一种输电线飞走巡检机器人的实时可调式夹紧行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种实时可调的架空输电线飞走巡检机器人夹紧行走装置，装置包括第一夹紧轮台、第二夹紧轮台、侧连杆组件、推置主杆组件、滑轨推杆组件、支座滑轨、防坠机构，第一夹紧轮台固定安装于飞走巡检机器人上，第二夹紧轮台与侧连杆组件、推置主杆组件相连接，侧连杆组件、推置主杆组件可由滑轨推杆组件带动从而在支座滑轨内移动。防坠机构使得巡检机器人在受风扰动的输电线上行进时意外脱线也不会发生坠机，保证了巡检机器人的沿线行走安全。此外，该装置能够在挂线工作过程中通过调整连杆长度、支座位置及夹紧轮高度实现其整体位姿的实时改变，改善了巡检机器人在不同坡度下的行走贴线度并提升了巡检机器人的最大爬坡能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线飞走巡检机器人的实时可调式夹紧行走装置


[0001]本专利技术涉及高压输电线巡检装置
，尤其涉及一种可实时调控的架空输电线飞走巡检机器人夹紧行走装置。

技术介绍

[0002]随着现代电力系统的发展，我国的高压输电线路里程正在快速增长，传统的人力巡检已无法满足日益增长的输电线巡检需求，为此，国内开展了一系列输电线巡检装置的开发与设计，其中有代表性的新型输电线巡检装置包括巡检机器人、巡检飞行器等。
[0003]然而现有的巡检机器人主要集中于双臂挂线型巡检机器人，该种机器人巡线需要人工或在电塔线上安装专门的吊装设备供其越过电塔，同时机器人体积重、设计和控制系统过于复杂，即巡线机器人存在着整机设计难度大、跨线及避障不够灵活的缺点；部分方案则由无人机开展电力线巡检，无人机巡线又可分为直升机、大型无人机、旋翼无人机三种巡线飞行器载体，直升机和大型无人机可以同时搭载传感设备进行大面积联合作业，但难以贴近输电线路实施精细化巡检，而且采集费用和技术门开过高，其中直升机还受天气、环境等制约，旋翼无人机体积小、巡检线路精细化高，但其载荷有限、续航时间短，即无人机巡检无法实现长时间精细巡线；
[0004]为解决以上技术问题，国内最新研究提出了一种新型输电线巡检机器人，该机器人可将飞行、挂线巡检两种功能融合并在空中实现功能自主切换，该种集挂线巡检、飞行越障功能于一体的输电线飞走巡检机器人的出现为电力线巡检领域提供了一种灵活越障和长距离精细化巡检能力兼顾的技术方案。针对此种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置，即一种飞走巡检机器人，当该巡检机器人原有的夹紧行走装置处于弯曲形状的电力线上并挂线行走时，夹紧行走装置由于自身的刚性结构会产生一端小幅翘起的现象，导致夹紧行走轮受力不够均匀，从而无法良好的适应多种线型，并且当该夹紧机构处于较大坡度下，巡检机器人易发生打滑。若在挂线过程中发生打滑将使得巡检机器人整体倾斜，尤其在受风干扰而舞动的电力线上巡检时，还可能发生意外脱落事件，造成的不必要的经济损失。
[0005]因此，针对一种飞走式多旋翼架空输电线路自动巡检装置的现有技术问题，亟需一种既可适应于多种线型又能保证不发生坠机的飞走式巡检机器人夹紧行走装置。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在解决的技术问题是：针对极端且复杂多变的输电线路巡检工作环境，通过结构的调节可调整飞走式巡检机器人的位姿发生变化、保证飞走式巡检机器人意外脱线后保持不坠落、能够改变夹紧行走轮的位置关系以改善一端翘起而另一端过度压紧的现象。
[0007]为实现上述目标，本专利技术提供如下技术方案：一种输电线飞走巡检机器人的实时可调式夹紧行走装置，包括第一夹紧轮台（1）、第二夹紧轮台（2）、侧连杆组件（3）、推置主杆组件（4）、滑轨推杆组件（5）、支座滑轨（6）、防坠机构（7），其特征在于：所述的第一夹紧轮台
