摇床接矿执行器偏移距离预测方法、系统、设备及介质技术方案

本说明书实施例提供了一种摇床接矿执行器偏移距离预测方法、系统、设备及介质，涉及摇床接矿执行器技术领域，其中，方法包括：确定指示标到摇床左顶点的物理距离的预测函数模型；确定所述预测函数模型中的参数；根据预测函数模型中的参数计算摇床接矿执行器偏移距离。以解决摇床接矿执行器偏移距离计算方法精度不高的问题。高的问题。高的问题。

【技术实现步骤摘要】
摇床接矿执行器偏移距离预测方法、系统、设备及介质


[0001]本文件涉及摇床接矿执行器
，尤其涉及一种摇床接矿执行器偏移距离预测方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]摇床是锡矿选矿工艺中最重要的重选设备，通过物理选矿的方式，最终将精矿、次精矿等不同品位的矿浆分离出来，它具有富集比高、一次选别就可得到最终精矿、使用范围广等优点。除了锡矿，摇床重选还适用于分选钨矿、钽铌矿、铋矿、锑矿、贫铁矿等各种难选的矿石，以及具有相应密度差的其他粉体物料。摇床接矿执行器位置检测和偏移距离计算是摇床自动控制系统中的重要组成部分，其精度直接影响着选矿指标的好坏和矿物回收率的高低，单目相机的测距，传统上是用张正友标定等方法，然而由于项目中作为被拍对象的摇床一直在震动，标定相机外参的时候，很难将摇床接矿执行器和摇床出矿边缘置于同一标定板上标定，而且项目现场几百台摇床，每张摇床都要标定，工作量也很大。为了解决这个问题，有人提出了基于小孔相机三角成像原理的摇床接矿执行器偏移距离计算方法，但是在实际使用中精度不够。

技术实现思路
r/>[0003]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摇床接矿执行器偏移距离预测方法，其特征在于，包括：S1、确定摇床接矿执行器的指示标到摇床左顶点的物理距离的预测函数模型；S2、确定所述预测函数模型中的参数；S3、根据所述预测函数模型中的参数计算摇床接矿执行器偏移距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1具体包括：根据公式1确定所述预测函数模型：公式1；其中，W是采集到的图片的像素宽度，P是自变量，为摇床接矿执行器的指示标像素位置列坐标，ToCorner是因变量，和是参数，L是摇床左顶点像素位置列坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S2具体包括：通过公式2定义目标函数，通过求解目标函数的最小值获取所述预测函数模型中的参数和；公式2；其中，N为测量的数据组数，i=1,2,
…
,N，P
i
是测量的N组摇床接矿执行器指示标像素位置中的第i组数值，ToCorner
i
是摇床接矿执行器指示标到摇床左顶点的物理距离中的第i组数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S3具体包括：通过公式3计算摇床接矿执行器偏移距离Shift；公式3；其中，M是自变量，为接矿位置像素列坐标。5.一种摇床接矿执行器偏移距离预测系统，其特征在于，包括：预测函数模型模块，用于确定摇床接矿执行器的指示标到摇床左顶点的物理距离的预测函数模型；参数求解模块，用于确定所述预测函数模型中的参数；偏移距离求解模块，用于根据所述预测函数模型中的参数计算摇床...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玉华，杨文旺，李强，武涛，刘利敏，徐培培，苏勇，范凌霄，
申请(专利权)人：北矿机电科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：