外科器械和支撑超声换能器的支架KART制造技术

本发明专利技术提供了一种超声外科器械，该超声外科器械包括具有超声刀的端部执行器、声波导、超声换能器组件和支架。该声波导的至少近侧部分沿着纵向轴线延伸。该超声换能器组件与该声波导操作地联接。该支架被构造成能够平移该端部执行器。该支架包括托架和平移驱动器。该托架沿着该纵向轴线可移动地支撑该超声换能器组件。该平移驱动器被构造成能够沿着该纵向轴线平移该托架和该超声换能器组件，从而使得该超声换能器组件从沿着该纵向轴线的近侧位置移动到沿着该纵向轴线的远侧位置，以将该超声刀插入患者体内。刀插入患者体内。刀插入患者体内。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科器械和支撑超声换能器的支架KART
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求以下专利申请的优先权：2020年10月22日提交的名称为“Surgical Instrument and Carrier KART Supporting Ultrasonic Transducer”的美国非临时专利申请17/077,067；2020年10月22日提交的名称为“Carrier KART and Jaw Closure of an Ultrasonic Surgical Instrument”的美国非临时专利申请17/077,086；2020年10月22日提交的名称为“Surgical Instrument with Clamping Sensor Feedback and Related Methods”的美国非临时专利申请17/077,130；2020年10月22日提交的名称为“Surgical Instrument with Non
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clamping Sensor Feedback and Related Methods”的美国非临时专利申请17/077,136；2020年10月22日提交的名称为“Ultrasonic Surgical Instrument with a Carrier KART and Reusable Stage”的美国非临时专利申请17/077,250；以及2020年10月22日提交的名称为“Surgical Instrument with a Carrier KART and Various Communication Cable Arrangements”的美国非临时专利申请17/077,373，这些专利申请的公开内容以引用方式并入本文。

技术介绍

[0003]多种外科器械包括端部执行器，该端部执行器用于由医疗专业操作者进行的常规医学治疗和规程以及机器人辅助外科手术中的应用。此类外科器械可由外科医生直接抓握和操纵，或者结合到机器人辅助外科手术中。就机器人辅助外科手术而言，外科医生可操作主控制器以远程控制此类外科器械在外科手术部位处的运动。控制器可与患者相隔很远的距离(例如，穿过手术室、在不同的房间或在与患者完全不同的建筑物中)。另选地，控制器可放置在手术室中非常靠近患者的位置。无论如何，控制器可包括一个或多个手输入装置(诸如操纵杆、外骨骼手套、主操纵器等)，所述一个或多个手输入装置由伺服机构联接到外科器械。在一个示例中，伺服马达基于外科医生对手输入装置的操纵而移动支撑外科器械的操纵器。在外科手术期间，外科医生可经由机器人外科系统采用各种外科器械，包括超声刀、组织抓紧器、针驱动器、电外科烧灼探针等。这些结构中的每个结构为外科医生执行功能，例如切割组织、凝固组织、握住或驱动针、抓持血管、解剖组织或烧灼组织。
[0004]在一个示例中，外科器械的端部执行器包括刀元件，该刀元件以超声频率振动以切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白质变性)。这些器械包括将电功率转换成超声振动的一个或多个压电元件，所述超声振动沿着声波导传送到刀元件。可通过操作者的技术以及对功率电平、刀刃角度、组织牵引力和刀压力的调节来控制切割和凝固的精度。用于驱动刀元件的功率电平可基于感测的参数诸如组织阻抗、组织温度、组织厚度和/或其他因素而改变(例如，实时地)。一些器械具有用于用刀元件抓持组织的夹持臂和夹持垫。超声外科器械的示例和相关概念在以下文献中公开：2006年4月13日公布的名称为“Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument”的美国公布2006/0079874号(现已放弃)，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国公布2007/0191713号(现已
