【技术实现步骤摘要】
用于电动环卫车辆的控制方法、控制器以及电动环卫车辆
[0001]本申请涉及车辆控制领域，具体地涉及一种用于电动环卫车辆的控制方法、整车控制器、电机控制器、存储介质及电动环卫车辆。
技术介绍
[0002]在电动环卫车辆处于电蠕行工况下，驾驶员即使不踩油门和刹车，也可以使电动环卫车辆以非常缓慢的速度在平路或者坡道上辅助起步。即使电动环卫车辆在极端恶劣路面下发生颠簸，也可以避免由于误触导致油门幅度变化过大，而使电动环卫车辆的车速变化过大。
[0003]在现有技术中，针对电动环卫车辆的电蠕行控制，主要通过整车控制器对整车蠕行条件进行判断，在电动环卫车辆处于电蠕行工况的情况下，整车控制器根据目标车速和实际车速差值进行车速闭环控制，并通过电机控制器控制进行电机转矩控制，从而使得电动环卫车辆达到目标车速。但该方式采用双闭环控制，车速响应的实时性较差，且车速极易受到车况影响，采用车速闭环控制影响车速控制的稳定性，不利于电动环卫车辆的平稳运行。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于电动环卫车辆的控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述电动环卫车辆包括电机和电机控制器，所述方法包括：在控制所述电动环卫车辆进入电蠕行工况的情况下，根据所述电动环卫车辆的当前档位和目标车速确定所述电机的目标转速；确定所述电动环卫车辆在所述当前档位下所对应的车速区间，以及所述车速区间所对应的转矩限制值区间和转矩变化率区间；根据所述电动环卫车的当前车速、所述车速区间、所述转矩限制值区间以及转矩变化率区间确定所述电机的转矩的第一限制值和转矩变化率的第二限制值；将所述目标转速、所述第一限制值以及所述第二限制值发送至所述电机控制器，以使所述电机控制器控制所述电机进入电机转速模式，并根据所述第一限制值和所述第二限制值将所述电机的转速调整至所述目标转速，以使所述当前车速达到所述目标车速。2.根据权利要求1所述的用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，所述车速区间包括多个预设车速，所述转矩限制值区间包括与每个预设车速对应的预设转矩限制值，所述转矩变化率区间包括与每个预设车速对应的预设转矩变化率限制值；所述根据所述电动环卫车的当前车速、所述车速区间、所述转矩限制值区间以及转矩变化率区间确定所述电机的转矩的第一限制值和转矩变化率的第二限制值包括：在所述当前车速与所述车速区间中的多个预设车速均不匹配的情况下，从数值大于所述当前车速的预设车速中确定出数值最小的第一预设车速，并从小于所述当前车速的预设车速中确定出数值最大的第二预设车速；根据与所述第一预设车速和所述第二预设车速分别对应的预设转矩限制值，以及与所述第一预设车速和所述第二预设车速分别对应的预设转矩变化率限制值分别确定所述第一限制值和所述第二限制值。3.根据权利要求2所述的用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，所述根据与所述第一预设车速和所述第二预设车速分别对应的预设转矩限制值，以及与所述第一预设车速和所述第二预设车速分别对应的预设转矩变化率限制值分别确定所述第一限制值和所述第二限制值第二预设车速第一预设车速包括：确定所述第一预设车速对应的预设转矩限制值与所述第二预设车速对应的预设转矩限制值之间的第一转矩均值；确定所述第一预设车速对应的预设转矩变化率限制值与所述第二预设车速对应的预设转矩变化率限制值之间的第二转矩均值；将所述第一转矩均值和所述第二转矩均值分别确定为所述第一限制值和所述第二限制值。4.根据权利要求2所述的用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述电动环卫车的当前车速、所述车速区间、所述转矩限制值区间以及转矩变化率区间确定所述电机的转矩的第一限制值和转矩变化率的第二限制值还包括：在所述当前车速与所述多个预设车速中的任意一者匹配的情况下，将与匹配的预设车速对应的预设转矩限制值确定为所述第一限制值，并将与匹配的预设车速对应的预设转矩变化率限制值确定为所述第二限制值。5.根据权利要求1所述的用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，所述方法还包
括：在所述电动环卫车辆处于高压上电状态的情况下，获取所述电动环卫车辆的当前运行参数；在根据所述当前运行参数确定所述电动环卫车辆在当前时刻满足预设条件的情况下，控制所述电动环卫车辆进入电蠕行工况。6.根据权利要求5所述的用于电动环卫车辆的控制方法，其特征在于，所述电动环卫车辆还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李忠志，赵斌良，何兴，李小宝，杜素青，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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