本申请提供一种车载域控制器程序优化系统、方法、装置及车辆，该系统包括：仿真数据信号源及车载域控制器；仿真数据信号源用于获取车辆路测数据，将车辆路测数据转换为车载传感器端口数据，并通过车载域控制器的车载传感器接口将车载传感器端口数据发送至车载域控制器；车载域控制器用于将车载传感器数据作为训练样本，修正自动驾驶程序的参数，以对自动驾驶程序进行迭代优化。上述方案提供的系统，通过将车辆路测数据转换为车载域控制器可读的车载传感器端口数据，以使车载域控制器可以在本地进行程序的迭代优化，提高了车载域控制器程序的优化效率。程序的优化效率。程序的优化效率。
【技术实现步骤摘要】
一种车载域控制器程序优化系统、方法、装置及车辆
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车载域控制器程序优化系统、方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆的车载域控制器是一种边缘计算嵌入式平台，用于运行自动驾驶程序。其中，已经部署在车载域控制器的自动驾驶程序需要进行迭代优化。
[0003]在现有技术中，通常是自动驾驶车辆将路测数据上传至云端服务器，由云端服务器基于得到的路测数据对自动驾驶程序进行迭代优化，并将优化后的自动驾驶程序重新迁移至车载域控制器。
[0004]但是，由于云端服务器和车载域控制器是不同的计算平台，程序迁移的过程较为繁琐，降低了车载域控制器程序的优化效率。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车载域控制器程序优化系统、装置及车辆，以解决现有技术降低了车载域控制器程序的优化效率等缺陷。
[0006]本申请第一个方面提供一种车载域控制器程序优化系统，包括：仿真数据信号源及车载域控制器；所述仿真数据信号源用于获取车辆路测数据，将所述车辆路测数据转换为车载传感器端口数据，并通过所述车载域控制器的车载传感器接口将所述车载传感器端口数据发送至所述车载域控制器；所述车载域控制器用于将所述车载传感器数据作为训练样本，修正自动驾驶程序的参数，以对所述自动驾驶程序进行迭代优化。
[0007]在一种可选的实施方式中，所述仿真数据信号源包括：光网络接口、硬盘接口及PCIe接口；所述仿真数据信号源，具体用于：基于所述光网络接口在云端服务器远程获取所述车辆路测数据，和/或基于所述硬盘接口在车辆硬盘设备获取所述车辆路测数据，和/或基于所述PCIe接口获取所述车辆路测数据。
[0008]在一种可选的实施方式中，所述自动驾驶程序包括感知域模型和决策域模型，所述车载域控制器，具体用于：将所述车载传感器数据作为训练样本，修正所述感知域模型的参数，得到优化后的感知域模型；基于所述优化后的感知域模型，生成优化感知数据；基于所述优化感知数据，修正所述决策域模型的参数，以得到优化后的决策域模型。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述车载传感器端口数据包括激光雷达数据，所述仿真数据信号源包括：主控芯片；所述主控芯片用于根据所述车载域控制器的以太网类型，确定目标以太网拓扑结构，以基于所述目标以太网拓扑结构，向车载域控制器传输所述激光雷达数据。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述主控芯片设有SGMII接口；所述仿真数据信号源还包括传统以太网PHY芯片；当所述车载域控制器的以太网类型为传统以太网时，所述目标以太网拓扑结构为通过所述传统以太网PHY芯片，连通所述SGMII接口与车载域控制器的以太网电口。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述主控芯片设有SMI接口；所述仿真数据信号源还包括车载以太网PHY芯片；当所述车载域控制器的以太网类型为车载以太网时，所述目标以太网拓扑结构为通过所述车载以太网PHY芯片，连通所述SMI接口与车载域控制器的车载以太网接口。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述车载传感器端口数据包括图像数据，所述仿真数据信号源包括图像传感器模组；所述图像传感器模组用于对所述图像数据进行串化处理，以基于同轴线缆向所述车载域控制器传输串化处理后的图像数据。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述车载域控制器设有Fakra接口；所述图像传感器模组通过所述Fakra接口向所述车载域控制器传输串化处理后的图像数据。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述图像传感器模组包括串化器，所述车载域控制器包括解串器。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述仿真数据信号源包括FPGA，所述串化器连接所述FPGA的MIPI接口；所述图像数据包括MIPI数据及图像控制信号。
[0016]在一种可选的实施方式中，所述图像传感器模组或所述车载域控制器包括图像信号处理器；当所述图像传感器模组包括所述图像信号处理器时，基于所述图像信号处理器按照所述图像控制信号，对所述MIPI数据进行预处理，并将预处理后的MIPI数据传输至串化器，以基于所述串化器对预处理后的MIPI数据进行串化处理；当所述车载域控制器包括所述图像信号处理器时，基于所述图像信号处理器按照所述图像控制信号对解串后的MIPI数据进行预处理。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述图像控制信号包括所述串化器发送的触发信号，所述触发信号用于指定图像帧。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述车载传感器端口数据包括毫米波雷达数据，所述仿真数据信号源包括：CAN物理层收发器；所述CAN物理层收发器用于将所述毫米波雷达数据发送至所述车载域控制器的CAN接口；所述车载域控制器的车载传感器接口包括所述CAN接口。在一种可选的实施方式中，所述车辆路测数据至少包括当前车辆实测数据、路测车辆实测数据及前后车实测数据；所述当前车辆实测数据、路测车辆实测数据及前后车实测数据均为多路传感器时