放弃)，其公开内容以引用方式并入本文；以及2008年8月21日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国公布2008/0200940号(现已放弃)，其公开内容以引用方式并入本文。
[0005]其中至少一些具有超声特征部和/或相关联的可关节运动的部分的机器人系统的示例包括2019年8月30日提交的名称为“Ultrasonic Surgical Instrument with a Multi
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Planar Articulating Shaft Assembly”的美国专利申请16/556,661号；2019年8月30日提交的名称为“Ultrasonic Transducer Alignment of an Articulating Ultrasonic Surgical Instrument”的美国专利申请16/556,667号；2019年8月30日提交的名称为“Ultrasonic Surgical Instrument with Axisymmetric Clamping”的美国专利申请16/556,625；2019年8月30日提交的名称为“Ultrasonic Blade and Clamp Arm Alignment Features”的美国专利申请16/556,635号；2019年8月30日提交的名称为“Rotatable Linear Actuation Mechanism”的美国专利申请16/556,727号；和/或2019年11月5日提交的名称为“Articulation Joint with Helical Lumen”的美国专利申请62/930,638号。这些申请中的每个申请的公开内容均以引用方式并入本文。
[0006]一些器械能够操作以通过向组织施加射频(RF)电外科能量来密封组织。此类装置的示例和相关概念在以下文献中公开：2008年4月8日公布的名称为“Electrosurgical Instrument and Method of Use”的美国专利7,354,440号，其公开内容以引用方式并入本文；2008年6月3日公布的名称为“Electrosurgical Instrument”的美国专利7,381,209号，其公开内容以引用方式并入本文。
[0007]一些器械能够向组织施加超声能量和RF电外科能量两者。此类器械的示例描述于以下文献中：2018年4月24日公布的名称为“Ultrasonic Surgical Instrument with Electrosurgical Feature”的美国专利9,949,785号，其公开内容以引用方式并入本文；以及2014年3月4日公布的名称为“Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利8,663,220号，其公开内容以引用方式并入本文。
[0008]尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本专利技术人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本专利技术。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，所述端部执行器包括超声刀；(b)声波导，所述声波导与所述超声刀声学连通，其中，所述声波导的至少近侧部分沿着纵向轴线延伸；(c)超声换能器组件，所述超声换能器组件与所述声波导操作地联接；以及(d)支架，所述支架被构造成能够平移所述端部执行器，所述支架包括：(i)托架，所述托架沿着所述纵向轴线可移动地支撑所述超声换能器组件，以及(ii)平移驱动器，所述平移驱动器被构造成能够沿着所述纵向轴线平移所述托架和所述超声换能器组件，从而使得所述超声换能器组件从沿着所述纵向轴线的近侧位置移动到沿着所述纵向轴线的远侧位置，以将所述超声刀插入患者体内。2.根据权利要求1所述的超声外科器械，其中，所述平移驱动器包括螺纹导螺杆，其中所述托架包括螺纹接纳件，所述螺纹接纳件被构造成能够以螺纹方式接合所述螺纹导螺杆，以使所述托架沿着所述螺纹导螺杆平移。3.根据权利要求2所述的超声外科器械，其中，所述螺纹导螺杆平行于所述纵向轴线延伸。4.根据权利要求1所述的超声外科器械，还包括电路板，所述电路板与所述托架操作地联接，从而使得所述电路板被构造成能够与所述托架一起沿着所述纵向轴线平移。5.根据权利要求1所述的超声外科器械，还包括被构造成能够向所述超声换能器组件提供电力的线缆连接器，其中，所述线缆连接器被构造成能够与所述托架一起沿着所述纵向轴线平移。6.