【技术实现步骤摘要】
钢筋连接线焊接机械手
[0001]本专利技术涉及一种机械手,尤其是涉及一种钢筋连接线焊接机械手,属于工业机器人
技术介绍
[0002]在建筑行业和钢铁产品包装行业,常遇到需要将两根平行钢筋连接固定的作业,避免在后续使用或运输过程中钢筋之间的松脱、窜动,提高生产作业安全性,保证产品包装完整性。目前企业一般采用人工完成钢筋连接固定作业,采用的方法是使用金属连接线进行连接,作业过程是:将连接线的一端缠绕在其中一根钢筋上,手持另一端拉紧连接线缠绕在另一根钢筋上,从而将两者相对固定起来。由于缠绕连接钢筋作业步骤繁琐、许多钢筋周围没有间隙或间隙很小,影响生产效率的同时加大了工人操作难度。此外,工业现场环境恶劣、工人劳动强度大还会导致连接质量不稳定等问题。
技术实现思路
[0003]基于以上原因,本专利技术提出一种钢筋连接线焊接机械手,使用时安装在机器人末端,通过送丝装置进行连接线输送,机械手利用焊接的方式将连接线与两根钢筋分别焊接固定,完成两根钢筋的连接固定作业。
[0004]钢筋连接线焊接机械手,包括安装座1、立体相机2、连接线固定及引导装置3、焊接装置4、夹紧钳5和剪刀6。安装座1是整个机械手的支撑和连接装置,安装座1通过定位法兰与机器人的末端固联。立体相机2、连接线固定及引导装置3、焊接装置4、夹紧钳5和剪刀6从左往右依次固定安装在安装座1上,焊接装置4固定在安装座1中间位置。
[0005]安装座1包括定位法兰1
‑
1和装置安装板1
‑
2。定位法 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.钢筋连接线焊接机械手,使用时安装在机器人末端,通过送丝装置进行连接线输送,机械手利用焊接的方式将连接线与两根钢筋分别焊接固定,完成两根钢筋的连接固定作业,所述机械手包括安装座(1)、立体相机(2)、连接线固定及引导装置(3)、焊接装置(4)、夹紧钳(5)和剪刀(6),其特征在于,安装座(1)是整个机械手的支撑和连接装置,安装座(1)通过定位法兰与机器人的末端固联,立体相机(2)、连接线固定及引导装置(3)、焊接装置(4)、夹紧钳(5)和剪刀(6)从左往右依次固定安装在安装座(1)上,焊接装置(4)固定在安装座(1)中间位置。2.根据权利要求1所述的钢筋连接线焊接机械手,其特征在于,安装座(1)包括定位法兰(1
‑
1)和装置安装板(1
‑
2),定位法兰(1
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1)由定位凸台和螺栓安装孔组成,通过定位凸台与机器人末端凹槽实现止口配合定位,利用螺栓穿过螺栓安装孔固定到机器人末端,保证机器人和末端操作器的定位精度,装置安装板(1
‑
2)和定位法兰(1
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1)的轴线垂直,装置安装板(1
‑
2)上面布置有其他装置的安装孔。3.根据权利要求1所述的钢筋连接线焊接机械手,其特征在于,连接线固定及引导装置(3)包括夹紧气缸(3
‑
1)、左夹紧钳(3
‑
2)和右夹紧钳(3
‑
3),夹紧气缸(3
‑
1)安装在安装座(1)上,左夹紧钳(3
‑
2)和右夹紧钳(3
‑
3)相向安装在夹紧气缸(3
‑
1)的两个手指上,彼此之间形成一个大小可调的封闭空间,当夹紧气缸(3
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1)闭合时,对穿过其中的连接线起到夹紧固定作用;当夹紧气缸(3
‑
1)张开时封闭空间变大,对穿过其中的连接线起到限制引导作用。4.根据权利要求1所述的钢筋连接线焊接机械手,其特征在于,焊接装置(4)包括伺服旋转台(4
‑
1)、气缸连接板(4
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2)、压紧气缸(4
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3)、绝缘安装板(4
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4)、两侧电极导向套(4
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5)、焊接电极(4
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6)、中间电极导向套(4
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7)和缓冲弹簧(4
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8),伺服旋转台(4
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1)安装在安装座(1)上,气缸连接板(4
‑
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【专利技术属性】
技术研发人员:张付祥,张超,刘席宇,李文忠,黄风山,
申请(专利权)人:河北科技大学,
类型:发明
国别省市:
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