间同步数据。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述仿真数据信号源包括内存颗粒及固态存储器。
[0020]本申请第二个方面提供一种车载域控制器程序优化方法，包括：获取车辆路测数据；将所述车辆路测数据转换为车载传感器端口数据；通过所述车载域控制器的车载传感器接口将所述车载传感器端口数据发送至所述车载域控制器，以使所述车载域控制器将所述车载传感器数据作为训练样本，修正自动驾驶程序的参数，以对所述自动驾驶程序进行迭代优化。
[0021]在一种可选的实施方式中，所述获取车辆路测数据，包括：基于光网络接口在云端服务器远程获取所述车辆路测数据，和/或基于硬盘接口在车辆硬盘设备获取所述车辆路测数据，和/或基于PCIe接口获取所述车辆路测数据。
[0022]在一种可选的实施方式中，所述使所述车载域控制器将所述车载传感器数据作为训练样本，修正自动驾驶程序的参数，以对所述自动驾驶程序进行迭代优化，包括：将所述车载传感器数据作为训练样本，修正所述感知域模型的参数，得到优化后的感知域模型；基于所述优化后的感知域模型，生成优化感知数据；基于所述优化感知数据，修正所述决策域模型的参数，以得到优化后的决策域模型。
[0023]在一种可选的实施方式中，所述车载传感器端口数据包括激光雷达数据，所述通过所述车载域控制器的车载传感器接口将所述车载传感器端口数据发送至所述车载域控制器，包括：根据所述车载域控制器的以太网类型，确定目标以太网拓扑结构，以基于所述目标以太网拓扑结构，向车载域控制器传输所述激光雷达数据。
[0024]在一种可选的实施方式中，所述根据所述车载域控制器的以太网类型，确定目标以太网拓扑结构，包括：当所述车载域控制器的以太网类型为传统以太网时，所述目标以太网拓扑结构为通过传统以太网PHY芯片，连通主控芯片的SGMII接口与车载域控制器的以太网电口。
[0025]在一种可选的实施方式中，所述根据所述车载域控制器的以太网类型，确定目标以太网拓扑结构，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载域控制器程序优化系统，其特征在于，包括：仿真数据信号源及车载域控制器；所述仿真数据信号源用于获取车辆路测数据，将所述车辆路测数据转换为车载传感器端口数据，并通过所述车载域控制器的车载传感器接口将所述车载传感器端口数据发送至所述车载域控制器；所述车载域控制器用于将所述车载传感器数据作为训练样本，修正自动驾驶程序的参数，以对所述自动驾驶程序进行迭代优化。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真数据信号源包括：光网络接口、硬盘接口及PCIe接口；所述仿真数据信号源，具体用于：基于所述光网络接口在云端服务器远程获取所述车辆路测数据，和/或基于所述硬盘接口在车辆硬盘设备获取所述车辆路测数据，和/或基于所述PCIe接口获取所述车辆路测数据。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶程序包括感知域模型和决策域模型，所述车载域控制器，具体用于：将所述车载传感器数据作为训练样本，修正所述感知域模型的参数，得到优化后的感知域模型；基于所述优化后的感知域模型，生成优化感知数据；基于所述优化感知数据，修正所述决策域模型的参数，以得到优化后的决策域模型。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载传感器端口数据包括激光雷达数据，所述仿真数据信号源包括：主控芯片；所述主控芯片用于根据所述车载域控制器的以太网类型，确定目标以太网拓扑结构，以基于所述目标以太网拓扑结构，向车载域控制器传输所述激光雷达数据。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控芯片设有SGMII接口；所述仿真数据信号源还包括传统以太网PHY芯片；当所述车载域控制器的以太网类型为传统以太网时，所述目标以太网拓扑结构为通过所述传统以太网PHY芯片，连通所述SGMII接口与车载域控制器的以太网电口。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控芯片设有SMI接口；所述仿真数据信号源还包括车载以太网PHY芯片；当所述车载域控制器的以太网类型为车载以太网时，所述目标以太网拓扑结构为通过所述车载以太网PHY芯片，连通所述SMI接口与车载域控制器的车载以太网接口。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载传感器端口数据包括图像数据，所述仿真数据信号源包括图像传感器模组；所述图像传感器模组用于对所述图像数据进行串化处理，以基于同轴线缆向所述车载域控制器传输串化处理后的图像数据。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车载域控制器设有Fakra接口；所述图像传感器模组通过所述Fakra接口向所述车载域控制器传输串化处理后的图像数据。9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述图像传感器模组包括串化器，所述车
载域控制器包括解串器。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述仿真数据信号源包括FPGA...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晶威，詹景麟，计晶，杨钧，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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