根据权利要求1所述的超声外科器械，其中，所述端部执行器包括夹持臂，其中所述超声外科器械包括轴组件和致动驱动器，所述致动驱动器被构造成能够使所述轴组件的一部分平移，从而导致所述夹持臂相对于所述超声刀枢转。7.根据权利要求6所述的超声外科器械，其中，所述轴组件包括外轴和内轴，其中所述致动驱动器被构造成能够使所述外轴或所述内轴中的一者相对于所述外轴或所述内轴中的另一者平移，以使所述夹持臂相对于所述超声刀枢转。8.根据权利要求6所述的超声外科器械，其中，所述致动驱动器包括花键轴，其中所述超声外科器械包括致动组件，所述致动组件被构造成能够使所述轴组件的所述一部分平移，从而导致所述夹持臂相对于所述超声刀枢转，其中所述致动组件包括与所述花键轴可旋转地联接的第一齿轮，其中所述第一齿轮包括第一多个齿轮齿。9.根据权利要求8所述的超声外科器械，其中，所述致动组件包括：(i)第二齿轮，所述第二齿轮包括中心孔和第二多个齿轮齿，其中所述中心孔的至少一部分包括第一螺纹，以及(ii)平移构件，所述平移构件包括第二螺纹，其中所述第一螺纹相对于所述第二螺纹的旋转被配置成能够平移所述平移构件以平移所述轴组件的所述一部分，从而导致所述夹持臂相对于所述超声刀枢转。10.根据权利要求9所述的超声外科器械，其中，所述致动组件包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够当闭合构件相对于所述第二齿轮平移时，在所述弹性构件从非压缩状态移动到压缩状态时调节所述夹持臂的闭合力。
11.根据权利要求1所述的超声外科器械，还包括附接接口，所述附接接口被构造成能够与机器人外科系统的机器人臂操作地联接。12.根据权利要求11所述的超声外科器械，其中，所述附接接口包括与所述平移驱动器操作地联接的第一驱动输入件，其中所述第一驱动输入件被构造成能够致动所述平移驱动器，以使所述托架和所述超声换能器组件沿着所述纵向轴线平移。13.根据权利要求12所述的超声外科器械，其中，所述端部执行器包括夹持臂，其中所述超声外科器械包括致动驱动器，其中所述附接接口包括与所述致动驱动器操作地联接的第二驱动输入件，其中所述第二驱动输入件被构造成能够致动所述致动驱动器以使所述夹持臂相对于所述超声刀枢转。14.根据权利要求1所述的超声外科器械，其中，所述超声换能器组件包括：(i)换能器主体，(ii)凸缘，所述凸缘从所述换能器主体向外延伸，以及(iii)焊头，所述焊头从所述换能器主体朝远侧延伸。15.根据权利要求1所述的超声外科器械，还包括支撑结构，所述支撑结构包括：(i)第一框架构件，(ii)第二框架构件，所述第二框架构件沿着所述纵向轴线与所述第一框架构件间隔开一定距离，以及(iii)引导构件，所述引导构件在所述第一框架构件与所述第二框架构件之间延伸并且与所述第一框架构件和所述第二框架构件可固定地联接，其中，所述引导构件被构造成能够沿着所述纵向轴线引导所述托架。16.一种机器人外科系统，包括：(a)患者支撑件；(b)一个或多个机器人臂，所述一个或多个机器人臂能够相对于所述患者支撑件移动；以及(c)外科器械，所述外科器械包括：(i)附接接口，所述附接接口被构造成能够与机器人外科系统的机器人臂操作地联接，其中，所述附接接口包括第一驱动输入件，(ii)端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，以及(iii)支架，所述支架被构造成能够平移所述端部执行器，所述支架包括：(A)托架，以及(B)平移驱动器，所述平移驱动器与所述第一驱动输入件操作地联接，其中，所述第一驱动输入件被构造成能够致动所述平移驱动器以使所述托架和所述端部执行器沿着所述纵向轴线平移，从而使得所述端部执行器从沿着所述纵向轴线的近侧位置移动到沿着所述纵向轴线的远侧位置，以将所述端部执行器的至少一部分插入患者体内。17.根据权利要求16所述的机器人外科系统，其中，所述端部执行器包括超声刀，所述外科器械还包括：(i)声波导，所述声波导与所述超声刀声学连通，其中所述声波导的至少近侧部分沿着纵向轴线延伸，以及(ii)超声换能器组件，所述超声换能器组件与所述声波导操作地联接，其中，所述第一
驱动输入件被构造成能够致动所述平移驱动器以使所述托架和所述超声换能器组件沿着所述纵向轴线平移，从而使得所述超声换能器组件从沿着所述纵向轴线的近侧回缩位置移动到沿着所述纵向轴线的远侧伸出位置，以将所述超声刀插入患者体内。18.一种使用机器人外科系统的方法，其中，所述机器人外科系统包括患者支撑件、一个或多个机器人臂和超声外科器械，其中所述超声外科器械包括附接接口、包括超声刀的端部执行器、与所述超声刀声学连通的声波导、与所述声波导操作地联接的超声换能器组件、以及包括托架和平移驱动器的支架，其中所述声波导的至少近侧部分沿着纵向轴线延伸，其中所述托架与所述超声换能器组件可平移地联接，所述方法包括：(a)将所述附接接口与所述机器人臂联接；以及(b)致动所述平移驱动器以使所述托架和所述超声换能器组件沿着所述纵向轴线平移，从而使得所述超声换能器组件从沿着所述纵向轴线的近侧位置移动到沿着所述纵向轴线的远侧位置，以将所述超声刀插入患者体内。