一种管道检测机器人及其使用方法技术

本发明专利技术提供一种管道检测机器人及其使用方法，属于管道机器人技术领域，其包括机体；探照灯，探照灯设置有多个，多个探照灯固定连接于机体的侧端，机体的侧端固定有摄像头；偏转机构，偏转机构设置于机体的侧端；驱动轮，驱动轮设置有多个，多个驱动轮呈圆周分布于机体圆周外表面；调节机构，所述调节机构设置有多组，多组所述调节机构与多个驱动轮相连接；利用本发明专利技术，当管道检测机器人在管道内前进遇到管道破损处时，对于管道破损处存在缺口堆积异物或管道向外突出、内陷导致的管径变形等情况时，可使得管道检测机器与管道内壁相贴合移动，从而可使管道检测机器人可以绕过管道内的破损处及堆积异物，避免管道分段多次检测，减少管道检测工作量。道检测工作量。道检测工作量。

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人及其使用方法


[0001]本专利技术属于管道机器人
，具体涉及一种管道检测机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，管道检测机器人是管道机器人中的一种，用于天然气管道、石油管道、城市供排水管道、自来水管道等多种管道的缺陷检查、修补等工作。
[0003]授权公开号“CN112728291A”记载了“一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法，其中一种管道内壁探伤爬行机器人，包括安装组件，所述安装组件内部包括有第一三角安装板和三角板对接杆，所述第一三角安装板前端表面通过若干三角板对接杆固定安装有第二三角安装板，所述第二三角安装板通过电机输出端固定安装有支撑对接底座，所述支撑对接底座前端固定安装有装置主杆，所述装置主杆杆身前端设有正转螺纹，所述装置主杆杆身后端设有反转螺纹；较传统管道检测方案，本专利技术采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点”。
[0004]上述专利技术采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点，且该方案可以适用于石油石化行业油气输送管路、埋地管路检测，同时，进行改型后还可用于天然气管路、市政管路、中央空调、锅炉工业等领域。采用多段式模块化结构设计，便于升级，同时可实现转弯功能，理想情况下可以实现较小转弯半径下的直角转弯，采用履带式三轮腿结构，环空较大，具有一定越障能力，可有效避开局部管道变形及破损位置而不影响继续前行检测；通过电机驱动丝杠从而带动螺母移动，然后推动连杆改变主动曲柄和从动曲柄支撑角度来调整履带足的张合角度，从而适应不同的管径；但在实际使用过程中，现有的管道检测机器人受限于机器主体不能在管道内进行垂直截面上的调节移动，当管道检测机器人在管道内前进遇到管道破损处时，由于管道破损处的缺口堆积异物，或管道向外突出、内陷导致的管径变形时，致使管道检测机器与管道内壁无法贴合移动，使得管道检测机器人不能绕过管道内的破损处，继而管道检测机器人需要对于管道的检测需要分段多次进行，致使管道检测工作量的增加，为此我们提出一种管道检测机器人及其使用方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种管道检测机器人及其使用方法，以解决上述现有技术中存在的至少一个技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种管道检测机器人，包括机体；
[0008]探照灯，所述探照灯设置有多个，多个所述探照灯固定连接于机体的侧端，所述机
体的侧端固定有摄像头，所述摄像头位于多个探照灯之间；
[0009]偏转机构，所述偏转机构设置于机体的侧端，用以对机体进行偏转；
[0010]驱动轮，所述驱动轮设置有多个，多个所述驱动轮呈圆周分布于机体圆周外表面；以及
[0011]调节机构，所述调节机构设置有多组，多组所述调节机构与多个驱动轮相连接，用以推动机体的移动。
