一种基于模型匹配的输电线激光点云分割方法技术

本发明专利技术涉及一种基于模型匹配的输电线激光点云分割方法，所述方法包括改进RANSAC输电线模型重建和模型约束的输电线激光点云分割。本发明专利技术方法能在点云分割过程中自动识别噪声点，具有较好的精度，同时对点云噪声、数据缺失等复杂背景环境下仍具有较好的普适性。等复杂背景环境下仍具有较好的普适性。等复杂背景环境下仍具有较好的普适性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模型匹配的输电线激光点云分割方法


[0001]本专利技术属于输电线分割方法
，尤其是涉及一种基于模型匹配的输电线激光点云分割方法


技术介绍

[0002]高压、超高压输电线路作为电力能源远距离输送的载体，是电网运行维护与管理关注的重点，传统的地面巡检主要采用沿线人工观测，该方法作业效率低下、劳动强度大且存在人员不便达到的“盲区”。近年来，随着无人机载体平台和激光雷达传感器的快速发展，有/无人机载激光雷达系统得到快速发展，能够在较少地面控制点的前提下，只需一次飞行即可获取高精度、高密度的输电线路三维场景空间地理信息数据—激光点云，具有扫描速度快、自动化程度高点的优势，弥补了传统人工地面测量、星载光学传感器等获取方式受限于地理环境且数据分辨率低等不足，成为输电线路信息化建设和电网巡检技术智能化应用研究的热点。目前，激光点云输电线巡检主要包括输电线路激光点云数据获取、点云数据输电线提取、点云数据输电线建模、点云数据输电线工况模拟及健康状态检/监测四个部分，其中点云数据输电线提取是激光点云输电线巡检的基础，其结果直接影响后续输电线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模型匹配的输电线激光点云分割方法，其特征在于，所述方法包括改进RANSAC输电线模型重建和模型约束的输电线激光点云分割。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改进RANSAC输电线模型重建为，输电线三维空间抛物线方程分解为直线
‑
抛物线方程，公式(1)所示，其中(k,b0)为直线模型参数，(a,b,c)为抛物线模型参数，x
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为激光点云投影至铅垂面的横坐标；线性模型参数求解方法采用最小二乘法和随机一致性采样算法。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述最小二乘法包括：(1)改进初始样本点选择原则和数目；沿输电线水平走向，将激光点云划分为K个分段，从每个分段中随机选择1个样本点组合K个初始种子点作为为初始模型参数求解样本数据集，其中K大于模型参数求解的最小样本点且小于最大样本数据集N；(2)引入最小二乘法初始模型参数求解；引入最小二乘法对K个样本数据集进行整体模型参数求解。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述改进RANSAC输电线模型包括如下步骤：Step 1：根据公式(2)计算迭代次数m，其中ω表示输电线点所占比例即内点概率，θ表示置信概率(通常取值范围0.95～0.99)，k表示随机采样点数目：m＝lg(1<...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻卫峰，吴小东，王冲，闻平，吴弦骏，曹磊，王莹，付航，杨彦梅，朱琪，
申请(专利权)人：中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：