一种自动喷洒农药的子母式机器人系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动喷洒农药的子母式机器人系统及其方法，涉及智能农业机械技术领域。包括运输母机器人，运输母机器人上装载有多个农药喷洒子机器人，农药喷洒子机器人包括车体，车体上设置有药筒，车体上设置有喷洒喷头，运输母机器人上设置有补药桶，补药桶侧壁上设置有补液管，补液管出液口位于药筒顶部的进液口上方。将多个农药喷洒机器人通过运输机器人进行运载和补充农药，使得单个农药喷洒机器人中药量适中，提高农药喷洒的效率。运输机器人和农药喷洒机器人做直线行进和倒退运动，控制方法简单，大大降低其制作成本。通过在车体上方和下部均设置喷洒喷头，实现对作物叶片或者植株的全方位消杀。或者植株的全方位消杀。或者植株的全方位消杀。

【技术实现步骤摘要】
一种自动喷洒农药的子母式机器人系统及其方法


[0001]本专利技术涉及智能农业机械
，具体涉及一种自动喷洒农药的子母式机器人系统及其方法。

技术介绍

[0002]农药喷洒机器人作为植保机械中的一中，是基于农机一体化的农业生产装备，其主要作用是利用机器人自动或远程操控的方式对农作物进行农药喷洒，既可以达到给农作物杀虫杀菌的作用，又可以避免农药喷洒过程中对人体自身的伤害。在相对密闭的温室大棚空间中，为提高效率和降低对人体的伤害，农药喷洒机器人已经是当前研究的热点。CN108935419A中公开了一种常用于大棚内的倒置式农药喷洒机器人，其将轨道布置于温室大棚顶部，从上往下进行覆盖式的农药喷洒，铺设轨道的农药喷洒机器人存在建设费用高，灵活度不够等缺陷。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种自动喷洒农药的子母式机器人系统及其方法，解决现有农药喷洒不能大规模应用的难题，具备灵活适应性强，能适应农业较复杂地面的环境。
[0004]为解决上述的技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：包括运输母机器人，运输母机器人上装载有多个农药喷洒子机器人，农药喷洒子机器人包括车体，车体上设置有药筒，车体上设置有喷洒喷头，运输母机器人上设置有补药桶，补药桶侧壁上设置有补液管，补液管出液口位于药筒顶部的进液口上方。
[0005]更进一步的技术方案是所述运输母机器人包括底座，底座上设置有限位槽，限位槽侧壁上设置有卡槽，车体后侧壁上设置有卡扣，农药喷洒子机器人倒退进入限位槽，直到卡扣卡接入卡槽后，农药喷洒子机器人停机。
[0006]更进一步的技术方案是所述农药喷洒子机器人有喷洒喷头，车体上设置有支撑架，支撑架设置有喷洒喷头。
[0007]更进一步的技术方案是所述农药喷洒子机器人内设置有自动控制系统，车体前后侧壁上设置有位置传感器，自动控制系统控制车体沿墒道间做直线运动。
[0008]更进一步的技术方案是所述补液管出液口处向外倾斜有导向面，药筒顶部通过扭簧转动连接有筒盖，筒盖设有与导向面适配的斜面。
[0009]更进一步的技术方案是所述补药桶和药筒内均设置有液位传感器，补药桶内设置有泵，补液管上设置有控制阀门。
[0010]更进一步的技术方案是所述限位槽两侧相对设置有位置传感器。
[0011]更进一步的技术方案是所述运输机器人运输母机器人内设置有自动控制装置，且与农药喷洒子机器人进行远程通讯。
[0012]本专利技术还保护一种自动喷洒农药的子母式机器人系统的喷洒方法，其特征在于包
括如下步骤：
[0013]S1.启动运输母机器人(1)，运输母机器人(1)行走在大棚中间硬化道路上，运输母机器人(1)通过侧面位置传感器确认第一个墒道中间位置，农药喷洒子机器人(2)接收指令启动，农药喷洒子机器人(2)通过位置传感器确认离开了运输母机器人(1)，喷洒喷头(205)开始喷洒农药，并往前直线行进在墒道上进行两侧的消杀工作；
[0014]S2.农药喷洒子机器人(2)行走到墒道尽头，位置传感器检测到障碍物后，农药喷洒子机器人(2)倒退行走；
[0015]S3.农药喷洒子机器人(2)倒退回到运输母机器人(1)身边，农药喷洒子机器人(2)通过位置传感器感应到运输母机器人(1)，农药喷洒子机器人(2)进入运输母机器人(1)上的停机位置，并与运输母机器人(1)相对固定后农药喷洒子机器人(2)停机，补药桶(101)上的补液管(102)对药筒(202)进行农药补充；在运输母机器人(1)前进过程中，农药喷洒子机器人(2)不断开始新的墒道间农药喷洒消杀工作；
[0016]S4.补药桶(101)内液面不足时，运输母机器人(1)发出指令回收所有农药喷洒子机器人(2)并回到指定补充农药的位置补液；补充完毕继续后续的喷洒消杀工作。
[0017]10、根据权利要求9所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统的喷洒方法，其特征在于：
[0018]所述运输母机器人(1)和农药喷洒子机器人(2)在大棚内做各自横竖的直线运动。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0020]1.将多个农药喷洒子机器人通过运输母机器人进行运载和补充农药，使得单个农药喷洒子机器人中药量减少，有效减轻行走在墒道间的农药喷洒子机器人整体重量，防止机器人在花卉大棚不平整墒道间沉陷，提高农药喷洒的效率，降低整体喷洒农药的能源消耗。
[0021]2.运输母机器人和农药喷洒子机器人做直线行进和倒退运动，控制方法简单，没有复杂的转弯导航或者复杂的运动控制，更利于自动化控制，大大降低其制作成本，便于其市场推广和应用。
