一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法通过依次接收针对目标物的图像中的多组像素数据；针对接收到的每组像素数据，从每组像素数据中获取每组像素数据中属于至少一个连通域轮廓的像素点；若至少一个连通域轮廓中目标连通域轮廓的像素点满足预设结束条件，则根据目标连通域轮廓的所有像素点，计算目标连通域轮廓对应视觉标志点的坐标位置；继续接收针对目标物的图像中的其它像素数据，直至计算出其它视觉标志点的坐标位置。从而，缩短了标志点的提取时间，提高了标志点的提取效率，使得基于标志点的视觉识别更加及时、精准。精准。精准。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体而言，涉及一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]圆形特征广泛应用于机器视觉领域，基于圆孔靶标的摄像机标定、基于圆形特征的机器人自动引导、物体空间位置和姿态测量、视觉导航以及目标对象识别等。为方便圆形特征的寻找，通常采用在物体表面粘贴视觉标志点的方法，这种方法操作方便，计算量少，且更为准确可靠。
[0003]提取精度与速度是标志点提取中的两个重要问题。众多学者围绕着这两个主要问题展开了研究，提出了大量的提取方法。目前常用方法是在获取图像数据后，再基于CPU、GPU等对提取算法进行改进、优化，对精度、速度都有一定的提升，但基于此种方式，总的耗时等于获取图像数据的时间与提取标志点算法的耗时之和，对速度的提升存在瓶颈，提取效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，本申请提供了一种视觉标志点提取方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中标志点提取效率低下等问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉标志点提取方法，其特征在于，所述方法包括：依次接收针对目标物的图像中的多组像素数据；针对接收到的每组像素数据，从所述每组像素数据中获取所述每组像素数据中属于至少一个连通域轮廓的像素点；若所述至少一个连通域轮廓中目标连通域轮廓的像素点满足预设结束条件，则根据所述目标连通域轮廓的所有像素点，计算所述目标连通域轮廓对应视觉标志点的坐标位置；继续接收针对所述目标物的图像中的其它像素数据，直至计算出其它视觉标志点的坐标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述每组像素数据中获取所述每组像素数据中属于至少一个连通域轮廓的像素点，包括：对所述每组像素数据进行边缘轮廓检测，得到所述每组像素数据中的轮廓像素点；根据所述每组像素数据之前的一组像素数据中的轮廓像素点，和所述每组像素数据中的轮廓像素点，进行连通域分类，得到所述至少一个连通域轮廓的像素点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述每组像素数据进行边缘轮廓检测，得到所述每组像素数据中的轮廓像素点，包括：计算所述每组像素数据中每个像素点相对于相邻像素点的变化梯度；确定所述每组像素数据中变化梯度大于或等于预设阈值的像素点为所述每组像素数据中的轮廓像素点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述至少一个连通域轮廓中目标连通域轮廓的像素点满足预设结束条件，则根据所述目标连通域轮廓的所有像素点，计算所述目标连通域轮廓对应视觉标志点的坐标位置之前，所述方法还包括：若获取到连续多组像素数据中属于所述至少一个连通域轮廓的像素点，则将属于所述至少一个连通域轮廓的已获取像素点分别存储至至少一个存储区域；若所述目标物的图像中所述目标连通域轮廓的像素点已获取完毕，则确定所述目标连通域轮廓的像素点满足所述预设结束条件；所述根据所述目标连通域轮廓的所有像素点，计算所述目标连通域轮廓对应视觉标志点的坐标位置，包括：从所述目标连通域轮廓对应的目标存储区域中读取所述目标连通域轮廓的所有像素点；根据读取到的所述目标连通域轮廓的所有像素点，计算所述目标连通域轮廓对应视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：楚梁，田威，王晓南，王辰，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：