一种设备的标定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种设备的标定方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：采集设备的惯性传感器数据，基于惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数，基于惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数，基于加速度计标定参数和陀螺仪标定参数分别对设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。由此，合并加速度计和陀螺仪校准，减少校准时间，提升设备的标定效率，降低成本的同时保证标定精度。本的同时保证标定精度。本的同时保证标定精度。

【技术实现步骤摘要】
一种设备的标定方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种设备的标定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着惯性传感器的性能和可靠性技术不断提升，惯性传感器应用于无人机、移动机器人和虚拟现实设备等，通常惯性传感器都需要进行标定后进行使用。
[0003]相关技术中，利用转台使用六面法标定惯性传感器，这种方式对转台精度要求很高且成本高、以及需要将惯性传感器放置到六个正交面，对工装有严格要求，加速度计和陀螺仪分别校准耗时会比较长。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种设备的标定方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种设备的标定方法，所述方法包括：
[0006]采集设备的惯性传感器数据；
[0007]基于所述惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数；
[0008]基于所述惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数；
[0009]基于所述加速度计标定参数和所述陀螺仪标定参数分别对所述设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。
[0010]本公开实施例还提供了一种设备的标定装置，所述装置包括：
[0011]采集模块，用于采集设备的惯性传感器数据；
[0012]第一标定参数计算模块，用于基于所述惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数；
[0013]第二标定参数计算模块，用于基于所述惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数；
[0014]标定模块，用于基于所述加速度计标定参数和所述陀螺仪标定参数分别对所述设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。
[0015]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的设备的标定方法。
[0016]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的设备的标定方法。
[0017]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例的设备的标定方案，通过采集设备的惯性传感器数据，基于惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数，基于惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀
螺仪标定参数，基于加速度计标定参数和陀螺仪标定参数分别对设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。由此，通过合并加速度计和陀螺仪校准，减少校准时间，提升设备的标定效率，另外基于设计简易的平台就可以获取用于计算标定参数的惯性传感器数据，降低成本的同时保证标定精度和提高数据处理效率。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1为本公开实施例提供的一种设备的标定方法的流程示意图；
[0020]图2为本公开实施例提供的另一种设备的标定方法的流程示意图；
[0021]图3为本公开实施例提供的一种平台的结构示意图；
[0022]图4为本公开实施例提供的一种设备的标定装置的结构示意图；
[0023]图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0025]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0026]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0027]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0028]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0029]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0030]图1为本公开实施例提供的一种设备的标定方法的流程示意图，该方法可以由设备的标定装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]步骤101、采集设备的惯性传感器数据。