[0022]3.本自动喷洒农药的子母式机器人与指定补充农药的位置进行搭配，在电量耗尽前，一次可以进行几十亩到上百亩的农药喷洒消杀工作，工作量大、方便适宜大规模进行推广实用。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的结构示意图。
[0024]图2为本专利技术中农药喷洒子机器人的结构示意图。
[0025]图3为本专利技术中运输母机器人的结构示意图。
[0026]图4为本专利技术中补液管的结构示意图。
[0027]图5为本专利技术中使用状态示意图。
[0028]图中，1
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运输母机器人，101
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补药桶，102
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补液管，103
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底座，104
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限位槽，105
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导向面，2
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农药喷洒子机器人，201
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车体，202
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药筒，203
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支撑架，204
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筒盖，205
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喷洒喷头。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]图1示出了一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，包括运输母机器人1，运输母机器人1上装载有多个农药喷洒子机器人2。
[0031]如图2所示，农药喷洒子机器人2包括车体201，车体201由电池驱动，车体201从前往后宽度尺寸依次变大，车体201底部两侧设置有车轮或行走履带。车体201上方设置有盛放农药的药筒202，车体201设置有支撑架203，支撑架203上设置有倾斜向外的4个喷洒喷头205，也可以按照实际需要进行增减，上述的喷洒喷头205可以各自配制控制阀门，通过自动或者手动控制阀门的开关。车体201内设置有自动控制系统，车体201前后侧壁上设置有位置传感器，位置传感器可以采用红外接近开关，当车体201接近墒道间尽头的大棚时，车体201停止往前行进并倒退做直线运动。车体201左右侧壁上设置有位置传感器，自动控制系统控制车体201沿墒道间做直线运动。
[0032本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：包括运输母机器人(1)，运输母机器人(1)上装载有多个农药喷洒子机器人(2)，农药喷洒子机器人(2)包括车体(201)，车体(201)上设置有药筒(202)，车体(201)上设置有喷洒喷头(205)，运输母机器人(1)上设置有补药桶(101)，补药桶(101)上设置有补液管(102)，补液管(102)出液口位于药筒(202)顶部的进液口上方。2.根据权利要求1所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：所述运输母机器人(1)包括底座(103)，底座(103)上设置有限位槽(104)，限位槽(104)侧壁上设置有卡槽，车体(201)后侧壁上设置有卡扣，农药喷洒子机器人(2)倒退进入限位槽(104)，直到卡扣卡接入卡槽后，农药喷洒子机器人(2)停机。3.根据权利要求1所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：所述农药喷洒子机器人(2)设置有支撑架(203)，支撑架(203)上设置有喷洒喷头(205)。4.根据权利要求1所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：所述车体(201)内设置有自动控制系统，车体(201)前后侧壁上设置有位置传感器，自动控制系统控制车体(201)沿墒道间做直线运动。5.根据权利要求1所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：所述补液管(102)出液口处向外倾斜有导向面(105)，药筒(202)顶部通过扭簧转动连接有筒盖(204)，筒盖(204)设有与导向面(105)适配的斜面。6.根据权利要求1所述的一种自动喷洒农药的子母式机器人系统，其特征在于：所述补药桶(101)和药筒(202)内均设置有液位传感器，补药桶(101)内设置有泵，补液管(102)上设置有控制阀门...

【专利技术属性】
技术研发人员：周筠，王明海，倪海峰，薛玉春，周伟，
申请(专利权)人：新云滕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：