进行覆盖搜寻或利用无人机集群对预设地域进行巡查。在实际应用中，若预先未获取预设区域的精准地图数据，目前的技术方案一般是根据预设区域的历史搜寻经验设置搜寻策略集，搜寻策略集中包括搜寻目标位置和/或搜寻路径等，在无人驾驶设备集群需要对预设区域进行搜寻时，从搜寻策略集中确定出与无人驾驶设备集群中的各无人驾驶设备分别对应的搜寻策略，各无人驾驶设备分别依据确定出的搜寻策略执行对应的搜寻任务，从而实现对预设区域的覆盖搜寻。
[0003]但是，由于历史搜寻经验有限，因此在需要对预设区域进行覆盖搜寻时，无法保障从搜寻策略集中确定出的搜寻策略能满足对预设区域进行覆盖搜寻的搜寻覆盖率的要求(如5分钟内预设区域的搜本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搜寻策略集的更新方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人驾驶设备集群中的无人驾驶设备在当前位置对应的搜寻感知范围；确定搜寻策略集中是否存在与所述搜寻感知范围对应的搜寻策略子集；所述搜寻策略子集中包括至少一个搜寻策略；若所述搜寻策略集中存在所述搜寻策略子集，则从所述搜寻策略子集中确定匹配搜寻策略，并对所述匹配搜寻策略进行信息调整，得到候选搜寻策略；利用所述候选搜寻策略更新所述搜寻策略集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述搜寻策略集中不存在所述搜寻策略子集，则创建与所述搜寻感知范围对应的候选搜寻策略，并进入所述利用所述候选搜寻策略更新所述搜寻策略集的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜寻策略集中的各所述搜寻策略分别设置有对应的编码信息；所述确定搜寻策略集中是否存在与所述搜寻感知范围对应的搜寻策略子集，包括：确定与所述搜寻感知范围对应的待搜寻编码信息；根据所述待搜寻编码信息与所述搜寻策略集中各所述编码信息的对应关系，确定所述搜寻策略集中是否存在与所述待搜寻编码信息对应的搜寻策略子集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述搜寻感知范围对应的待搜寻编码信息，包括：建立与所述搜寻感知范围对应的栅格图；针对所述栅格图中的每一栅格单元，依据与所述栅格单元对应的实际区域状态确定所述栅格单元的编码值；其中，若与所述栅格单元对应的实际区域的信息素浓度大于或等于预设浓度阈值，或与所述栅格单元对应的实际区域中存在障碍物，则确定所述栅格单元的编码值为第一预设值；否则，确定所述栅格单元的编码值为第二预设值；所述信息素浓度为表征对应的实际区域被所述无人驾驶设备集群搜寻程度的量化值；依据各所述栅格单元分别对应的编码值确定与所述栅格图对应的待搜寻编码信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述搜寻策略子集中确定匹配搜寻策略，并对所述匹配搜寻策略进行信息调整，得到候选搜寻策略，包括：确定所述搜寻策略子集中的各所述搜寻策略分别对应的策略评分，并依据各所述策略评分中的最高策略评分确定匹配搜寻策略；对所述匹配搜寻策略进行信息调整，得到候选搜寻策略。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述候选搜寻策略更新所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊，张云飞，胡启智，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：