外参数标定方法、计算设备、图像采集系统和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种外参数标定方法、计算设备、图像采集系统和存储介质，该包括：获取目标对象的多个不同角度的多张图像；提取目标对象的多个特征点，确定每个特征点在每张图像中的第一二维坐标；基于所述图像采集系统中的指定图像采集装置的三维坐标系与目标对象的世界坐标系之间的第一外参数，以及所述指定图像采集装置与其他图像采集装置的三维坐标系之间的第二外参数，建立第一映射关系和第二映射关系；对于多张图像中的多个特征点，确定所述第二二维坐标与相应的所述第一二维坐标之间的误差，在所述误差满足预设误差条件时，确定所述第一外参数和所述第二外参数。可以在用户无感知情况下利用用户人脸图像完成图像采集装置的外参数标定。置的外参数标定。置的外参数标定。

【技术实现步骤摘要】
外参数标定方法、计算设备、图像采集系统和存储介质


[0001]本专利技术涉及全息成像
，尤其涉及一种外参数标定方法、计算设备、图像采集系统和存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，VR(Virtual Reality，虚拟现实)/AR(Augmented Reality，增强现实)以及全息远程视频通信等相关产品大多包含多个相机模块，参考图1，产品所呈现出的立体显示效果或三维交互效果均依赖于产品内部的基于立体视觉的各种算法，而各算法的输出精度则很大程度上受限于各相机模块的内、外参数的准确性。通常，相机的内参数(即相机内参矩阵与畸变系数)自相机出厂后即保持固定不变，但相机外参数(即各相机模块坐标系之间的变换矩阵或与指定的世界坐标系之间的变换矩阵)通常由于相机模块的装配误差以及维修或搬运中震动产生的偏移等原因而产生变化，如果此时不对相机外参数进行重新标定，产品内部算法将使用不准确的外参数(即出厂参数)进行运算，最终影响系统的交互体验效果。
[0003]目前，相机外参数的标定通常需要专业操作人员利用各相机模块同步拍摄多张包含各种角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像采集装置的外参数标定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的多个不同角度的多张图像，其中，所述多张图像由图像采集系统的多个图像采集装置采集，所述目标对象包括目标人脸；提取目标对象的多个特征点，确定每个特征点在每张图像中的第一二维坐标；基于所述图像采集系统中的指定图像采集装置的三维坐标系与目标对象的世界坐标系之间的第一外参数，以及所述指定图像采集装置与其他图像采集装置的三维坐标系之间的第二外参数，建立所述特征点在目标对象的世界坐标系中的三维坐标与其在每个图像采集装置的三维坐标系中的三维坐标之间的第一映射关系；基于所述第一映射关系，建立所述特征点在每个图像采集装置的三维坐标系中的三维坐标与其在该图像采集装置的二维坐标系中的第二二维坐标之间的第二映射关系；对于多张图像中的多个特征点，基于所述第二映射关系，确定所述第二二维坐标与相应的所述第一二维坐标之间的误差，在所述误差满足预设误差条件时，确定所述第一外参数和所述第二外参数。2.根据权利要求1所述的图像采集装置的外参数标定方法，其特征在于，获取目标对象的多个不同角度的多张图像，包括：获取目标对象处于不同姿态时的多个不同角度的多张图像；对于多张图像中的多个特征点，基于所述第二映射关系，确定所述第二二维坐标与相应的所述第一二维坐标之间的误差，在所述误差满足预设误差条件时，确定所述第一外参数和所述第二外参数，包括：对于目标对象处于不同姿态时的多张图像中的多个特征点，基于所述第二映射关系，确定所述第二二维坐标与相应的所述第一二维坐标之间的误差，在所述误差满足预设误差条件时，确定所述第一外参数和所述第二外参数。3.根据权利要求1所述的图像采集装置的外参数标定方法，其特征在于，提取目标对象的多个特征点，确定每个特征点在每张图像中的第一二维坐标，包括：利用opencv算法或机器学习模型，提取目标人脸的多个特征点，确定每个特征点在每张图像中的第一二维坐标。4.根据权利要求2所述的图像采集装置的外参数标定方法，其特征在于，基于所述图像采集系统中的指定图像采集装置的三维坐标系与目标对象的世界坐标系之间的第一外参数，以及所述指定图像采集装置与其他图像采集装置的三维坐标系之间的第二外参数，建立所述特征点在目标对象的世界坐标系中的三维坐标与其在每个图像采集装置的三维坐标系中的三维坐标之间的第一映射关系，包括：利用下式建立所述第一映射关系：其中，表示在目标对象处于第t个姿态时，所述特征点在第i个图像采集装置的三维坐标系中的三维坐标，t＝0,1,
…
,n，i＝0,1,
…
,k,
…
,m
‑
1，c表示图像采集装置，表示所述第一外参数，
i
T
k
表示所述第二外参数，k表示第k个图像采集装置为指定图像采集装置，current_shape_3D
t
表示所述特征点处于第t个姿态时在世界坐标系中的三维坐标。
5.根据权利要求2所述的图像采集装置的外参数标定方法，其特征在于，基于所述第一映射关系，建立所述特征点在每个图像采集装置的三维坐标系中的三维坐标与其在该图像采集装置的二维坐标系中的第二二维坐标之间的第二映射关系，包括：利用下式建立所述第二映射关系：其中，表示在目标对象处于第t个姿态时，第j个所述特征点在第i个图像采集装置的二维坐标系中的第二二维坐标，t＝0,1,
…
,n，i＝0,1,
…
,m
‑
1，j＝0,1,
…
,67，c表示图像采集装置，K
i<...

【专利技术属性】
技术研发人员：马思研，张浩，李文宇，李言，李治富，
申请(专利权)人：北京京东方技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：