一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请涉及船舶监控的领域，尤其是涉及一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质。方法包括：当接收到针对目标桩体位置的打桩指令时，获取船体位置信息；根据当前船体位置信息，控制驻位装置运行，直至打桩船到达吊桩位置，并当打桩船到达吊桩位置时，控制桩架起重装置吊取管桩；获取管桩位置信息以及管桩角度信息；根据当前管桩位置信息以及目标桩体位置，控制驻位装置运行，直至使得吊取的管桩的位置位于目标桩体位置；根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设方向打入预设深度。本申请具有提高打桩船打桩作业的效率的效果。作业的效率的效果。作业的效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及船舶监控的领域，尤其是涉及一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]打桩船为在水上进行打桩作业的船只，打桩作业为将打桩船驻位，驻位后将管桩从运桩驳船上吊离直至将管桩打入目标桩位的作业过程。
[0003]目前在打桩作业过程中，经常需要多位人员进行配合才可以完成打桩作业，例如在将管桩对准目标桩位的过程中，需要部分人员实时查看管桩的位置以及与目标桩位之间的距离以指导其他人员进行运桩船位置的调整，以及指导其他人员进行桩架的调整，需要多方人员沟通交流指导，以进行作业而人员沟通协调配合时经常通过对讲机或电话等进行沟通的方式配合作业，工作效率低，且耗费大量人工。

技术实现思路

[0004]为了提高打桩船打桩时的效率，本申请提供一种打桩船智能控制方法、系统、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供一种打桩船智能控制方法，采用如下的技术方案：一种打桩船智能控制方法，所述方法应用于打桩船，所述打桩船包括驻位装置、桩架起重装置以及打桩装置，所述驻位装置用于控制打桩船移动，所述桩架起重装置用于吊离管桩，所述打桩装置用于执行打桩作业，其中，所述方法包括：当接收到针对目标桩体位置的打桩指令时，获取船体位置信息，所述船体位置信息用于表征打桩船所处的位置，目标桩体位置为当前需要打入管桩的位置；根据当前船体位置信息，控制驻位装置运行，直至打桩船到达吊桩位置，并当打桩船到达吊桩位置时，控制桩架起重装置吊取管桩，所述吊桩位置是根据运桩驳船的位置而确定的；获取管桩位置信息以及管桩角度信息，所述管桩位置信息用于表征吊取的管桩所处的位置，所述管桩角度信息用于表征吊取的管桩的倾斜的角度；根据当前管桩位置信息以及所述目标桩体位置，控制驻位装置运行，直至使得吊取的管桩的位置位于所述目标桩体位置；根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设方向打入预设深度。
[0006]通过采用上述技术方案，通过自动获取打桩船的位置以及管桩的位置，并根据打桩船的位置以及管桩的位置，自动控制驻位装置、桩架起重装置以及打桩装置运行，以将管桩在目标桩体位置打入预设深度，以自动完成打桩船打桩的过程，减小了人工操作，节约了人力，也不需要工人进行频繁对讲以及沟通，节约了人工沟通的时间，提高了打桩船打桩的效率。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取船舶姿态信息以及水文气象信息；其中，所述根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置打入预设深度，包括：根据当前船舶姿态信息、当前水文气象信息、当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度。
[0008]在另一种可能的实现方式中，所述根据当前船舶姿态信息、当前水文气象信息、当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度，包括：当检测到满足预设条件时，根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，判断打桩船当前是否处于稳定状态；若打桩船当前处于稳定状态，则根据当前管桩角度信息以及当前管桩位置信息，控制打桩船的打桩装置锤击管桩；其中，所述预设条件包括以下任意一项：检测到开始执行打桩作业；检测到打桩装置完成锤击管桩的动作，且未检测到管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度。
[0009]在另一种可能的实现方式中，所述打桩船还包括压舱水位调节装置，所述压舱水位调节装置用于调整压载舱的水位以调整打桩船的姿态，其中，所述方法还包括：若打桩船当前未处于稳定状态，则根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，控制打桩船的驻位装置运行和/或控制压舱水位调节装置调整压载舱的水位，以使得打桩船处于稳定状态。
[0010]在另一种可能的实现方式中，根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，控制打桩船的驻位装置运行以及控制压舱水位调节装置调整压载舱的水位，以使得打桩船处于稳定状态，包括：根据当前水文气象信息，预测预设时长内的风浪等级以及风向；判断预设时长内的风浪等级是否超出预设风浪等级，若超出预设风浪等级，则根据所述风向，控制打桩船的驻位装置运行，以控制打桩船调整方向，直至使得打桩船的长度方向与所述风向平行；根据调整后的打桩船的船舶姿态信息以及当前水文气象信息，判断调整后的打桩船是否处于稳定状态；若调整后的打桩船未处于稳定状态，则根据调整后的打桩船的船舶姿态信息以及当前水文气象信息，控制压舱水位调节装置调整压载舱的水位，直至使得打桩船处于稳定状态。
