一种养殖场清洁系统及清洁方法技术方案

本发明专利技术公开了一种养殖场清洁系统，其包括养殖场和用于清理养殖场的清洁装置。所述养殖场分隔为若干个检测区，所述养殖场上方设有一图像识别仪，该图像识别仪用于识别养殖场内若干个生猪坐标、若干个粪便坐标以及清洁装置坐标。定其中一个粪便坐标，并测算若干个检测区距该粪便坐标的距离，制定所述清洁装置坐标到达该粪便坐标的既定路线，清洁装置沿既定路线移动，若其中一个生猪坐标与所述既定路线重合，则根据若干个检测区距粪便坐标的距离调整既定路线。本发明专利技术还公开了一种养殖场清洁方法，该方法包括Step1～Step4。实现清洁装置的高效移动，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种养殖场清洁系统及清洁方法


[0001]本专利技术涉及养殖场清洁技术，尤其涉及一种养殖场清洁系统及清洁方法。

技术介绍

[0002]生猪养殖场容易堆积大量的粪便，如不及时清理会影响生猪健康。如CN108552238A，该专利公开了一种抗菌时效长的养殖场清洁方法。
[0003]为减轻工作强度，提高工作效率，现有技术中如公开号CN114796575A，该专利公开了一种畜牧养殖场清洁消毒机器人，在第二内室内部设置有GIS自动巡航装置，且GIS自动巡航装置与外界电子设备无线连接，按照既定路线及规程运作。
[0004]由于生猪与其粪便处于同一养殖栏内，清洁装置按照既定路线运作，会有很大的可能性与生猪发生碰撞，使得清洁装置无法按照既定路线运行。此时，还需要人工进行干预，极大程度上降低了清洁装置的效率。