[0012]作为本专利技术一种优选的方案，每组所述调节机构包括推动组件间、驱动组件和连杆组件，所述推动组件设置于机体的圆周表面，所述连杆组件设置于机体的圆周表面，所述连杆组件与推动组件、驱动轮相连接，所述驱动组件设置于连杆组件上，所述驱动组件与驱动轮相连接。
[0013]作为本专利技术一种优选的方案，所述推动组件包括推动槽、第一电机、丝杆、滑块、限位块和限位槽，所述推动槽开设于机体的圆周表面，所述第一电机安装固定于机体的内壁之间，所述丝杆固定连接于第一电机的输出端，所述丝杆延伸至推动槽的内壁之间，所述滑块套设于丝杆的圆周表面，所述限位槽设置有两个，两个所述限位槽开设于推动槽的圆周表面，所述限位块设置有两个，两个所述限位块滑动于两个限位槽内，且两个所述限位块与两个滑块相连接。
[0014]作为本专利技术一种优选的方案，所述连杆组件包括连杆槽、连接块、推拉杆、摆动杆和驱动轮槽，所述连杆槽开设于机体的圆周表面，所述连杆槽与推动槽相连通，所述摆动杆转动连接于连杆槽的内壁之间，所述摆动杆与驱动轮转动连接，所述连接块固定连接于滑块的顶部，所述推拉杆设置于连杆槽的内壁之间，所述推拉杆的一端与连接块通过铰轴相连接，所述推拉杆的另一端与摆动杆通过铰轴相连，所述驱动轮槽开设于机体的侧端，所述驱动轮槽与驱动轮相对应。
[0015]作为本专利技术一种优选的方案，所述驱动组件包括齿轮罩、从动齿轮、主动齿轮和第二电机，所述从动齿轮固定连接于驱动轮的转轴端，所述第二电机固定连接于摆动杆的侧端，所述第二电机的输出端延伸至摆动杆的另一端，所述主动齿轮固定连接于第二电机的输出端，且所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述齿轮罩套设于从动齿轮和主动齿轮的表面。
[0016]作为本专利技术一种优选的方案，所述机体的圆周表面开设有多个容纳槽，多个所述容纳槽内均转动连接有转轴，多个所述转轴的一端延伸至机体的侧端，多个所述转轴的延伸端均固定连接有连动杆，多个所述摆动杆的侧端转动连接有多个辅助杆，多个所述辅助杆与连动杆之间转动连接有多个辅助轮。
[0017]作为本专利技术一种优选的方案，所述偏转机构包括转动杆、支撑杆、电动推杆、第三电机和转动轮，所述转动杆转动连接于机体的侧端，所述支撑杆通过铰轴转动连接于转动杆的侧端，所述第三电机固定安装于支撑杆的侧端，所述第三电机的输出端延伸至支撑杆的另一端，所述转动轮固定连接于第三电机的输出端，所述电动推杆固定连接于机体的侧端，所述电动推杆的输出端与支撑杆转动连接。
[0018]作为本专利技术一种优选的方案，所述机体的圆周表面开设有多个嵌槽，多个所述嵌槽内可拆卸安装有多个配重块。
[0019]作为本专利技术一种优选的方案，多个所述摆动杆的侧端均固定连接有电磁吸块，所
述机体内安装有运行模块。
[0020]一种管道检测机器人的使用方法，包括如下步骤：
[0021]S1、进入管道：
[0022]吊钩对两个吊装块进行钩挂，于管道井口进行吊装作业，将管道检测机器人垂直下降至待检测管道深度，通过对管道检测机器人进行推动，使得管道检测机器人进入管道内；
[0023]S2、管径适应：
[0024]管道检测机器人通电启动，运行模块通电启动管径适应程序，多个电磁吸块通电解除对多个摆动杆的锁死，启动多个第一电机，多个第一电机的输出端带动多个丝杆进行旋转，多个丝杆通过与多个滑块的滑动配合对多个滑块进行推动，多个滑块在多个限位块与限位槽的滑动配合进行导向移动，多个滑块的移动带动多个连接块进行移动，多个连接块推动多个推拉杆，多个推拉杆将多个摆动杆从多个连杆槽内推出，实现将多个驱动轮从多个驱动轮槽内推出，使得多个驱动轮贴近管道内壁，同时多个摆动杆推动多个辅助杆移动，多个辅助杆带动多个连动杆进行翻转，将多个辅助轮从多个辅助轮槽内推出，通过多个辅助轮与多个驱动轮对机体进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括；机体(1)；探照灯(33)，所述探照灯(33)设置有多个，多个所述探照灯(33)固定连接于机体(1)的侧端，所述机体(1)的侧端固定有摄像头(34)，所述摄像头(34)位于多个探照灯(33)之间；偏转机构，所述偏转机构设置于机体(1)的侧端，用以对机体(1)进行偏转；驱动轮(14)，所述驱动轮(14)设置有多个，多个所述驱动轮(14)呈圆周分布于机体(1)圆周外表面；以及调节机构，所述调节机构设置有多组，多组所述调节机构与多个驱动轮(14)相连接，用以推动机体(1)的移动。