控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质制造方法及图纸

本公开涉及控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质。在远程操作系统发生异常的情况下，考虑异常的状况适当地控制移动体。移动体是基于远程操作人员的远程操作的对象，并具备自动驾驶功能。控制移动体的控制装置与远程操作人员侧的远程操作人员终端通信，接收包括由远程操作人员实施的第1操作量的远程操作信息。控制装置根据与远程操作人员终端的通信状态进行通信异常判定处理，根据第1操作量进行终端异常判定处理。控制装置进行操作量裁定处理，在该操作量裁定处理中，根据通信异常判定处理和终端异常判定处理的结果，根据第1操作量和通过自动驾驶功能决定的第2操作量中的至少一方决定操作量。控制装置依照决定的操作量而控制移动体。量而控制移动体。量而控制移动体。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法以及计算机可读取的记录介质


[0001]本公开涉及控制移动体的技术，该移动体为由远程操作人员实施远程操作的对象。

技术介绍

[0002]专利文献1公开一种进行车辆的远程操作的驾驶控制系统。远程操作装置和车辆侧的驾驶控制装置进行无线通信。驾驶控制装置计算与远程操作装置之间的无线通信的延迟时间。在延迟时间是阈值以上的情况下，驾驶控制装置将车辆的驾驶控制从通常控制变更为安全控制。例如安全控制使车速比通常控制时降低。
[0003]另外，专利文献2以及专利文献3公开有一种与车辆的远程操作关联的技术。
[0004]另外，在测量的领域中，一般已知卡尔曼滤波器(Kalman filter)。卡尔曼滤波器根据测量数据推测系统的状态。但是，在数据测量定时与卡尔曼滤波器的动作定时之间存在偏差，在该偏差变大时，推测精度降低。
[0005]非专利文献1以及非专利文献2公开有一种也能够应用于包含延迟的测量数据的“延迟卡尔曼滤波器(Delayed Kalman Filter)”。延迟卡尔曼滤波器还被称为OOSM(Out
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，控制移动体，该移动体为由远程操作人员实施的远程操作的对象，并且具备自动驾驶功能，其中，所述控制装置具备一个或者多个处理器，所述一个或者多个处理器构成为执行：在所述移动体的所述远程操作的过程中，与所述远程操作人员侧的远程操作人员终端进行通信，接收包括由所述远程操作人员实施的第1操作量的远程操作信息的处理；通信异常判定处理，根据与所述远程操作人员终端的所述通信的状态，判定与所述远程操作人员终端的所述通信是否发生异常；终端异常判定处理，根据所述第1操作量，判定所述远程操作人员终端是否发生异常；操作量裁定处理，根据所述通信异常判定处理和所述终端异常判定处理的结果，根据所述第1操作量和通过所述自动驾驶功能决定的第2操作量中的至少一方决定操作量；以及依照决定的所述操作量而控制所述移动体的处理。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述操作量裁定处理中，所述一个或者多个处理器根据所述通信异常判定处理和所述终端异常判定处理的结果，将所述第1操作量、所述第2操作量以及所述第1操作量和所述第2操作量的组合中的任意一者决定为所述操作量。3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其中，在判定为所述远程操作人员终端发生所述异常的情况下，所述一个或者多个处理器将所述第2操作量决定为所述操作量。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的控制装置，其中，在判定为所述通信发生所述异常的情况下，所述一个或者多个处理器将所述第2操作量决定为所述操作量。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的控制装置，其中，第1判定中期间是在探测到所述远程操作人员终端发生所述异常的可能性之后，直至确定出所述远程操作人员终端是否发生所述异常为止的期间，在所述第1判定中期间，在判定为所述通信未发生所述异常的情况下，所述一个或者多个处理器将所述第1操作量和所述第2操作量的组合决定为所述操作量。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的控制装置，其中，第2判定中期间是在探测到所述通信发生所述异常的可能性之后，直至确定出所述通信是否发生所述异常为止的期间，在所述第2判定中期间，在判定为所述远程操作人员终端未发生所述异常的期间，所述一个或者多个处理器将所述第1操作量决定为所述操作量。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的控制装置，其中，第1判定中期间是在探测到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：末广优树，渡边敏畅，
申请(专利权)人：欧温星球控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：