一种线性工程自动化管道支架安装系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机电安装工程线性施工技术领域，尤其是一种线性工程自动化管道支架安装系统，包括驱动车头、运输平台和若干可拆卸头机械臂，其中所述驱动车头连接所述运输平台，两者可在轨道上行驶，所述运输平台的两侧分别设置有升降柱，若干所述可拆卸头机械臂安装在所述升降柱上，所述升降柱连接有驱动装置，所述驱动装置驱动若干可拆卸头机械臂在所述升降；若干所述可拆卸头机械臂包括标注机械臂、打孔机械臂、支架运输机械臂、紧固机械臂。本实用新型专利技术的优点是：实现盾构管片内线性工程管道支架的自动化安装，摆脱了对于人工的依赖，降低人工成本；可一次装载大量的管道支架，便于运输且可提高施工效率；结构简单合理，使用方便，适于推广。适于推广。适于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种线性工程自动化管道支架安装系统


[0001]本技术涉及机电安装工程线性施工
，尤其是一种线性工程自动化管道支架安装系统。

技术介绍

[0002]目前，地铁区间等线性工程管道支架运输及安装仍多以人力为主，行业内缺少针对线性工程管道支架运输及安装的自动化技术应用研究。管道支架安装测量定位主要也是以人工测量弹线为主，以线性轨面为基准，用水准仪分段、分系统测量管底标高，并依次弹线，标柱出管道栓口、阀门、补偿器等位置，并且还需要避开盾构管片连接缝与手孔，人工测量复杂，测量误差大，并且后续后扩底锚栓的打孔，清洁，以及支架固，均由人工完成，效率较低、人工成本较高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是根据上述现有技术的不足，提供了一种线性工程自动化管道支架安装系统，通过配置可沿盾构内铺设的轨道行进的管道支架安装系统，利用该管道支架安装系统内各功能的可拆卸头机械臂交替配合工作，实现管道支架的自动化安装。
[0004]本技术目的实现由以下技术方案完成：
[0005]一种线性工程自动化管道支架安装系统，其特征在于：包括驱动车头、运输平台和若干可拆卸头机械臂，其中所述驱动车头连接所述运输平台，两者可在轨道上行驶，所述运输平台的两侧分别设置有升降柱，若干所述可拆卸头机械臂安装在所述升降柱上，所述升降柱连接有驱动装置，所述驱动装置驱动若干可拆卸头机械臂在所述升降；若干所述可拆卸头机械臂包括标注机械臂、打孔机械臂、支架运输机械臂、紧固机械臂。
[0006]所述可拆卸头机械臂指的是，该可拆卸头机械臂由机械臂本体和安装在所述机械臂本体上的工作头，所述工作头和所述机械臂本体之间构成可拆卸式的固定连接。
[0007]所述工作头包括用于对管道支架的安装位置进行标注的标注工作头、用于在管道支架的安装位置对盾构管片进行打孔的打孔工作头、用于将管道支架从支架仓运输至其安装位置的支架夹持头，以及紧固后扩底锚栓的紧固部。
[0008]所述运输平台上设置有管道支架的支架仓以及用于将所述管道支架安装在盾构管片上的后扩底锚栓的锚栓仓。
[0009]所述可拆卸头机械臂上具有用于定位的雷达激光发射器。
[0010]本技术的优点是：实现盾构管片内线性工程管道支架的自动化安装，摆脱了对于人工的依赖，降低人工成本；提高管道支架安装的线性精度；可一次装载大量的管道支架，便于运输且可提高施工效率；结构简单合理，使用方便，适于推广。
附图说明
[0011]图1为本技术中标注机械臂的工作状态示意图；
[0012]图2为本技术中打孔机械臂的工作状态示意图；
[0013]图3为本技术中紧固机械臂的工作状态示意图；
[0014]图4为本技术中运输机械臂、螺帽紧固机械臂的工作状态示意图；
[0015]图5为本技术的结构示意图。
实施方式
[0016]以下结合附图通过实施例对本技术特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
[0017]如图1
‑
5所示，图中标记1
‑
16分别表示为：盾构管片1、升降柱2、打孔紧固机械臂3、支架运输机械臂4、标注机械臂5、雷达激光感应器6、管道支架7、后扩底锚栓8、运输平台9、轨道10、雷达激光发射器11、锚栓孔位12、钢弧形板13、钢板14、斜撑角钢15、填缝层16。
[0018]实施例：如图1至图5所示，本实施例中线性工程自动化管道支架安装系统用于在盾构管片1之中自动化安装管道支架，该管道支架是沿盾构管片1的延伸方向（隧道线路方向）线性布置，从而使安装在管道支架上的管道为线性布置。