2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，每组所述调节机构包括推动组件间、驱动组件和连杆组件，所述推动组件设置于机体(1)的圆周表面，所述连杆组件设置于机体(1)的圆周表面，所述连杆组件与推动组件、驱动轮(14)相连接，所述驱动组件设置于连杆组件上，所述驱动组件与驱动轮(14)相连接。3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述推动组件包括推动槽(4)、第一电机(6)、丝杆(7)、滑块(8)、限位块(9)和限位槽(11)，所述推动槽(4)开设于机体(1)的圆周表面，所述第一电机(6)安装固定于机体(1)的内壁之间，所述丝杆(7)固定连接于第一电机(6)的输出端，所述丝杆(7)延伸至推动槽(4)的内壁之间，所述滑块(8)套设于丝杆(7)的圆周表面，所述限位槽(11)设置有两个，两个所述限位槽(11)开设于推动槽(4)的圆周表面，所述限位块(9)设置有两个，两个所述限位块(9)滑动于两个限位槽(11)内，且两个所述限位块(9)与两个滑块(8)相连接。4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述连杆组件包括连杆槽(5)、连接块(10)、推拉杆(12)、摆动杆(13)和驱动轮槽(22)，所述连杆槽(5)开设于机体(1)的圆周表面，所述连杆槽(5)与推动槽(4)相连通，所述摆动杆(13)转动连接于连杆槽(5)的内壁之间，所述摆动杆(13)与驱动轮(14)转动连接，所述连接块(10)固定连接于滑块(8)的顶部，所述推拉杆(12)设置于连杆槽(5)的内壁之间，所述推拉杆(12)的一端与连接块(10)通过铰轴相连接，所述推拉杆(12)的另一端与摆动杆(13)通过铰轴相连，所述驱动轮槽(22)开设于机体(1)的侧端，所述驱动轮槽(22)与驱动轮(14)相对应。5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述驱动组件包括齿轮罩(23)、从动齿轮(24)、主动齿轮(25)和第二电机(26)，所述从动齿轮(24)固定连接于驱动轮(14)的转轴端，所述第二电机(26)固定连接于摆动杆(13)的侧端，所述第二电机(26)的输出端延伸至摆动杆(13)的另一端，所述主动齿轮(25)固定连接于第二电机(26)的输出端，且所述主动齿轮(25)与从动齿轮(24)相啮合，所述齿轮罩(23)套设于从动齿轮(24)和主动齿轮(25)的表面。6.根据权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述机体(1)的圆周表面开设有多个容纳槽(20)，多个所述容纳槽(20)内均转动连接有转轴(18)，多个所述转轴(18)的一端延伸至机体(1)的侧端，多个所述转轴(18)的延伸端均固定连接有连动杆(17)，多个所述摆动杆(13)的侧端转动连接有多个辅助杆(16)，多个所述辅助杆(16)与连动杆(17)之间转动连接有多个辅助轮(19)。7.根据权利要求6所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述偏转机构包括转动杆
(27)、支撑杆(28)、电动推杆(29)、第三电机(30)和转动轮(31)，所述转动杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙光，尚尔富，莫锦雄，
申请(专利权)人：广州继善建筑技术有限公司，
类型：发明
国别省市：