技术实现思路

[0005]为了解决上述现有技术存在的缺陷，本专利技术提出了一种养殖场清洁系统及清洁方法，将养殖场分隔为若干个检测区，并确定清洁装置坐标及其粪便坐标，设置既定路线，清洁装置沿既定路线移动，再根据生猪坐标调整既定路线，实现清洁装置的高效移动，提高工作效率。
[0006]本专利技术的技术方案是这样实现的：一种养殖场清洁系统，包括养殖场和用于清理养殖场的清洁装置，其特征在于，所述养殖场分隔为若干个检测区，清洁装置在养殖场内沿直线移动，所述养殖场上方设有一图像识别仪，该图像识别仪用于识别养殖场内若干个生猪坐标、若干个粪便坐标以及清洁装置坐标，确定其中一个粪便坐标，并测算若干个检测区距该粪便坐标的距离，制定所述清洁装置坐标到达该粪便坐标的既定路线，清洁装置沿既定路线移动，若其中一个生猪坐标与所述既定路线重合，则根据若干个检测区距粪便坐标的距离调整既定路线，其中，所述清洁装置前端还安装有一红外传感器，该红外传感器检测生猪是否与所述既定路线重合。
[0007]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述清洁装置沿既定路线移动时，若生猪坐标与所述既定路线重合，获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A0，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A0+1，并以A0+1为起点，粪便坐标为终点制定第一记忆路线。
[0008]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，设定所述清洁装置由A0移动至A0+1的方向为权值方向，并在权值方向的反方向设置标记点，若生猪坐标与第一记忆路线重合，则获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A1，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A1+1，并以A1+1为起点，粪便坐标为终点制定第二记忆路线，其中，所述清洁装置由A1移动至A1+1的方向与权值方向为相同方向。
[0009]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述养殖场具有第一方向和第二方向，所述粪便坐标由第一方向坐标和第二方向坐标组成，其中，在确定粪便清扫顺序时，优先选择第一方向坐标或第二方向坐标。
[0010]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述清洁装置包括壳程、驱动源和第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在壳程的末端，与驱动源连接，第一驱动轮用于控制整个清洁装置的移动，壳程两侧安装有摆臂，所述摆臂经一摆轴转动连接在壳程上，摆臂沿摆轴向内或向外转动，其中，所述摆臂下方还安装有一清洁转盘，摆臂内置一驱动电机，通过驱动电机带动清洁转盘高速转动。
[0011]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述壳程中部还设有一吸粪结构，吸粪结构包括连接架和第二驱动轮，第二驱动轮设置在连接架上，第二驱动轮与驱动源相连，用于驱动整体清洁装置，所述连接架顶部设有一储存筒，储存筒用于储存收集粪便，储存筒底部设有第一进料管，所述连接架远离第二驱动轮的一端设有吸粪头，该吸粪头连接有第二进料管，所述第二进料管与第一进料管连接，吸粪头用于将粪便吸入储存筒内。
[0012]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述连接架底部设有若干个清洁喷头，清洁喷头安装在吸粪头的正后方，清洁喷头向外喷射高压水体或者消毒气体。
[0013]在本专利技术的这种养殖场清洁系统中，所述储存筒顶部设有一顶盖，顶盖上开设有若干个辐槽，所述顶盖上方设有锥形筒，锥形筒上方设有一滤筒，所述滤筒上方设有腔筒，所述腔筒经滤筒、锥形筒与储存筒连通，所述腔筒顶部安装一风机，通过风机驱散储存筒内粪便的气味。
[0014]一种养殖场清洁方法，其特征在于，该养殖场清洁方法包括如下步骤：Step1：通过所述图像识别仪识别养殖场内若干个生猪坐标、若干个粪便坐标以及清洁装置坐标；Step2：将粪便坐标依次排序，并确定其中一个粪便坐标；Step3：测算若干个检测区距该粪便坐标的距离，制定所述清洁装置坐标到达该粪便坐标的既定路线，清洁装置沿既定路线移动；Step4：判断生猪坐标是否与所述既定路线重合，若生猪坐标与所述既定路线重合，则根据若干个检测区距粪便坐标的距离调整既定路线；Step4.1：若生猪坐标与所述既定路线重合，获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A0，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A0+1，并以A0+1为起点，粪便坐标为终点制定第一记忆路线；Step4.2：若生猪坐标与第一记忆路线重合，则获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A1，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A1+1，并以A1+1为起点，粪便坐标为终点制定第二记忆路线；Step4.3：清洁装置由A1移动至A1+1的方向与权值方向为相同方向，设定所述清洁装置由A0移动至A0+1的方向为权值方向，并在权值方向的反方向设置标记点。
[0015]在本专利技术的这种养殖场清洁方法中，所述Step2中将粪便坐标依次排序的具体步骤为：将粪便坐标分为第一方向坐标和第二方向坐标，其中，在确定粪便清扫顺序时，优先比对粪便坐标上的第一方向X坐标值，若第一方向X坐标值相等，则对比粪便坐标上的第二方向Y坐标值，最后根据第一方向X坐标值与第二方向Y坐标值进行排序，并依次确定粪便坐
标值。
[0016]实施本专利技术的这种养殖场清洁系统及清洁方法，具有以下有益效果：该养殖场清洁系统包括养殖场和用于清理养殖场的清洁装置。将养殖场分隔为若干个检测区，所述养殖场上方设有一图像识别仪，该图像识别仪用于识别养殖场内若干个生猪坐标、若干个粪便坐标以及清洁装置坐标。定其中一个粪便坐标，并测算若干个检测区距该粪便坐标的距离，制定所述清洁装置坐标到达该粪便坐标的既定路线，清洁装置沿既定路线移动，若其中一个生猪坐标与所述既定路线重合，则根据若干个检测区距粪便坐标的距离调整既定路线。实现清洁装置的高效移动，提高工作效率。
附图说明
[0017]图1为本专利技术清洁装置的结构示意图；图2为本专利技术吸粪结构的结构示意图；图3为本专利技术图像识别仪的安装简图；图4为本专利技术养殖场内粪便坐标扫描示意图；图5为本专利技术养殖场内生猪坐标扫描示意图；图6为本专利技术养殖场内检测区的分布结构示意图；图7为本专利技术清洁装置的移动路线图；图8为本专利技术养殖场内粪便坐标的分布示意图；图9为本专利技术养殖场清洁方法的流程框图；图10为本专利技术养殖场清洁方法的流程简图。
[0018]附图标记表示为：10
‑
清洁装置，11
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种养殖场清洁系统，包括养殖场和用于清理养殖场的清洁装置，其特征在于，所述养殖场分隔为若干个检测区，清洁装置在养殖场内沿直线移动，所述养殖场上方设有一图像识别仪，该图像识别仪用于识别养殖场内若干个生猪坐标、若干个粪便坐标以及清洁装置坐标，确定其中一个粪便坐标，并测算若干个检测区距该粪便坐标的距离，制定所述清洁装置坐标到达该粪便坐标的既定路线，清洁装置沿既定路线移动，若其中一个生猪坐标与所述既定路线重合，则根据若干个检测区距粪便坐标的距离调整既定路线，其中，所述清洁装置前端还安装有一红外传感器，该红外传感器检测生猪是否与所述既定路线重合。2.根据权利要求1所述的养殖场清洁系统，其特征在于，所述清洁装置沿既定路线移动时，若生猪坐标与所述既定路线重合，获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A0，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A0+1，并以A0+1为起点，粪便坐标为终点制定第一记忆路线。3.根据权利要求2所述的养殖场清洁系统，其特征在于，设定所述清洁装置由A0移动至A0+1的方向为权值方向，并在权值方向的反方向设置标记点，若生猪坐标与第一记忆路线重合，则获取此时清洁装置坐标距粪便坐标的距离A1，将清洁装置移动至距粪便坐标距离为A1+1，并以A1+1为起点，粪便坐标为终点制定第二记忆路线，其中，所述清洁装置由A1移动至A1+1的方向与权值方向为相同方向。4.根据权利要求3所述的养殖场清洁系统，其特征在于，所述养殖场具有第一方向和第二方向，所述粪便坐标由第一方向坐标和第二方向坐标组成，其中，在确定粪便清扫顺序时，优先选择第一方向坐标或第二方向坐标。5.根据权利要求1或4所述的养殖场清洁系统，其特征在于，所述清洁装置包括壳程、驱动源和第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在壳程的末端，与驱动源连接，第一驱动轮用于控制整个清洁装置的移动，壳程两侧安装有摆臂，所述摆臂经一摆轴转动连接在壳程上，摆臂沿摆轴向内或向外转动，其中，所述摆臂下方还安装有一清洁转盘，摆臂内置一驱动电机，通过驱动电机带动清洁转盘高速转动。6.根据权利要求5所述的养殖场清洁系统，其特征在于，所述壳程中部还设有一吸粪结构，吸粪结构包括连接架和第二驱动轮，第二驱动轮设置在连接架上，第二驱动轮与驱动源相连，用于驱动整体清洁装置，所述连接架顶部设有一储存筒，储存筒用于储存收集粪便，储存筒底部设有第一进料...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锐，唐志文，汤志宏，
申请(专利权)人：巴马双胞胎畜牧有限公司，
类型：发明
国别省市：