【技术实现步骤摘要】
一种数据关联方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据关联方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]自动驾驶系统的感知融合模块可以实现对运动目标的跟踪。在目标跟踪场景中，目标航迹与观测数据之间的关联问题，直接影响了目标跟踪结果的准确性。
[0003]现有技术在进行数据关联时，是直接将所有观测数据与各个目标航迹中的所有历史目标进行相似度计算，并据此确定目标航迹和观测数据之间的关联关系。
[0004]但是，在多传感器多目标跟踪场景中，在通过上述方法计算目标航迹与观测数据之间的相似度时，随着目标航迹或观测数据的数据量增加，计算量将呈指数增长，极大的影响目标跟踪结果的处理效率，在以此为依据实现自动驾驶时，也可能由于目标跟踪不及时而存在较大的安全风险。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种数据关联方法、装置及电子设备，用以实现观测目标与目标航迹之间的关联，提高数据关联过程的计算效率，降低由此导致的安全风险。
[0006]本申请实施例采用下述技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据关联方法，其特征在于，所述方法包括：获取由不同类别传感器感知的多类观测数据，每类观测数据包括一个以上的观测目标；对所述多类观测数据进行首次数据关联，得到首次关联结果，并根据所述首次关联结果获得每个观测目标对应的标识维度；根据每个观测目标对应的标识维度对每个观测目标与目标航迹进行标识匹配，得到第一标识匹配结果，并根据所述第一标识匹配结果得到已完成数据关联的观测目标和需要再次数据关联的观测集合；对所述观测集合中的每个观测目标与目标航迹进行再次数据关联，得到所述观测集合中每个观测目标关联的目标航迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多类观测数据进行首次数据关联，得到首次关联结果，包括：将所述多类观测数据中的其中一类观测数据的每个观测目标与其他类观测数据的每个观测目标进行目标相似度计算，得到不同观测目标之间的第一相似度；根据事先设置的第一关联门和不同观测目标之间的第一相似度，得到所述首次关联结果。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述首次关联结果获得每个观测目标对应的标识维度，包括：根据所述首次关联结果获取每个观测目标是否存在关联观测目标；若每个观测目标存在关联观测目标，则确定该观测目标对应的标识维度为多维度；若每个观测目标不存在关联观测目标，则确定该观测目标对应的标识维度为单维度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当第一观测目标对应的标识维度为多维度时，所述根据每个观测目标对应的标识维度对每个观测目标与目标航迹进行标识匹配，得到第一标识匹配结果，包括：根据第一观测目标及其关联观测目标的目标标识得到第一观测目标每个维度的标识，并从所述目标航迹中获得与每个维度的标识具有相同传感器类别的历史标识；将每个维度的标识和与该维度的标识具有相同传感器类别的历史标识进行标识匹配，得到每个维度的标识对应的第二标识匹配结果；根据每个维度的标识对应的第二标识匹配结果得到第一观测目标对应的第一标识匹配结果。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个维度的标识对应的第二标识匹配结果得到第一观测目标对应的第一标识匹配结果，包括：若每个维度的标识对应的第二标识匹配结果均为不存在与该维度的标识匹配的历史标识，则确定所述第一观测目标对应的第一标识匹配结果为第一观测目标与目标航迹关联失败；若有至少一个维度的标识对应的第二标识匹配结果为存在与该维度的标识匹配的历史标识，则确定所述第一观测目标对应的第一标识匹配结果为第一观测目标与目标航迹关联成功。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当第二观测目标对应的标识维度为单维度
时，所述根据每个观测目标对应的标识维度对每个观测目标与目标航迹进行标识匹配，得到第一标识匹配结果，包括：根据第二观测目标的目标标识得到第二观测目标的单维度标识，并从所述目标航迹中获得与所述单维度标识具有相同传感器类别的历史标识；将所述单维度标识和与该单维度标识具有相同传感器类别的历史标识进行标识匹配，得到所述单维度标识对应的第三标识匹配结果；根据所述单维度标识对应的第三标识匹配结果得到第二观测目标对应的第一标识匹配结果。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述单维度标识对应的第三标识匹配结果得到第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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