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述端部执行器包括夹持臂，其中所述超声外科器械包括轴组件和致动驱动器，所述方法还包括致动所述致动驱动器以使所述轴组件的一部分平移，从而导致所述夹持臂相对于所述超声刀枢转。20.根据权利要求18所述的方法，其中，所述平移驱动器包括螺纹导螺杆，其中所述托架包括螺纹接纳件，其中致动所述平移驱动器还包括使所述螺纹导螺杆相对于所述螺纹接纳件旋转，以使所述托架沿着所述螺纹导螺杆平移。21.一种外科器械，包括：(a)端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者被构造成能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者移动，以压缩两者间的组织；(b)轴组件，所述轴组件从所述端部执行器朝近侧延伸，其中，所述轴组件包括沿着纵向轴线延伸的闭合构件；(c)致动驱动器，所述致动驱动器被构造成能够接收来自马达的马达输出；以及(d)致动组件，所述致动组件与所述致动驱动器和所述闭合构件操作地联接，其中所述致动组件包括平移构件，所述平移构件被构造成能够使用所述致动驱动器而与所述闭合构件一起沿着所述纵向轴线平移预定距离，从而使得所述闭合构件向所述第一钳口和所述第二钳口施加对应于所述预定距离的预定闭合力。22.根据权利要求21所述的外科器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者被构造成能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者移动的速率限定闭合速度，其中所述闭合速度被配置为能够在压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织之前与旋转马达输出成正比。23.根据权利要求22所述的外科器械，其中，所述闭合速度被配置为能够线性增大、线性减小或保持恒定中的至少一种。24.根据权利要求21所述的外科器械，还包括闭合力调节机构，所述闭合力调节机构被构造成能够选择性地调节所述预定闭合力，同时压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织。25.根据权利要求24所述的外科器械，其中，所述闭合力调节机构包括弹性构件，所述
弹性构件被构造成能够当所述弹性构件从扩张状态移动到压缩状态时调节所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述闭合力。26.根据权利要求25所述的外科器械，其中，所述弹性构件包括波形弹簧，所述波形弹簧被构造成能够当所述波形弹簧从扩张状态移动到压缩状态时调节所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述闭合力。27.根据权利要求24所述的外科器械，其中，所述平移构件和所述闭合力调节机构关于所述纵向轴线同轴。28.根据权利要求21所述的外科器械，其中，所述致动组件被构造成能够将来自所述致动驱动器的单个旋转输入转换成平移输出，以使所述闭合构件沿着所述纵向轴线平移。29.根据权利要求21所述的外科器械，其中，所述致动驱动器包括花键轴，其中所述致动组件包括与所述花键轴可旋转地联接的第一齿轮，其中所述第一齿轮包括第一多个齿轮齿。30.根据权利要求29所述的外科器械，其中，所述致动组件包括第二齿轮，所述第二齿轮包括中心孔和第二多个齿轮齿，其中所述中心孔的至少一部分包括螺纹，其中所述平移构件包括螺纹，其中所述第二齿轮的所述螺纹相对于所述平移构件的所述螺纹的旋转被配置成能够平移所述平移构件以平移所述闭合构件，从而导致所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者移动，以压缩两者间的所述组织。31.根据权利要求30所述的外科器械，其中，所述致动组件包括弹簧，所述弹簧被构造成能够当所述弹簧从扩张状态移动到压缩状态时调节所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述闭合力，其中所述平移构件的旋转导致所述弹簧的压缩。32.根据权利要求31所述的外科器械，其中，所述弹性构件包括近侧末端和远侧末端，所述致动组件包括：(i)近侧垫圈，所述近侧垫圈邻近所述弹簧的所述近侧末端设置，(ii)远侧垫圈，所述远侧垫圈邻近所述弹簧的所述远侧末端设置，以及(iii)调谐构件，所述调谐构件邻近所述近侧垫圈设置，其中，所述调谐构件被构造成能够调节所述平移构件的闭合距离。