包括，支架梁（19），上层置轮平台（20），上层展开杆（21），辅导顶轮（22），上层压紧弹簧（23），上层弹簧（24），顶轮（25），顶轮置簧板（26），所述支架梁固定安装于“输电线飞走巡检机器人”上方，所述上层置轮平台固定安装于支架梁，所述上层弹簧排列焊接于上层置轮平台，所述顶轮安装于顶轮置簧板上，所述上层置轮平台和顶轮置簧板由上层弹簧相连接，所述上层展开杆铰接于上层置轮平台，所述辅导顶轮安装于上层展开杆顶端，所述上层压紧弹簧一端固定于上层置轮平台、一端连接上层展开杆的中部，且所述上层展开杆可以小幅摆动；所述的第二夹紧轮台包括，下层置轮平台（30），下层弹簧（31），底轮置簧板（32），底轮（33），转轮电机（34），下层展开杆（35），主导底轮（36），下层压紧弹簧（37），所述下层弹簧排列焊接于下层置轮平台，所述底轮、转轮电机安装于底轮置簧板上，且底轮由转轮电机带动从而旋转，所述下层置轮平台和底轮置簧板由下层弹簧相连接，所述下层展开杆铰接于下层置轮平台，所述主导底轮安装于下层展开杆顶端，所述下层压紧弹簧一端固定于下层置轮平台、一端连接下层展开杆的中部，且所述下层展开杆可以小幅摆动；所述的侧连杆组件包括，侧杆平台（40），摆杆电机（41），金属电机（42），可调从动摆杆（43），主动摆杆（44），传动连杆（45），滑动体（46），所述摆杆电机、金属电机安装于侧杆平台上方，所述侧杆平台底部焊有“工”型凸台，所述金属电机与可调从动摆杆相连为一体，且金属电机可带动可调从动摆杆在行程内伸长、缩短，所述主动摆杆一端与摆杆电机连接，摆杆电机可带动主动摆杆转动，另一端与滑动体铰接，所述滑动体可在可调从动摆杆的滑腔内滑动，所述可调从动摆杆与传动连杆相铰接，所述传动连杆铰接于下层置轮平台（30）；所述的推置主杆组件包括，可调主杆（50），旋蜗电机（51），所述可调主杆内部装有蜗杆，所述旋蜗电机侧面装有蜗轮，且蜗轮蜗杆相配合，所述可调主杆顶部铰接于下层置轮平台（30），且底部焊有“工”型凸台；所述的滑轨推杆组件包括，可调推杆（60），推杆电机（61），所述推杆电机与可调推杆相连为一体，且推杆电机可带动可调推杆在行程内伸长、缩短，所述推杆电机一端固定安装于侧杆平台（40）的侧面、一端固定安装于可调主杆（50）的侧面；所述的支座滑轨（65）安装于“输电线飞走巡检机器人”上方，内部开有“工”型滑槽，且与所述侧连杆组件（3）、推置主杆组件（4）下方的“工”型凸台相配合；所述的防坠机构包括，承载锁体（70），嵌套杆（71），推杆锁芯（72），转锁电机，所述推杆锁芯底部连接于嵌套杆，所述嵌套杆由多阶杆件嵌套组成，内部留有空间并装有转锁电机，且转锁电机可带动推杆锁芯旋转，所述承载锁体安装于上层置轮平台（20）的下方，所述推杆锁芯能够插入承载锁体，并能够由承载锁体实现周向固定，所述承载锁体内部留有一定空间可供推杆锁芯上下、左右移动。
[0008]作为本专利技术的进一步优化：所述第一夹紧轮台（1）中的上层置轮平台（20）为凸弧形，所述第二夹紧轮台（2）中的下层置轮平台（30）为凹弧形，所述的第一夹紧轮台和第二夹紧轮台相配合，且上、下层置轮平台均由聚甲醛制成，所述第二夹紧轮台的下层压紧弹簧（37）可由侧斜簧台（80）替代，在所述替代方案中，下层展开杆连接于侧斜簧台上，侧斜簧台连接于下层置轮平台上，所述的侧斜簧台由弹簧体（81），弹簧接板（82），布板斜台（83）组成，所述弹簧体焊接于两层弹簧接板间，所述布板斜台与一层弹簧接板通过螺栓连接，且侧面开有铰孔。
[0009]作为本专利技术的进一步优化：所述的上层展开杆（21）、下层展开杆（35）均为“半拱”形铝合金制杆，且对称布置，所述上层展开杆、下层展开杆中部设有卡簧接头以固定上层压紧弹簧（23）、下层压紧弹簧（37）的一端。
[0010]作为本专利技术的进一步优化：所述上层置轮平台（20）、下层置轮平台（30）设有凸台于各压紧弹簧两侧，所述凸台上装有主吸轮磁铁，且主吸轮磁铁通电有磁性、断电无磁性，所述各顶轮置簧板（26）、底轮置簧板（32）的一侧装有辅吸轮磁铁，所述主吸轮磁铁与辅吸轮磁铁相配合。