[0032]其中，设备可以为任意一个包括惯性传感器的标定平台或者标定装置，本公开实施例对设备不作具体限定，例如可以是虚拟现实设备也可以是无人机。初始校准状态指的
是通过设备处于水平面时所属状态为初始校准状态。
[0033]其中，惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，惯性传感器数据包括加速度计数据和陀螺仪数据。
[0034]在本公开实施例中，采集设备的惯性传感器数据的方式有很多种，在一些实施方式中，采集设备在初始校准状态下预设时长内的惯性传感器数据；其中，预设时长可以根据实际应用需要选择设置，比如1秒、2秒等。
[0035]在另一些实施方式中，基于平台的外滑动轨道与设备的位置距离保持不变，基于平台的内滑动轨道控制设备从初始校准状态绕着中心轴旋转并回到初始校准状态，采集设备在每个位置点上静止目标时长的第一静止惯性传感器数据和相邻位置点之间的第一运动惯性传感器数据，基于平台的内滑动轨道与设备的位置距离保持不变，基于平台的外滑动轨道控制控制设备从初始校准状态绕着中心轴旋转并回到初始校准状态，采集设备在每个位置点上静止目标时长的第二静止惯性传感器数据和相邻位置点之间的第二运动惯性传感器数据，第一静止惯性传感器数据、第一运动惯性传感器数据、第二静止惯性传感器数据和第二运动惯性传感器数据构成设备的惯性传感器数据。
[0036]其中，平台可以为任意一个预先搭建的能够固定设备作为标定平台，本公开实施例中指的是由内滑动轨道、外滑动轨道、设备夹具、内连接杆和外连结杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种设备的标定方法，其特征在于，包括：采集设备的惯性传感器数据；基于所述惯性传感器数据中的加速度计数据进行计算，得到加速度计标定参数；基于所述惯性传感器数据中的陀螺仪数据进行计算，得到陀螺仪标定参数；基于所述加速度计标定参数和所述陀螺仪标定参数分别对所述设备采集的当前惯性传感器数据进行标定。2.根据权利要求1所述设备的标定方法，其特征在于，所述采集设备的惯性传感器数据，包括：基于平台的外滑动轨道与所述设备的位置距离保持不变，基于所述平台的内滑动轨道控制所述设备从初始校准状态绕着中心轴旋转并回到所述初始校准状态，采集所述设备在每个位置点上静止目标时长的第一静止惯性传感器数据和相邻位置点之间的第一运动惯性传感器数据；基于所述平台的内滑动轨道与所述设备的位置距离保持不变，基于所述平台的外滑动轨道控制控制所述设备从初始校准状态绕着中心轴旋转并回到所述初始校准状态，采集所述设备在每个位置点上静止目标时长的第二静止惯性传感器数据和相邻位置点之间的第二运动惯性传感器数据；所述第一静止惯性传感器数据、所述第一运动惯性传感器数据、所述第二静止惯性传感器数据和所述第二运动惯性传感器数据构成所述设备的惯性传感器数据。3.根据权利要求1所述设备的标定方法，其特征在于，还包括：基于所述惯性传感器数据获取所述设备在静止状态，每个位置点的加速度计数据；基于所述每个位置点的加速度计数据确定每个位置点的目标加速度值；基于所述加速度计标定参数对所述目标加速度值进行标定，得到每个位置点的标定加速度；基于所述标定加速度的模值和预设的重力值进行校验，生成第一校验结果。4.根据权利要求3所述设备的标定方法，其特征在于，还包括：从所有位置点中确定多个校验位置点，并获取每个所述校验位置点的加速度值和标定加速度；基于每个所述校验位置点的加速度值和所述重力值进行误差计算，得到第一加速度误差值；基于每个所述校验位置点的标定加速度和所述重力值进行误差计算，得到第二加速度误差值；基于所述第一加速度误差值乘以预设的第一数值后与所述第二加速度误差值进行比较，生成第二校验结果。5.根据权利要求3所述设备的标定方法，其特征在于，还包括：从所有位置点中确定水平位置点，并获取所述水平位置点的标定加速度；基于所述水平位置点的标定加速度和所述重力值进行误差计算，得到第三加速度误差值；基于所述第三加速度误差值与预设的第二数值进行比较，生成第三校验结果。6.根据权利要求1所述设备的标定方法，其特征在于，还包括：
基于所述惯性传感器数据获取所述设备在运动状态下任意两个位置点之间的陀螺仪数据；基于所述任意两个位置点之间的陀螺仪数据进行计算，得到任意两个位置点之间的目标角度差值；基于所述陀螺仪标定参数对所述任意两个位置点之间的陀螺仪数据进行标定，得到任意两个位置点之间的标定陀螺仪数据，并基于所述标定陀螺仪数据进行计算，得到任意两个位置点之间的标定角度差值；基于所有所述任意两个位置点之间的目标角度差值进行误差计算，得到第一角度误差值；基于所有所述任意两个位置点之间的标定角度差值进行误差计算，得到第二角度误差值；基于所述第一角度误差值乘以预设的第三数值后与所述第二角速度误差值进行比较，生成第四校验结果。...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锋宜，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：