33.根据权利要求21所述的外科器械，其中，所述第一钳口包括超声刀，并且所述第二钳口包括夹持臂，所述外科器械还包括：(a)声波导，所述声波导与所述超声刀声学连通；(b)超声换能器组件，所述超声换能器组件与所述声波导操作地联接；以及(c)托架，所述托架与所述超声换能器组件可平移地联接。34.根据权利要求33所述的外科器械，还包括平移驱动器，所述平移驱动器被构造成能够沿着所述纵向轴线平移所述托架和所述超声换能器组件，从而使得所述超声换能器组件从沿着所述纵向轴线的近侧回缩位置移动到沿着所述纵向轴线的远侧伸出位置，以将所述超声刀插入患者体内。35.一种机器人外科系统，包括：(a)患者支撑件；(b)机器人臂，所述机器人臂能够相对于所述患者支撑件移动；以及
(c)根据权利要求1所述的外科器械，所述外科器械还包括附接接口，所述附接接口被构造成能够与所述机器人外科系统的所述机器人臂操作地联接，其中所述附接接口包括第一驱动输入件，所述第一驱动输入件被构造成能够接收来自所述马达的旋转马达输出。36.一种外科器械，包括：(a)端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口，其中，所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者被构造成能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者移动，以压缩两者间的组织；(b)轴组件，所述轴组件从所述端部执行器朝近侧延伸，其中，所述轴组件包括沿着纵向轴线延伸的闭合构件；(c)致动驱动器，所述致动驱动器被构造成能够接收来自马达的马达输出；以及(d)致动组件，所述致动组件与所述致动驱动器和所述闭合构件操作地联接，所述致动组件包括：(i)平移构件，所述平移构件被构造成能够使用所述致动驱动器而与所述闭合构件一起平移预定距离以向所述第一钳口和所述第二钳口施加闭合力，以及(ii)闭合力调节机构，所述闭合力调节机构被构造成能够选择性地调节所述闭合力，同时压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织。37.根据权利要求36所述的外科器械，其中，所述闭合力调节机构包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够当所述弹性构件从扩张状态移动到压缩状态时调节所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述闭合力。38.一种使用机器人外科系统的方法，其中，所述机器人外科系统包括患者支撑件、能够相对于所述患者支撑件移动的一个或多个机器人臂以及外科器械，其中所述器械包括：端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口；轴组件，所述轴组件从所述端部执行器朝近侧延伸；致动驱动器；以及致动组件，所述致动组件与所述致动驱动器和所述闭合构件操作地联接，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者被构造成能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者移动，以压缩两者间的组织，其中所述轴组件包括沿着纵向轴线延伸的闭合构件，其中所述致动组件包括平移构件，所述方法包括：(a)使所述平移构件平移预定距离以使所述闭合构件沿着所述纵向轴线平移，从而使得所述闭合构件施加预定闭合力，以压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织；以及(b)选择性地调节所述预定闭合力，同时使用闭合力调节机构压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织。39.根据权利要求38所述的方法，还包括在压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织之前，以与所述马达的旋转马达输出成正比的第一闭合速度闭合所述第一钳口和所述第二钳口。40.根据权利要求38所述的方法，其中，当压缩所述第一钳口与所述第二钳口之间的所述组织时，所述方法还包括将弹性构件从扩张状态压缩至压缩状态以调节所述预定闭合力。41.一种超声外科器械，包括：(a)端部执行器，所述端部执行器包括：