[0011]作为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线飞走巡检机器人的实时可调式夹紧行走装置，包括第一夹紧轮台（1）、第二夹紧轮台（2）、侧连杆组件（3）、推置主杆组件（4）、滑轨推杆组件（5）、支座滑轨（6）、防坠机构（7），其特征在于：所述的第一夹紧轮台（1）包括，支架梁（19），上层置轮平台（20），上层展开杆（21），辅导顶轮（22），上层压紧弹簧（23），上层弹簧（24），顶轮（25），顶轮置簧板（26），所述支架梁（19）固定安装于“输电线飞走巡检机器人”上方，所述上层置轮平台（20）固定安装于支架梁（19），所述上层弹簧（24）排列安装于上层置轮平台（20），所述顶轮（25）安装于顶轮置簧板（26）上，所述上层置轮平台（20）和顶轮置簧板（26）由上层弹簧（24）相连接，所述上层展开杆（21）铰接于上层置轮平台（20），所述辅导顶轮（22）安装于上层展开杆（21）顶端，所述上层压紧弹簧（23）一端固定于上层置轮平台（20）、一端连接上层展开杆（21）的中部，且所述上层展开杆（21）可以小幅摆动；所述的第二夹紧轮台（2）包括，下层置轮平台（30），下层弹簧（31），底轮置簧板（32），底轮（33），转轮电机（34），下层展开杆（35），主导底轮（36），下层压紧弹簧（37），所述下层弹簧（31）排列安装于下层置轮平台（30），所述底轮（33）、转轮电机（34）安装于底轮置簧板（32）上，且底轮（33）由转轮电机（34）驱动从而旋转，所述下层置轮平台（30）和底轮置簧板（32）由下层弹簧（31）相连接，所述下层展开杆（35）铰接于下层置轮平台（30），所述主导底轮（36）安装于下层展开杆（35）顶端，所述下层压紧弹簧（37）一端固定于下层置轮平台（30）、一端连接下层展开杆（35）的中部，且所述下层展开杆（35）可以小幅摆动；所述的侧连杆组件（3）包括，侧杆平台（40），摆杆电机（41），金属电机（42），可调从动摆杆（43），主动摆杆（44），传动连杆（45），滑动体（46），所述摆杆电机（41）、金属电机（42）安装于侧杆平台（40）上方，所述侧杆平台（40）底部焊有“工”型凸台，所述金属电机（42）与可调从动摆杆（43）相连为一体，且金属电机（42）可带动可调从动摆杆（43）在行程内伸长、缩短，所述主动摆杆（44）一端与摆杆电机（41）连接，摆杆电机（41）可带动主动摆杆（44）转动，另一端与滑动体（46）铰接，所述滑动体（46）可在可调从动摆杆（43）的滑腔内滑动，所述可调从动摆杆（43）与传动连杆（45）相铰接，所述传动连杆（45）铰接于下层置轮平台（30）；所述的推置主杆组件（4）包括，可调主杆（50），旋蜗电机（51），所述可调主杆（50）内部装有蜗轮蜗杆机构，所述旋蜗电机（51）可驱动蜗轮从而改变可调主杆（50）长度，所述可调主杆（50）顶部铰接于下层置轮平台（30），且底部焊有“工”型凸台；所述的滑轨推杆组件（5）包括，可调推杆（60），推杆电机（61），所述推杆电机（61）与可调推杆（60）顶端相连，且推杆电机（61）可带动可调推杆（60）在行程内伸长、缩短，所述推杆电机（61）一端固定安装于侧杆平台（40）的侧面、一端固定安装于可调主杆（50）的侧面；所述的支座滑轨（6）由若干滑轨（65）相连接并安装于“输电线飞走巡检机器人”上方，内部开有“工”型滑槽，且与所述侧连杆组件（3）、推置主杆组件（4）下方的“工”型凸台相配合；所述的防坠机构（7）包括，承载锁体（70），嵌套杆（71），推杆锁芯（72），转锁电机（73），所述推杆锁芯（72）底部连接于嵌套杆（71），所述嵌套杆（71）由多阶杆件嵌套组成，内部留有空间并装有转锁电机（73），且转锁电机（73）可带动推杆锁芯（72）旋转，所述承载锁体（70）安装于上层置轮平台（20）的下方，所述推杆锁芯（72）能够插入承载锁体（70），并能够由承载锁体（70）实现周向固定，所述承载锁体（70）内部留有一定空间可供推杆锁芯（72）上
下、左右移动。2.根据权利要求1所述的一种输电线飞走巡检机器人的实时可...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷金，金鹏，秦新燕，贾文兴，王艳琦，张江龙，张申廷，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：