[0011]在另一种可能的实现方式中，所述驻位装置包括推进装置以及移船绞车装置，所述移船绞车装置用于控制牵引装置下放锚具以控制打桩船的位置；其中，所述根据当前船体位置信息，控制驻位装置运行，直至打桩船到达吊桩位置，包括：获取运桩驳船位置；根据所述运桩驳船位置以及目标桩体位置，确定施工区域以及吊桩位置；
根据当前船体位置信息，控制所述推进装置运行，直至检测到打桩船位于所述施工区域；当检测到打桩船位于所述施工区域时，控制移船绞车装置下放锚具；根据当前船体位置信息以及吊桩位置，控制移船绞车装置调整牵引装置，以使得打桩船移动，直至打桩船移动至所述吊桩位置。
[0012]在另一种可能的实现方式中，当检测到打桩船位于所述施工区域时，控制移船绞车装置下放锚具，包括：当检测到打桩船位于所述施工区域时，获取气象预报信息以及当前水文信息；根据所述气象预报信息、当前水文信息以及施工区域，确定打桩船的驻位位置，并控制推进装置运行，直至使得打桩船的位置为所述驻位位置；当检测到打桩船到达驻位位置时，控制移船绞车装置下放锚具。
[0013]第二方面，本申请提供一种打桩船智能控制系统，采用如下的技术方案：一种打桩船智能控制系统，所述系统包括：驻位监控平台，用于检测打桩船的船体位置以得到船体位置信息；打桩监控平台，用于检测管桩位置以及管桩角度，以得到管桩位置信息以及管桩角度信息；打桩船智能控制装置，用于当接收到针对目标桩体位置的打桩指令时，获取船体位置信息，所述船体位置信息用于表征打桩船所处的位置，目标桩体位置为当前需要打入管桩的位置；根据当前船体位置信息，控制驻位装置运行，直至打桩船到达吊桩位置，并当打桩船到达吊桩位置时，控制桩架起重装置吊取管桩，所述吊桩位置是根据运桩驳船的位置而确定的；获取管桩位置信息以及管桩角度信息，所述管桩位置信息用于表征吊取的管桩所处的位置，所述管桩角度信息用于表征吊取的管桩的倾斜的角度；根据当前管桩位置信息以及所述目标桩体位置，控制驻位装置运行，直至使得吊取的管桩的位置位于所述目标桩体位置；根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设方向打入预设深度。
[0014]通过采用上述技术方案，通过驻位监控平台实时检测打桩船的位置，打桩监控平台实时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打桩船智能控制方法，其特征在于，所述方法应用于打桩船，所述打桩船包括驻位装置、桩架起重装置以及打桩装置，所述驻位装置用于控制打桩船移动，所述桩架起重装置用于吊离管桩，所述打桩装置用于执行打桩作业，其中，所述方法包括：当接收到针对目标桩体位置的打桩指令时，获取船体位置信息，所述船体位置信息用于表征打桩船所处的位置，目标桩体位置为当前需要打入管桩的位置；根据当前船体位置信息，控制驻位装置运行，直至打桩船到达吊桩位置，并当打桩船到达吊桩位置时，控制桩架起重装置吊取管桩，所述吊桩位置是根据运桩驳船的位置而确定的；获取管桩位置信息以及管桩角度信息，所述管桩位置信息用于表征吊取的管桩所处的位置，所述管桩角度信息用于表征吊取的管桩的倾斜的角度；根据当前管桩位置信息以及所述目标桩体位置，控制驻位装置运行，直至使得吊取的管桩的位置位于所述目标桩体位置；根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设方向打入预设深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取船舶姿态信息以及水文气象信息；其中，所述根据当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置打入预设深度，包括：根据当前船舶姿态信息、当前水文气象信息、当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前船舶姿态信息、当前水文气象信息、当前管桩位置信息以及当前管桩角度信息，控制打桩装置执行打桩动作，以使得将管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度，包括：当检测到满足预设条件时，根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，判断打桩船当前是否处于稳定状态；若打桩船当前处于稳定状态，则根据当前管桩角度信息以及当前管桩位置信息，控制打桩船的打桩装置锤击管桩；其中，所述预设条件包括以下任意一项：检测到开始执行打桩作业；检测到打桩装置完成锤击管桩的动作，且未检测到管桩在目标桩体位置沿预设角度打入预设深度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述打桩船还包括压舱水位调节装置，所述压舱水位调节装置用于调整压载舱的水位以调整打桩船的姿态，其中，所述方法还包括：若打桩船当前未处于稳定状态，则根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，控制打桩船的驻位装置运行和/或控制压舱水位调节装置调整压载舱的水位，以使得打桩船处于稳定状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据当前水文气象信息以及当前船舶姿态信息，控制打桩船的驻位装置运行以及控制压舱水位调节装置调整压载舱的水位，以使得打桩船处于稳定状态，包括：
根据当前水文气象信息，预测预设时长内的风浪等级以及风向；判断预设时长内的风浪等级是否超出预设风浪等级，若超出预设风浪等级，则根据所述风向，控制打桩船的驻位装置运行，以控制打桩船调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均良，李立，刘明，高小东，张京，苏义如，张宁，刘国娜，李健，刘俊全，夏冰，
申请(专利权)人：中交一航局第一工程有限公司，
类型：发明
国别省市：