[0019]具体而言，如图5所示，本实施例中的安装系统包括驱动车头（图中未示出）、运输平台9和若干可拆卸头机械臂。其中，驱动车头连接在运输平台9的一侧，使运输平台9可在驱动车头的驱动下在盾构管片1内所铺设的轨道10上行驶。在运输平台9上设置有管道支架7和后扩底锚栓8，其中管道支架7即为待安装在盾构管片1内的部件，而后扩底锚栓8则用于管道支架7与盾构管片1之间的固定安装；此时，由于运输平台9可在驱动车头的驱动下携带大量管道支架7及配套的后扩底锚栓8沿管道的安装方向行驶，有效提高施工效率。
[0020]如图5所示，在运输平台9的两侧分别设置有升降柱2，若干可拆卸头机械臂连接在升降柱2上，该升降柱2用于实现各可拆卸头机械臂之间的位置切换，从而使各拆卸头机械臂逐一对准管道支架的安装工位。升降柱2可选用环形传送带结构，各可拆卸头机械臂安装在该环形传送带结构上，该环形传送带结构连接有使其转动的驱动装置，当环形传送带转动时，各可拆卸头机械臂逐一经过管道支架的安装工位，分别对该位置处的盾构管片1内壁进行相应处理。
[0021]如图5所示，本实施例包括打孔紧固机械臂3、支架运输机械臂4、标注机械臂5。其中，打孔紧固机械臂3用于对盾构管片1的内壁进行打孔以形成后扩孔锚栓8安装的锚栓孔位，同时其也可对后扩充锚栓8进行固定；支架运输机械臂4用于将运输平台9上所存放的管道支架夹持运输到相应位置；标注机械臂5则用于在盾构管片1的内壁对锚栓孔位进行定位标记，保证安装精度。
[0022]在本实施例中，由于打孔以及紧固都是以旋转动作进行，因此将打孔功能和紧固功能集成在一机械臂上，在需要功能切换时，可将工作头从机械臂本体上拆除更换，以完成对应的作业。但在实际使用时，也可分别设置打孔机械臂和紧固机械臂，并将打孔机械臂和紧固机械臂连接在升降柱2亦可实现相同的技术效果。
[0023]具体地，如图1所示，标注机械臂5包括机械臂本体和其前端伸出的标注工作头，标注工作头在机械臂本体的驱动下可多方向移动，使标注工作头对准于后扩底锚栓8的锚栓孔位12。该标注工作头可在盾构管片1的内侧对锚栓孔位12进行标记，在盾构管片1的内壁画出锚栓孔位12以及管道底标高线。
[0024]在本实施例中，标注机械臂5的定位是通过安装在机械臂本体上的雷达激光发射器11与安装在升降柱2上的雷达激光感应器6之间所配合构成的雷达激光定位技术以及红外线视线传导技术实现的；通过雷达激光发射器11向盾构管片1的内部发出激光，激光经反射后由雷达激光感应器6接收，从而测得标注机械臂5当前的水平位置；而标注机械臂5的高度位置由搭载在轨道10轨面上，因此其标高基础已知，根据现场施工要求确定管道底标高的位置，根据确定好的底标高控制标注机械臂5移动，使其进行定位。
[0025]如图2所示，打孔紧固机械臂3同样包括机械臂本体以及工作头，由于本实施例中打孔紧固机械臂3集成了打孔和紧固功能，该紧固一方面指的是对后扩底锚栓8的紧固以及其螺帽的紧固。在打孔时，与机械臂本体连接的工作头采用打孔钻头，通过钻头在盾构管片1的内壁上进行打孔从而形成锚栓孔位12。打孔紧固机械臂3的打孔位置同样是利用其安装的雷达激光发射器11实现，该雷达激光发生器11可对标注机械臂5所标记的锚栓孔位12进行定位，使打孔钻头对准锚栓孔位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线性工程自动化管道支架安装系统，其特征在于：包括驱动车头、运输平台和若干可拆卸头机械臂，其中所述驱动车头连接所述运输平台，两者可在轨道上行驶，所述运输平台的两侧分别设置有升降柱，若干所述可拆卸头机械臂安装在所述升降柱上，所述升降柱连接有驱动装置，所述驱动装置驱动若干可拆卸头机械臂在所述升降；若干所述可拆卸头机械臂包括标注机械臂、打孔机械臂、支架运输机械臂、紧固机械臂。2.根据权利要求1所述的一种线性工程自动化管道支架安装系统，其特征在于：所述可拆卸头机械臂指的是，该可拆卸头机械臂由机械臂本体和安装在所述机械臂本体上的工作头，所述工作头和所述机械臂本体之间构成可拆卸式的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦祥，李多贵，张建，周志成，刘鸿源，徐晓燕，
申请(专利权)人：中铁上海工程局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：