一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法组成比例

一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，包括如下步骤：1)接收RGB

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法


[0001]本专利技术涉及图像处理和导航定位领域，具体为一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法。

技术介绍

[0002]图像匹配算法是根据不同视角或者不同传感器获得的图像，提取图像中的相关信息，如纹理、灰度、结构等的相似性，通过一定的匹配算法将两幅或者多幅图像进行匹配。高精度的图像匹配和低的时间计算成本能够很好地应用在visual SLAM导航系统中。
[0003]图像匹配算法主要可分为以灰度和特征为基础的图像匹配方法。其中基于特征的匹配算法，对图像中的物体旋转、光照变化和遮挡等方面具有更好的鲁棒性。基于灰度信息的图像匹配算法，一般通过利用相关函数、协方差函数等测量极值进行匹配，能够获得较高的匹配精度。由于灰度信息对光照变化敏感，因此基于特征的图像匹配作为当前主流的研究方法。
[0004]SIFT由于其旋转和尺度不变性等，受到研究者们广泛的关注，常用于图像特征匹配，但是在SIFT特征点提取过程中占用了很长的时间，因此导致匹配时间较长，难以进行实时性的应用。最近提出的ORB特征点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，具体步骤如下，其特征在于：1)通过车载RGB
‑
D相机采集RGB图像作为输入的视觉图像,针对当前输入的RGB图像，使用EDLines线特征提取算法检测线特征；2)对所提取的线特征进行参数化，获取两组线特征集合；3)沿着每条线特征采样NL个均匀间隔的离散关键点，基于该离散关键点对线特征进行描述；4)使用动态规划算法对前后帧提取的线特征进行数据关联，获取动态匹配结果；5)利用绝对中位差方法估算所有线特征匹配的位移变化标准差，对动态匹配结果进行优化，获取最终高质量的线匹配对。2.根据权利要求1所述的一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，其特征在于：所述的步骤2)中线特征参数化方法如下：基于EDLines检测器，从参考图像I1和当前图像I2中提取的两组线特征为：L1＝{1l
i
|1l
i
＝(1g
i,0
,1g
i,1
),i＝1,2,
…
,M1}L2＝{2l
j
|2l
j
＝(2g
j,0
,2g
j,1
),j＝1,2,
…
,M2}其中，M1和M2分别表示图像I1和I2中线特征的提取数量，(1g
i,0
,1g
i,1
)和(2g
j,0
,2g
j,1
)分别表示I1中线特征1l
i
和I2中线特征2l
j
的端点。3.根据权利要求1所述的一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，其特征在于：所述的步骤3)中线特征描述方法如下：针对两组线特征，即L1和L2，沿着每条线特征采样N
L
个均匀间隔的点，包括两个端点，这意味着检测到的线特征被描述为一系列离散关键点，为此，获得了沿着线1l
i
和2l
j
采样的两个点序列：1Q
i
＝{1q
i,t
|t＝1,2,
…
,N
L
}2Q
j
＝{2q
j,t
|t＝1,2,
…
,N
L
}这种线描述策略提高对遮挡，视角改变和端点缩短的鲁棒性，即使部分线被遮挡，非遮挡部分上的关键点也会存储足够的线特征细节。4.根据权利要求1所述的一种基于动态匹配和绝对中位差的线特征匹配方法，其特征在于，所述的步骤4)中，动态匹配是通过动态规划算法灵活匹配两个关键点序列，以寻找最佳关键点对应关系来实现的，具体过程如下：1)通过沿着...

【专利技术属性】
技术研发人员：王远大，孙超，孙佳，孙长银，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：