一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法技术

本发明专利技术公开了一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法。该方法如下：一、操作员将测头移动到工件上需要采集坐标的位置。二、操作员移动关节式坐标测量机的测头的过程中，持续采集测针的测量力绝对值、加速度绝对值、角速度绝对值。三、当测量力绝对值、加速度绝对值、角速度绝对值满足自动采点条件时，关节式坐标测量机由移动状态切换至自动采点状态；进入自动采点状态的关节式坐标测量机自动采集测针尖端的空间坐标。四、关节式坐标测量机脱离自动采点状态，进入移动状态。本发明专利技术采用多传感器信息融合方案，综合力、加速度、角速度的信号来识别合适的采点时机并自动采点，提高了关节式坐标测量机探测过程采点的准确性并降低了人为误差。低了人为误差。低了人为误差。

【技术实现步骤摘要】
一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法


[0001]本专利技术属于坐标测量
，具体是一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法。

技术介绍

[0002]关节式坐标测量机的接触式测量(即探测)需要操作员握持并移动测量臂与测头，使测头测针上的触球与被测表面接触，到达合适位置后操作员手动按下采点键进行采点。在这一过程中，人为产生的测量力过大、操作不稳定导致测针的触球未与被测表面保持良好接触均会导致测量结果产生误差。
[0003]当操作员为新手，或在执行困难的测量任务时，测量力和探测稳定性难以人为控制在合适范围，容易在不当时机采点造成测量误差，操作员需要判断采点时机并需手动按键采点也给探测操作增加了难度。鉴于以上问题，有必要改变传统操作员手动按键采点的方式，提供一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法，通过多传感器信息融合综合判断采点时机自动采点，用于解决现有技术中关节式坐标测量机需要人为操作采点容易引入人为误差，在新手或执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法；其特征在于：采用测量设备包括关节式坐标测量机(1)、惯性传感器(2)、三轴力传感器(3)；所述的惯性传感器(2)和三轴力传感器(3)安装在关节式坐标测量机的测头上；三轴力传感器(3)能够检测到测针受到的压力；该关节式坐标测量机自动采点的空间坐标测量方法，包括以下步骤：步骤一、操作员手持关节式坐标测量机的测头，并将测头移动到工件上需要采集坐标的位置；关节式坐标测量机具有两个工作状态，分别为自动采点状态和移动状态；初始状态下，关节式坐标测量机处于移动状态；步骤二、操作员移动关节式坐标测量机的测头的过程中，持续采集测针的测量力绝对值f
i
、加速度绝对值a
i
、角速度绝对值ω
i
；步骤三、当测量力绝对值f
i
、加速度绝对值a
i
、角速度绝对值ω
i
满足自动采点条件时，关节式坐标测量机由移动状态切换至自动采点状态；进入自动采点状态的关节式坐标测量机自动采集一次或多次测针尖端的空间坐标；自动采点条件包括以下两个条件：条件1.测量力绝对值f
i
在当前时刻之前的第一判断时长T
a
内一直维持在测量力阈值范围内；条件2.加速度标准差δ1在当前时刻t1之前的第二判断时长T
b
内持续小于或等于加速度标准差采点阈值内，且角速度标准差δ2在当前时刻之前的第二判断时长T
b
内持续小于或等于角速度标准差阈值内；步骤四、关节式坐标测量机在完成自动采点后，持续计算当前时刻t1之前的第二标准差分析时长T
d
内加速度的标准差δ3；标准差δ3大于或等于加速度标准差移动阈值时，关节式坐标测量机脱离自动采点状态，进入移动状态；步骤五、重复执行步骤三和四，直到完成工件上所有目标位置的采点作业。2.根据权利要求1所述的一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法，其特征在于：所述的测量设备还包括控制器(4)；所述的控制器(4)采用PC计算机；惯性传感器(2)和三轴力传感器(3)的信号输出接口均与控制器(4)连接；控制器(4)与关节式坐标测量机(1)通信，使得控制器(4)能够控制关节式坐标测量机(1)进行自动采点。3.根据权利要求1所述的一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法，其特征在于：所述的测量设备还包括声音提示模块；步骤四中，在关节式坐标测量机自动完成空间坐标后，声音提示模块发出提示音，提示操作员将测头移动至下一个需要采点的目标位置。4.根据权利要求1所述的一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法，其特征在于：所述的测量力绝对值...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文，王家豪，宋猛，方威，卢科青，陈占锋，王传勇，杨贺，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：