(i)超声刀，以及(ii)夹持臂，所述夹持臂相对于所述超声刀枢转地固定以将组织夹持在两者间，(b)轴组件，所述轴组件从所述端部执行器朝近侧延伸，其中，所述轴组件包括：(i)管；(ii)被接纳在所述管内的声波导，其中，所述声波导操作地连接到所述超声刀，从而使得所述声波导与所述超声刀声学连通，以及(ii)护套，所述护套定位在所述声波导与所述管之间并且被构造成能够减弱从所述声波导朝向所述管的声学振动；以及(c)至少一个传感器，所述至少一个传感器定位在所述端部执行器或所述护套中的至少一者上，其中，所述至少一个传感器被配置为能够分别测量施加在所述端部执行器或所述护套处的力作为所测量的力，并由此提供施加在所述超声刀与所述夹持臂之间的夹持力的实时反馈。42.根据权利要求41所述的超声外科器械，其中，所述护套相对于所述声波导纵向固定。43.根据权利要求41所述的超声外科器械，其中，所述至少一个传感器定位在所述护套上并且被配置为能够测量施加在所述护套处的力，从而提供在所述护套处测量的力的实时反馈。44.根据权利要求43所述的超声外科器械，其中，所述声波导具有环形凸缘，其中所述护套定位在所述环形凸缘与所述管之间，并且其中所述至少一个传感器被配置为能够测量施加在所述护套与所述环形凸缘之间的力，以确定施加在所述超声刀与所述夹持臂之间的所述夹持力。45.根据权利要求44所述的超声外科器械，其中，所述环形凸缘是沿着所述声波导纵向间隔开的多个环形凸缘中的最远侧环形凸缘。46.根据权利要求44所述的超声外科器械，其中，所述至少一个传感器定位在所述护套的内表面上并且抵靠所述环形凸缘。47.根据权利要求41所述的超声外科器械，其中，所述至少一个传感器定位在所述夹持臂上并且被配置为能够测量施加在所述夹持臂处的力，从而提供在所述夹持臂处测量的力的实时反馈。48.根据权利要求47所述的超声外科器械，其中，所述夹持臂还包括臂主体和抵靠所述臂主体接纳的夹持垫，并且其中所述至少一个传感器定位在所述臂主体与所述夹持垫之间。49.根据权利要求41所述的超声外科器械，还包括在所述至少一个传感器与控件之间延伸的联接件，其中，所述联接件被构造成能够将所述至少一个传感器与所述控件电联接，以将由所述至少一个传感器测量的数据传输到所述控件。50.根据权利要求49所述的超声外科器械，其中，所述联接件与所述护套一起形成。51.根据权利要求50所述的超声外科器械，其中，所述联接件与所述护套一起3D打印。52.根据权利要求41所述的超声外科器械，还包括与所述至少一个传感器电通信的控件，其中，所述控件被配置为能够接收由所述至少一个传感器测量的数据。53.根据权利要求52所述的超声外科器械，其中，所述控件被配置为能够基于所测量的
力确定所述夹持臂相对于所述超声刀的夹持位置。54.根据权利要求41所述的超声外科器械，其中，所述至少一个传感器包括第一传感器和第二传感器，其中所述第一传感器定位在所述护套上并且被配置为能够测量施加在所述护套处的力，从而提供在所述护套处测量的力的实时反馈，并且其中所述第二传感器定位在所述夹持臂上并且被配置为能够测量施加在所述夹持臂处的力，从而提供在所述夹持臂处测量的力的实时反馈。55.根据权利要求54所述的超声外科器械，还包括控件，并且其中所述第一传感器和所述第二传感器中的每一者与所述控件电通信，并且其中所述控件被配置为能够接收由所述第一传感器和所述第二传感器测量的数据。56.一种机器人外科系统，包括：(a)超声外科器械，所述超声外科器械包括：(i)端部执行器，所述端部执行器包括：(A)超声刀，以及(B)夹持臂，所述夹持臂相对于所述超声刀枢转地固定以将组织夹持在两者间，(ii)轴组件，所述轴组件从所述端部执行器朝近侧延伸，其中所述轴组件包括：(A)管，(B)被接纳在所述管内的声波导，其中，所述声波导操作地连接到所述超声刀，从而使得所述声波导与所述超声刀声学连通，以及(C)护套，所述护套定位在所述声波导与所述管之间并且被构造成能够减弱从所述声波导朝向所述管的声学振动；以及(iii)至少一个传感器，所述至少一个传感器定位在所述端部执行器或所述护套中的至少一者上，其中，所述至少一个传感器被配置为能够分别测量施加在所述端部执行器或所述护套处的力作为所测量的力，并由此提供施加在所述超声刀与所述夹持臂之间的夹持力的实时反馈，(iv)与所述至少一个传感器电通信的控件，其中，所述控件被配置为能够接收由所述至少一个传感器测量的数据；以及(b)显示器，所述显示器操作地连接到所述控件并且被配置为能够以图形方式可视化所述夹持力的水平。57.根据权利要求56所述的机器人外科系统，其中，所述显示器被配置为能够以图形方式可视化所述端部执行器相对于所述超声刀的位置。58.根据权利要求57所述的机器人外科系统，其中，所述显示器被配置为能够以图形方式可视化所述夹持力的水平相对于预定夹持力的百分比。59.一种确定超声外科器械的超声刀与夹持臂之间的夹持力的方法，其中，所述超声外科器械包括：(a)端部执行器，所述端部执行器具有：(i)所述超声刀，以及(ii)所述夹持臂，所述夹持臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：