【技术实现步骤摘要】
制动器、机器人关节模组及机器人
[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种制动器、机器人关节模组及机器人。
技术介绍
[0002]现阶段，随着机器人技术的日趋进步和完善，协作机器人作为一种与传统工业机器人在设计及应用理念上完全不同的机器人类型，凭借其所具备的人机安全性，广泛应用于汽车零部件、金属加工以及医疗器械、消费餐饮、科研教育等诸多领域，提高了劳动作业效率，改善了消费生活模式。
[0003]协作机器人的关节模组常用的制动器通常是基于插销式抱闸结构的制动器，这类制动器包括带伸缩杆的电磁铁和与电机轴固定连接的多挡杆制动盘。关节模组如需制动时，电磁铁的伸缩杆将伸出，伸缩杆插入制动盘的相应挡杆之间的间隙中从而实现制动。因此，这类制动器的结构简单、占用体积空间小、重量轻且成本低廉。
[0004]然而，在基于插销式抱闸结构的制动器中，为方便插销式挡杆插入，通常制动盘的相邻挡杆之间的角度会做得较大，因此制动器进行制动后将会产生较大的回转背隙，人为推动协作机器人的关节臂时可以很明显地感受到关节臂的晃动。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制动器，其特征在于，所述制动器用于对转轴进行制动；所述制动器包括：定子本体，所述定子本体包括基座、线圈以及弹性件，所述线圈设置于所述基座；衔铁，与所述基座相对间隔设置，所述弹性件设置于所述衔铁与所述基座之间，所述弹性件处于具备弹性势能的状态以弹性地抵持于所述基座和所述衔铁；摩擦片，设置于所述衔铁背离所述基座的一侧，并相对固定地连接于所述衔铁；以及制动盘，所述制动盘设置于所述摩擦片背离所述基座的一侧，并与所述摩擦片相对设置；所述制动盘适于连接于所述转轴；在制动的情况下，所述线圈处于断电状态，所述摩擦片在所述弹性件的弹性支持力作用下与所述制动盘接触。2.如权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述定子本体还包括固定件和支撑件，所述固定件设置于所述制动盘背离所述基座的一侧，所述支撑件固定连接于所述固定件和所述基座之间，使所述固定件和所述基座间隔设置以共同限定制动空间，所述衔铁、所述摩擦片及所述制动盘均位于所述制动空间中。3.如权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述支撑件为支柱结构，所述支撑件固定于所述基座的端面并相对于所述基座的端面凸伸；所述衔铁的外周壁设有导向槽，所述支撑件穿设于所述导向槽。4.如权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述固定件设有固定孔，所述支撑件固定于所述基座的端面，所述支撑件设有连接孔，所述连接孔与所述固定孔相对且连通；所述定子本体还包括连接件，所述连接件依次穿设于所述固定孔及所述连...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，任少雄，丁振，吴上伟，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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